JPH0576207A - 昇降制御装置 - Google Patents
昇降制御装置Info
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- JPH0576207A JPH0576207A JP23762791A JP23762791A JPH0576207A JP H0576207 A JPH0576207 A JP H0576207A JP 23762791 A JP23762791 A JP 23762791A JP 23762791 A JP23762791 A JP 23762791A JP H0576207 A JPH0576207 A JP H0576207A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 圃場条件の差異にかかわらず、未耕地への突
入開始時における目標耕深と実耕深との差を少ないもの
に抑制する。 【構成】 接地追従しながら前記耕耘装置の対地高さを
検出する対地高さ検出センサＰＭ２の検出値と人為設定
器ＰＭ１による設定耕深とが合致するよう前記油圧アク
チュエータ５を制御駆動する昇降制御手段Ｂを備え、前
記耕耘装置の未耕地への突入開始時における実耕深と、
耕起土が盛り上がった後の地表面に前記対地高さ検出セ
ンサＰＭ２が接地追従しながら昇降制御される耕耘定常
状態における実耕深との差を検出する耕深誤差検出手段
Ｃを設け、検出された耕深誤差の値に基いて、次回の未
耕地への突入開始時における前記対地高さ検出センサＰ
Ｍ２の検出値又は前記人為設定器ＰＭ１による設定耕深
を補正してその補正値により昇降制御手段Ｂを作動させ
る対地高さ補正手段Ｄを備えてある。
入開始時における目標耕深と実耕深との差を少ないもの
に抑制する。 【構成】 接地追従しながら前記耕耘装置の対地高さを
検出する対地高さ検出センサＰＭ２の検出値と人為設定
器ＰＭ１による設定耕深とが合致するよう前記油圧アク
チュエータ５を制御駆動する昇降制御手段Ｂを備え、前
記耕耘装置の未耕地への突入開始時における実耕深と、
耕起土が盛り上がった後の地表面に前記対地高さ検出セ
ンサＰＭ２が接地追従しながら昇降制御される耕耘定常
状態における実耕深との差を検出する耕深誤差検出手段
Ｃを設け、検出された耕深誤差の値に基いて、次回の未
耕地への突入開始時における前記対地高さ検出センサＰ
Ｍ２の検出値又は前記人為設定器ＰＭ１による設定耕深
を補正してその補正値により昇降制御手段Ｂを作動させ
る対地高さ補正手段Ｄを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に連結された
ロータリー耕耘装置を昇降させるリフトアームを油圧ア
クチュエータにより揺動駆動するよう構成するととも
に、前記耕耘装置の後部に接地追従しながら対地高さを
検出する対地高さ検出センサを設け、この対地高さ検出
センサの検出値と人為設定器による設定耕深とが合致す
るよう前記油圧アクチュエータを制御駆動する昇降制御
手段を備えてある昇降制御装置に関する。
ロータリー耕耘装置を昇降させるリフトアームを油圧ア
クチュエータにより揺動駆動するよう構成するととも
に、前記耕耘装置の後部に接地追従しながら対地高さを
検出する対地高さ検出センサを設け、この対地高さ検出
センサの検出値と人為設定器による設定耕深とが合致す
るよう前記油圧アクチュエータを制御駆動する昇降制御
手段を備えてある昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記昇降制御装置において、従来では、
例えば特開昭６３−１４８９０７号公報に示されるよう
に、ロータリー耕耘装置が未耕地に突入して作業を開始
する際には、その突入時点から所定条件が成立するま
で、前記設定耕深に代えて浅い耕深状態で出力する補正
手段を設けるものがあり、その補正値は設定耕深に比例
する値に設けられていた。
例えば特開昭６３−１４８９０７号公報に示されるよう
に、ロータリー耕耘装置が未耕地に突入して作業を開始
する際には、その突入時点から所定条件が成立するま
で、前記設定耕深に代えて浅い耕深状態で出力する補正
手段を設けるものがあり、その補正値は設定耕深に比例
する値に設けられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、ロー
タリー耕耘装置による耕起によって盛り上がった圃場面
