JPH057609Y2

JPH057609Y2 -

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Publication number: JPH057609Y2
Application number: JP12227386U
Authority: JP
Priority date: 1986-08-09
Filing date: 1986-08-09
Publication date: 1993-02-25
Anticipated expiration: 2001-08-09
Also published as: JPS6331406U

Description

【考案の詳細な説明】産業上の利用分野この考案は、誘導線に生じる磁界を検出して、
この検出出力に基づいて搬送車の走行制御を行う
搬送車の誘導装置に関するものである。

従来の技術床などに敷設した誘導線に直流電流あるいは交
流電流を流して磁界を発生させ、この磁界を検出
コイルで検出して操向車輪を制御しながら誘導線
に沿つて無人走行する搬送車が知られている（例
えば、特公昭53−26753号公報、実開昭50−
125932号公報に開示されている。）。

考案が解決しようとする問題点この種の搬送車の誘導装置では検出コイルが次
のように取付けられている。例えば、特公昭53−
26753号公報に開示された搬送車では、第６図に
示すように、前輪部分１５に固定された保持板１
６に、１対の検出コイル１７ａ，１７ｂが前輪１
８の両側でかつ前輪１８を中心として対称となる
ように配置されている。また、実開昭50−125932
号公報に開示された搬送車では、第７図に示すよ
うに、車体１９に、その前方から延びるようにし
て三角枠状のアーム２０が揺動可能に取付けら
れ、該アーム２０の先端両側位置に、１対の検出
コイル２１ａ，２１ｂが配置されている。

ところで、検出コイルと誘導線間の距離と誘導
線の磁界によつて生じる検出コイルの出力電圧と
の間には、第５図に示すような関係がある。同図
によると、検出コイルが誘導線に接近した範囲Ａ
では出力特性曲線の傾きが急で、離れた範囲Ｂで
は出力特性曲線の傾きが緩やかになつている。す
なわち、検出コイルが誘導線に接近した範囲Ａで
は検出コイルと誘導線との間の距離が僅かに変化
しても出力電圧の変動が大きく（偏差に対する感
度が高く）、検出コイルが誘導線から離れた範囲
Ｂでは検出コイルと誘導線との間の距離が変化し
ても出力電圧の変動が小さい（偏差に対する感度
が低い。）。

このような検出コイルの特性から、誘導線が直
すぐに敷設された部分（直線部分）に沿つて走行
するとき、すなわち操向車輪を回動しないときに
は無駄な動き（蛇行）をしないように偏差に対す
る感度を低くし、誘導線がカーブして敷設された
部分（カーブ部分）に沿つて走行するとき、すな
わち操向車輪を大きく回動させるときには脱線し
ないように偏差に対する感度を高くすることが望
ましい。

しかしながら、従来の搬送車の誘導装置では、
１対の検出コイル１７ａ，１７ｂ，２１ａ，２１
ｂ間の間隔は固定されていて、第８図に示すよう
に、搬送車が直線部分を走行するときもカーブ部
分を走行するときも、この間隔（l₁＋l₂）は変ら
ず、検出コイル１７ａ，１７ｂ，２１ａ，２１ｂ
と誘導線２２との間の距離l₁，l₂は同じである。
すなわち偏差に対する感度は直線部分もカーブ部
分も同じである。このため、カーブ部分の走行が
最適に行えるように偏差に対する感度を向上させ
ると、わずかな偏差に対しても操向車輪を大きく
回動して修正を行うため、直線部分の走行では第
９図の点線に示すように、搬送車は誘導線（実線
で示している）に対し蛇行し、場合によつては脱
線する。したがつてカーブ部分をうまく走行させ
ようとすると、直線部分は走行速度を上げること
ができず、搬送効率の点では問題があつた。