を基準として自動耕深制御が行われるため、盛り上がり
土の存在しない未耕起地面での作業を開始する際には、
実耕深が設定耕深よりも深くなってしまうので、このよ
うな弊害を解消するために、作業開始時から定常耕耘作
業に到るまでは、予め浅めの目標耕深となるようにした
ものである。ところが、上記従来構造においては、標準
的な圃場条件に基いて、補正値が設定耕深に対して一律
に比例計算で設定するので、圃場の硬さが異なる場合に
は、適切な補正が行えず、圃場によっては、作業開始時
点の実耕深が浅くなったり、深くなったりする弊害があ
り、未だ改善の余地があった。本発明は、上記不具合点
を解消することを目的としている。
タリー耕耘装置による耕起によって盛り上がった圃場面
を基準として自動耕深制御が行われるため、盛り上がり
土の存在しない未耕起地面での作業を開始する際には、
実耕深が設定耕深よりも深くなってしまうので、このよ
うな弊害を解消するために、作業開始時から定常耕耘作
業に到るまでは、予め浅めの目標耕深となるようにした
ものである。ところが、上記従来構造においては、標準
的な圃場条件に基いて、補正値が設定耕深に対して一律
に比例計算で設定するので、圃場の硬さが異なる場合に
は、適切な補正が行えず、圃場によっては、作業開始時
点の実耕深が浅くなったり、深くなったりする弊害があ
り、未だ改善の余地があった。本発明は、上記不具合点
を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した昇降制御装置において、前記耕耘装置の未
耕地への突入開始時における実耕深と、耕起土が盛り上
がった後の地表面に前記対地高さ検出センサが接地追従
しながら昇降制御される耕耘定常状態における実耕深と
の差を検出する耕深誤差検出手段を設け、検出された耕
深誤差の値に基いて、次回の未耕地への突入開始時にお
ける前記対地高さ検出センサの検出値又は前記人為設定
器による設定耕深を補正してその補正値により昇降制御
手段を作動させる対地高さ補正手段を備えてある点にあ
る。
頭に記載した昇降制御装置において、前記耕耘装置の未
耕地への突入開始時における実耕深と、耕起土が盛り上
がった後の地表面に前記対地高さ検出センサが接地追従
しながら昇降制御される耕耘定常状態における実耕深と
の差を検出する耕深誤差検出手段を設け、検出された耕
深誤差の値に基いて、次回の未耕地への突入開始時にお
ける前記対地高さ検出センサの検出値又は前記人為設定
器による設定耕深を補正してその補正値により昇降制御
手段を作動させる対地高さ補正手段を備えてある点にあ
る。
【０００５】
【作用】未耕地への突入開始時における実耕深と耕耘定
常状態における実耕深との差を検出して、その実際の耕
深誤差に基いて次回の突入開始時の際の自動耕深制御に
おける作業装置の対地検出高さ又は設定耕深を補正する
ので、どのような圃場条件であっても、常に確実に盛り
上がり土に起因する耕深の誤差を少なくすることがで
き、未耕地への突入開始時における耕深を当初目標耕深
に合致させることができる。
常状態における実耕深との差を検出して、その実際の耕
深誤差に基いて次回の突入開始時の際の自動耕深制御に
おける作業装置の対地検出高さ又は設定耕深を補正する
ので、どのような圃場条件であっても、常に確実に盛り
上がり土に起因する耕深の誤差を少なくすることがで
き、未耕地への突入開始時における耕深を当初目標耕深
に合致させることができる。
【０００６】
【発明の効果】従って、圃場の土硬さ等の条件の差異に
かかわらず、未耕地への突入開始時における目標耕深と
の間の誤差を少ないものにできて、圃場面全体に亘って
耕深をほぼ一定にすることができ、精度よく耕耘作業を
行えるものとなった。
かかわらず、未耕地への突入開始時における目標耕深と
の間の誤差を少ないものにできて、圃場面全体に亘って
耕深をほぼ一定にすることができ、精度よく耕耘作業を
行えるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に農用トラクタの後部を示している。走行機体の後部に
３点リンク機構を介してロータリー耕耘装置１を駆動昇
降自在に連結して構成してある。つまり、リンク機構の
左右ロアーリンク２をリフトロッド３で吊り下げ連結す
る左右リフトアーム４をリフトシリンダ５〔油圧アクチ
ュエータの一例〕により駆動揺動して前記耕耘装置１を
昇降させるよう構成するとともに、前記リフトシリンダ
５の電磁式油圧制御弁６を制御装置７により制御駆動す
るよう構成してある。
に農用トラクタの後部を示している。走行機体の後部に
３点リンク機構を介してロータリー耕耘装置１を駆動昇
降自在に連結して構成してある。つまり、リンク機構の
左右ロアーリンク２をリフトロッド３で吊り下げ連結す
る左右リフトアーム４をリフトシリンダ５〔油圧アクチ
ュエータの一例〕により駆動揺動して前記耕耘装置１を
昇降させるよう構成するとともに、前記リフトシリンダ
５の電磁式油圧制御弁６を制御装置７により制御駆動す
るよう構成してある。
【０００８】図１に示すように、前記制御装置７には、
前記耕耘装置１の対機体高さを機体操縦部８の備えたポ
ジションレバー９による設定高さに維持すべく前記リフ
トシリンダ５を駆動制御するポジション制御手段Ａと、
操縦部８に備えた人為設定式第１ポテンショメータＰＭ
１〔人為設定器の一例〕による設定耕深と、耕耘装置１
における後カバー１０の上下揺動角度を検出して実耕深
を検出する第２ポテンショメータＰＭ２〔対地高さ検出
手段の一例〕の検出値とが合致するようリフトシリンダ
５を駆動制御する昇降制御手段Ｂとを備えてある。前記
ポジション制御手段Ａは、ポジションレバー９の操作量
を検出する第３ポテンショメータＰＭ３の検出値と、リ
フトアーム４の揺動角度を検出する第４ポテンショメー
タＰＭ４の検出値とが合致するようリフトシリンダ５を
制御すべく制御装置７に制御プログラムで備えられる。
前記耕耘装置１の対機体高さを機体操縦部８の備えたポ
ジションレバー９による設定高さに維持すべく前記リフ
トシリンダ５を駆動制御するポジション制御手段Ａと、
操縦部８に備えた人為設定式第１ポテンショメータＰＭ
１〔人為設定器の一例〕による設定耕深と、耕耘装置１
における後カバー１０の上下揺動角度を検出して実耕深
を検出する第２ポテンショメータＰＭ２〔対地高さ検出
手段の一例〕の検出値とが合致するようリフトシリンダ
５を駆動制御する昇降制御手段Ｂとを備えてある。前記
ポジション制御手段Ａは、ポジションレバー９の操作量
を検出する第３ポテンショメータＰＭ３の検出値と、リ
フトアーム４の揺動角度を検出する第４ポテンショメー
タＰＭ４の検出値とが合致するようリフトシリンダ５を
制御すべく制御装置７に制御プログラムで備えられる。
【０００９】前記後カバー１０は、横軸芯周りで上下揺
動自在に取付けられ、この後カバー１０が後部圃場面に
接地追従しながら揺動して、実耕深を検出するよう構成
し、このように構成する結果生じる、未耕地への耕耘装
置１の突入開始時における実耕深と、耕起土が盛り上が
った後の耕耘定常状態における実耕深との差を検出する
耕深誤差検出手段Ｃを設けるとともに、検出された耕深
誤差に基いて、次回の未耕地への突入開始時における第
２ポテンショメータＰＭ２の検出値を補正してその補正
値により前記昇降制御手段Ａを作動させる対地高さ補正
手段Ｄを備えてある。詳述すると、上記各手段Ｃ，Ｄ
は、制御装置７に制御プログラム形式で備えられ、制御
装置７は以下のように制御を実行する。
動自在に取付けられ、この後カバー１０が後部圃場面に
接地追従しながら揺動して、実耕深を検出するよう構成
し、このように構成する結果生じる、未耕地への耕耘装
置１の突入開始時における実耕深と、耕起土が盛り上が
った後の耕耘定常状態における実耕深との差を検出する
耕深誤差検出手段Ｃを設けるとともに、検出された耕深
誤差に基いて、次回の未耕地への突入開始時における第
２ポテンショメータＰＭ２の検出値を補正してその補正
値により前記昇降制御手段Ａを作動させる対地高さ補正
手段Ｄを備えてある。詳述すると、上記各手段Ｃ，Ｄ
は、制御装置７に制御プログラム形式で備えられ、制御
装置７は以下のように制御を実行する。
【００１０】図３及び図４に示すように、第１ポテンシ
ョメータＰＭ１による対象圃場における目標設定耕深Ｐ
ｘを設定する（ステップ１）とともに、この目標設定耕
深Ｐｘに対して、未耕地への突入開始時における盛り上
がり土の高さに相当する初期補正量Ｑｏを予め所定の割
合で設定する（ステップ２）。そして、前記第４ポテン
ショメータＰＭ４の検出値から耕耘装置１が大きく上昇
した非作業姿勢から下降して接地状態に到ったことを検
出すると、その時点での第４ポテンショメータＰＭ４の
検出値を読み込むとともに、第２ポテンショメータＰＭ