この考案は上記した従来の問題点を解消し、安
定した状態で走行速度を上げて搬送効率を向上さ
せることができる搬送車の誘導装置を提供するこ
とを目的としている。

問題点を解決するための手段この考案では、操向車輪の回動に連動する簡単
なリンク機構を利用して、直線部分では検出コイ
ルを誘導線から離なし（偏差に対する感度を低く
し）、カーブ部分では検出コイルを誘導線に接近
させる（偏差に対する感度を高くする）ようにし
ている。

すなわち、誘導線に生じる磁界を該誘導線の両
側に位置する１対の検出コイルで検出して該検出
コイルの検出出力によつて操向車輪を回動制御す
ることにより、搬送車を誘導線に沿つて走行させ
る搬送車の誘導装置において、前記搬送車に、操
向車輪の回動によつて互いに平行状態を保ちなが
ら揺動する１対のリンクを設け、該１対のリンク
に、前記１対の検出コイルを設けてなることを特
徴としている。

作用搬送車がカーブ部分にさしかかると、検出コイ
ルと誘導線との間の距離が変化することから、こ
れを修正するように操向車輪が回動されて誘導線
に沿うようになる。このとき、１対のリンクが操
向車輪と連動して同じ方向に平行状態を保ちなが
ら回動し、１対のリンク間の間隔が狭くなり、検
出コイルが誘導線に対し接近し、この結果、偏差
に対する感度が高まり、カーブ部分を脱線しない
ように走行させることができる。

搬送車がカーブ部分から直線部分に移ると、操
向車輪が前回とは反対の方向（もどる方向）に回
動される。このときも１対のリンクが操向車輪と
連動して同じ方向に平行状態を保ちながら回動す
るが、１対のリンク間の間隔は狭い状態から拡が
り、検出コイルが誘導線から離れ、この結果、偏
差に対する感度が低くなり、直線部分を速度を上
げて走行させることができる。

実施例以下、この考案の一実施例を図面を参照して説
明する。

第１図はこの考案の誘導装置の斜視図で、また
第２図はこの略解平面図である。図中符号１は車
両フレームで、この車両フレーム１の前方中央部
に誘導線２に沿つて走行するように制御される操
向車輪３がコ字状の枠部材４を介して回動可能に
取付けられている。

車両フレーム１の操向車輪３の近傍位置には、
ステアリング軸５が回動可能な状態で立設されて
いて、該ステアリング軸５と操向車輪３との間に
は伝動機構６（ステアリング軸５に設けたプーリ
６ａと枠部材４に設けたプーリ６ｂとの間にベル
ト６ｃを設けて構成されている）が設けられ、該
伝動機構６によりステアリング軸５の回動が操向
車輪３に伝動される。

また、車両フレーム１の前方両側位置には長さ
の等しい１対のリンク７ａ，７ｂが互いに平行に
配置されている。このリンク７ａ，７ｂは操向車
輪３が誘導線２上に位置するとき該誘導線２の両
側に位置するもので、その一端部寄り位置にピン
８ａ，８ｂが設けられていて、該ピン８ａ，８ｂ
を介して車両フレーム１に揺動可能に支持されて
いる。リンク７ａ，７ｂの一端部間にはピン９
ａ，９ｂを介してリンク１０が設けられていて、
該リンク１０の中間部には、ピン１１を介してス
テアリング軸５に設けたアーム１２が連結されて
いる。

ここで、リンク７ａ，７ｂはピン８ａ，８ｂを
支点として揺動するレバーとなり、またリンク１
０はリンク７ａ，７ｂを連結する連結棹となり、
また車両フレーム１は固定リンクとなつていて、
平行運動機構を構成しており、ステアリング軸５
の回動がアーム１２を介してリンク１０に伝達さ
れると、これによりリンク７ａ，７ｂが互いに平
行状態を保ちながらピン８ａ，８ｂを支点として
ステアリング軸５（操向車輪３）と同じ方向に回
動する。

リンク７ａ，７ｂの車両フレーム１の前方に延
びた他端部には、誘導線２に生じた磁界を検出す
る検出コイル１３ａ，１３ｂが取付けられてい
る。これら検出コイル１３ａ，１３ｂは誘導線２
に沿つて走行するとき、該誘導線２の両側に位置
するもので、その出力特性は第５図に示す出力特
性と同じである。

車両フレーム１の後方両側位置には、第２図に
示すように後輪１４ａ，１４ｂが取付けられてい
る。

なお、図示していなが、検出コイル１３ａ，１
３ｂの出力電圧はアンプで増幅された後、差動ア
ンプに入力され、ここで出力電圧の差（操向車輪
３の誘導線２からのずれ量に比例した信号）が増
幅され、そしてこの信号がモータ駆動用アンプを
介してステアリング軸５（操向車輪３）の操舵を
行うサーボモータに印加されて、該サーボモータ
が正転あるいは逆転することは従来の装置と同じ
である。

この実施例では、誘導線２の直線部分に沿つて
走行しているときは、ステアリング軸５のステア
リング切り角が0°で、第２図に示すように、リン
ク７ａ，７ｂは車両フレーム１に対し回動せず、
検出コイル１３ａ，１３ｂは誘導線２から離れて
おり、偏差に対する感度は低くなつている。

カーブ部分に沿つて走行するときには、第３図
に示すようにステアリング切り角に対応してリン
ク７ａ，７ｂが操向車輪３と同じ方向に回動し、
リンク７ａ，７ｂ間の距離（l₁′＋l₂′）は直線部
分を走行するとき（l₁＋l₂）に比して小さくなり、
検出コイル１３ａ，１３ｂは誘導線２に接近し
て、偏差に対する感度が高くなる。

なお、上記実施例では操向車輪３が１輪の場合
について説明したが、第４図に示すように操向車
輪３が２輪の場合にも適用することができる。こ
の場合、リンク７ａ，７ｂを操向車輪３のロツカ
ーアームに取付けることができる。

考案の効果以上説明したようにこの考案によれば、操向車
輪の回動によつて互いに平行状態を保ちながら揺
動する１対のリンクに検出コイルを設けているの
で、カーブ部分を走行するときには、検出コイル
が誘導線に接近して偏差に対する感度を高くする
ことができ、そのため操舵角の細い修正が可能と
なり、旋回半径が小さくなつても脱線することな
く、速度を上げて走行することが可能となる。ま
た、直線部分に移ると、検出コイルが誘導線から
離れることから、偏差に対する感度が低くなり、
わずかな偏差を無視して操舵角を制御することが
でき、走行速度を上げることができる。

すなわち、この考案によれば、搬送車の走行速
度を上げて、搬送時間の大幅な短縮を図ることが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はこの考案の一実施例を示
すもので、第１図は一部省略して示した斜視図、
第２図は略解平面図、第３図は動作説明図であ
り、また第４図はこの考案の他の実施例を示す略
解平面図、第５図は検出コイルの出力特性を示す
図、第６図は従来の装置の正面図、第７図は従来
の別の装置の平面図、第８図は従来の装置におけ
る検出コイルと誘導線との関係を説明する説明
図、第９図は直線部分の走行時において偏差に対
する感度を上げた場合に生ずる不都合を説明する
説明図である。１……搬送車（車両フレーム）、２……誘導線、
３……操向車輪、５……ステアリング軸、７ａ，
７ｂ……リンク、１３ａ，１３ｂ……検出コイ
ル。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】誘導線に生じる磁界を該誘導線の両側に位置す
る１対の検出コイルで検出して該検出コイルの検
出出力に従つて操向車輪を回動制御することによ
り、搬送車を誘導線に沿つて走行させる搬送車の
誘導装置において、前記搬送車に、操向車輪の回動によつて互いに
平行状態を保ちながら揺動する１対のリンクを設
け、該１対のリンクに、前記１対の検出コイルを
設けてなることを特徴とする搬送車の誘導装置。