２の検出値Ｐｙ１の読み込みを開始する（ステップ３，
４）。次に制御装置７に接続されるメモリ１１にデータ
が記憶されていない場合には、第２ポテンショメータＰ
Ｍ２の実検出値Ｐｙ１に対して前記初期補正量Ｑｏを加
減演算して補正値Ｐｙに変更して（ステップ５，６，
７）、この補正検出値Ｐｙと前記目標設定耕深Ｐｘとが
合致するようリフトシリンダ５を駆動制御する（ステッ
プ８，９）。次に、前記接地時点から所定時間、即ち、
耕起土が盛り上がり安定的な定常耕耘状態になるまでの
時間が経過すると、その時点での第４ポテンショメータ
ＰＭ４の検出値を読み込むとともに、この検出値と前記
ステップ４における検出値との差を演算し、この差から
修正補正量を演算するとともに、メモリ１１に記憶され
ているデータとこの修正補正量との平均値Ｑ１を求め、
メモリ１１に書き込む（ステップ１０〜１４）。尚、メ
モリ１１にデータが無いときは、前記修正補正値を書き
込む。又、前記差がほとんど無い場合には、初期修正量
Ｑｏをそのままメモリ１１に記憶させる。そして、前記
所定時間経過後、前記ステップ７における検出値補正を
解除し、第２ポテンショメータＰＭ２の実耕深Ｐｙ１に
基いて昇降制御を実行する（ステップ１５〜１７）。そ
の後、枕地等において、ポジション制御手段Ａに基いて
耕耘装置１が大きく上昇操作されると、ステップ３に戻
り、次回耕耘作業が行われる。尚、このときは、前記ス
テップ６において、メモリ１１にデータが記憶されてい
るから、ステップ２０に進み、メモリ１１に記憶されて
いる記憶補正値Ｑ１に基いて第２ポテンショメータＰＭ
２の実検出値Ｐｙ１に対して補正を加えるのである。前
記ステップ８，９，１６，１７により前記昇降制御手段
Ｂを構成し、ステップ４，１１により前記耕深誤差検出
手段Ｃを構成し、ステップ２０により対地高さ補正手段
Ｄを構成する。
ョメータＰＭ１による対象圃場における目標設定耕深Ｐ
ｘを設定する（ステップ１）とともに、この目標設定耕
深Ｐｘに対して、未耕地への突入開始時における盛り上
がり土の高さに相当する初期補正量Ｑｏを予め所定の割
合で設定する（ステップ２）。そして、前記第４ポテン
ショメータＰＭ４の検出値から耕耘装置１が大きく上昇
した非作業姿勢から下降して接地状態に到ったことを検
出すると、その時点での第４ポテンショメータＰＭ４の
検出値を読み込むとともに、第２ポテンショメータＰＭ
２の検出値Ｐｙ１の読み込みを開始する（ステップ３，
４）。次に制御装置７に接続されるメモリ１１にデータ
が記憶されていない場合には、第２ポテンショメータＰ
Ｍ２の実検出値Ｐｙ１に対して前記初期補正量Ｑｏを加
減演算して補正値Ｐｙに変更して（ステップ５，６，
７）、この補正検出値Ｐｙと前記目標設定耕深Ｐｘとが
合致するようリフトシリンダ５を駆動制御する（ステッ
プ８，９）。次に、前記接地時点から所定時間、即ち、
耕起土が盛り上がり安定的な定常耕耘状態になるまでの
時間が経過すると、その時点での第４ポテンショメータ
ＰＭ４の検出値を読み込むとともに、この検出値と前記
ステップ４における検出値との差を演算し、この差から
修正補正量を演算するとともに、メモリ１１に記憶され
ているデータとこの修正補正量との平均値Ｑ１を求め、
メモリ１１に書き込む（ステップ１０〜１４）。尚、メ
モリ１１にデータが無いときは、前記修正補正値を書き
込む。又、前記差がほとんど無い場合には、初期修正量
Ｑｏをそのままメモリ１１に記憶させる。そして、前記
所定時間経過後、前記ステップ７における検出値補正を
解除し、第２ポテンショメータＰＭ２の実耕深Ｐｙ１に
基いて昇降制御を実行する（ステップ１５〜１７）。そ
の後、枕地等において、ポジション制御手段Ａに基いて
耕耘装置１が大きく上昇操作されると、ステップ３に戻
り、次回耕耘作業が行われる。尚、このときは、前記ス
テップ６において、メモリ１１にデータが記憶されてい
るから、ステップ２０に進み、メモリ１１に記憶されて
いる記憶補正値Ｑ１に基いて第２ポテンショメータＰＭ
２の実検出値Ｐｙ１に対して補正を加えるのである。前
記ステップ８，９，１６，１７により前記昇降制御手段
Ｂを構成し、ステップ４，１１により前記耕深誤差検出
手段Ｃを構成し、ステップ２０により対地高さ補正手段
Ｄを構成する。
【００１１】〔別実施例〕上記したように、第２ポテン
ショメータの検出値を補正するものに代えて、第１ポテ
ンショメータの目標設定耕深を修正するよう構成しても
よい。
ショメータの検出値を補正するものに代えて、第１ポテ
ンショメータの目標設定耕深を修正するよう構成しても
よい。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】農用トラクタの後部の側面図
【図３】制御フローチャート
【図４】制御フローチャート
１ ロータリー耕耘装置 ４ リフトアーム ５ 油圧アクチュエータ Ｂ 昇降制御手段 Ｃ 耕深誤差検出手段 Ｄ 対地高さ補正手段 ＰＭ１ 人為設定器 ＰＭ２ 対地高さ検出センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に連結されたロータリー耕耘装
置（１）を昇降させるリフトアーム（４）を油圧アクチ
ュエータ（５）により揺動駆動するよう構成するととも
に、前記耕耘装置（１）の後部に接地追従しながら対地
高さを検出する対地高さ検出センサ（ＰＭ２）を設け、
この対地高さ検出センサ（ＰＭ２）の検出値と人為設定
器（ＰＭ１）による設定耕深とが合致するよう前記油圧
アクチュエータ（５）を制御駆動する昇降制御手段
（Ｂ）を備えてある昇降制御装置であって、前記耕耘装
置（１）の未耕地への突入開始時における実耕深と、耕
起土が盛り上がった後の地表面に前記対地高さ検出セン
サ（ＰＭ２）が接地追従しながら昇降制御される耕耘定
常状態における実耕深との差を検出する耕深誤差検出手
段（Ｃ）を設け、検出された耕深誤差の値に基いて、次
回の未耕地への突入開始時における前記対地高さ検出セ
ンサ（ＰＭ２）の検出値又は前記人為設定器（ＰＭ１）
による設定耕深を補正してその補正値により昇降制御手
段（Ｂ）を作動させる対地高さ補正手段（Ｄ）を備えて
ある昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3237627A JP2694072B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3237627A JP2694072B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0576207A true JPH0576207A (ja) | 1993-03-30 |
| JP2694072B2 JP2694072B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=17018128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3237627A Expired - Fee Related JP2694072B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2694072B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0776598A1 (en) * | 1995-11-20 | 1997-06-04 | Maasland N.V. | A rotary harrow |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS596984A (ja) * | 1982-07-05 | 1984-01-14 | Ebara Infilco Co Ltd | 廃水の活性汚泥処理法 |
-
1991
- 1991-09-18 JP JP3237627A patent/JP2694072B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS596984A (ja) * | 1982-07-05 | 1984-01-14 | Ebara Infilco Co Ltd | 廃水の活性汚泥処理法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0776598A1 (en) * | 1995-11-20 | 1997-06-04 | Maasland N.V. | A rotary harrow |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2694072B2 (ja) | 1997-12-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |