JPH0984411A - 対地作業機の昇降制御装置 - Google Patents
対地作業機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH0984411A JPH0984411A JP24570395A JP24570395A JPH0984411A JP H0984411 A JPH0984411 A JP H0984411A JP 24570395 A JP24570395 A JP 24570395A JP 24570395 A JP24570395 A JP 24570395A JP H0984411 A JPH0984411 A JP H0984411A
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- Japan
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- ground work
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】耕耘作業中の土壌の硬軟変化による作業負荷の
変動に容易に対応し、且つ、畦直近からの耕耘作業を可
能として未耕地部を少なくする。 【解決手段】モ−ド切替手段を高さ制御側に切り替えて
いるときは、高さ設定器による設定高さに対地作業機を
昇降制御し、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えて
いるときは、高さ設定器により指定される対地作業機の
設定高さが耕深設定器により指定される対地作業機の設
定高さより低ければ耕深設定器により指定される対地作
業機の設定高さに対地作業機を昇降制御し、高さ設定器
により指定される対地作業機の設定高さが耕深設定器に
より指定される対地作業機の設定高さより高ければ、高
さ設定器により指定される対地作業機の設定高さに対地
作業機を昇降制御する。
変動に容易に対応し、且つ、畦直近からの耕耘作業を可
能として未耕地部を少なくする。 【解決手段】モ−ド切替手段を高さ制御側に切り替えて
いるときは、高さ設定器による設定高さに対地作業機を
昇降制御し、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えて
いるときは、高さ設定器により指定される対地作業機の
設定高さが耕深設定器により指定される対地作業機の設
定高さより低ければ耕深設定器により指定される対地作
業機の設定高さに対地作業機を昇降制御し、高さ設定器
により指定される対地作業機の設定高さが耕深設定器に
より指定される対地作業機の設定高さより高ければ、高
さ設定器により指定される対地作業機の設定高さに対地
作業機を昇降制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、農業用のトラクタ
等に連結されるロータリ耕耘装置等の対地作業機の昇降
制御装置に関する。
等に連結されるロータリ耕耘装置等の対地作業機の昇降
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧昇降機構により昇降可能に対
地作業機を設け、高さ設定器による設定高さに高さセン
サによる検出高さが一致するよう油圧昇降機構を制御す
る高さ制御手段と、耕深設定器による設定耕深に耕深セ
ンサによる検出耕深が一致するよう油圧昇降機構を制御
する耕深制御手段とを備えた対地作業機の昇降制御装置
がある。
地作業機を設け、高さ設定器による設定高さに高さセン
サによる検出高さが一致するよう油圧昇降機構を制御す
る高さ制御手段と、耕深設定器による設定耕深に耕深セ
ンサによる検出耕深が一致するよう油圧昇降機構を制御
する耕深制御手段とを備えた対地作業機の昇降制御装置
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来装置におい
て、耕深設定器により耕深を設定して、該設定耕深に耕
深センサによる検出耕深が一致するよう油圧昇降機構を
制御する耕深制御状態で作業しているときに、作業対象
となる土壌の硬さが局所的に硬くなると、作業負荷が急
増し、エンジン回転が急激に低下したり、エンストを起
こす場合がある。
て、耕深設定器により耕深を設定して、該設定耕深に耕
深センサによる検出耕深が一致するよう油圧昇降機構を
制御する耕深制御状態で作業しているときに、作業対象
となる土壌の硬さが局所的に硬くなると、作業負荷が急
増し、エンジン回転が急激に低下したり、エンストを起
こす場合がある。
【０００４】このような場合には、一時的に設定耕深を
浅くして作業負荷を軽減することで対応できるが、この
ように対応すると、土壌の硬い個所を通り過ぎてもとの
設定耕深に戻すときに、そのもとの設定耕深と異なる耕
深に設定しまうことがあり、耕深が変わってしまう問題
がある。
浅くして作業負荷を軽減することで対応できるが、この
ように対応すると、土壌の硬い個所を通り過ぎてもとの
設定耕深に戻すときに、そのもとの設定耕深と異なる耕
深に設定しまうことがあり、耕深が変わってしまう問題
がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決するために、油圧昇降機構により昇降可能に対地作
業機を設け、高さ設定器による設定高さに高さセンサに
よる検出高さが一致するよう油圧昇降機構を制御する高
さ制御手段と、耕深設定器による設定耕深に耕深センサ
による検出耕深が一致するよう油圧昇降機構を制御する
耕深制御手段とを備えた対地作業機の昇降制御装置にお
いて、制御モ−ドを切替えるモ−ド切替手段を備え、該
モ−ド切替手段を高さ制御側に切り替えているときは、
高さ設定器による設定高さに対地作業機を昇降制御する
構成とし、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えてい
るときは、高さ設定器により指定される対地作業機の設
定高さが耕深設定器により指定される対地作業機の設定
高さより低ければ耕深設定器により指定される対地作業
機の設定高さに対地作業機を昇降制御し、高さ設定器に
より指定される対地作業機の設定高さが耕深設定器によ
り指定される対地作業機の設定高さより高ければ高さ設
定器により指定される対地作業機の設定高さに対地作業
機を昇降制御する構成としたことを特徴とする対地作業
機の昇降制御装置とした。
解決するために、油圧昇降機構により昇降可能に対地作
業機を設け、高さ設定器による設定高さに高さセンサに
よる検出高さが一致するよう油圧昇降機構を制御する高
さ制御手段と、耕深設定器による設定耕深に耕深センサ
による検出耕深が一致するよう油圧昇降機構を制御する
耕深制御手段とを備えた対地作業機の昇降制御装置にお
いて、制御モ−ドを切替えるモ−ド切替手段を備え、該
モ−ド切替手段を高さ制御側に切り替えているときは、
高さ設定器による設定高さに対地作業機を昇降制御する
構成とし、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えてい
るときは、高さ設定器により指定される対地作業機の設
定高さが耕深設定器により指定される対地作業機の設定
高さより低ければ耕深設定器により指定される対地作業
機の設定高さに対地作業機を昇降制御し、高さ設定器に
より指定される対地作業機の設定高さが耕深設定器によ
り指定される対地作業機の設定高さより高ければ高さ設
定器により指定される対地作業機の設定高さに対地作業
機を昇降制御する構成としたことを特徴とする対地作業
機の昇降制御装置とした。
【０００６】
【発明の作用及び効果】この発明の対地作業機の昇降制
御装置は、モ−ド切替手段を高さ制御側に切り替えてい
るときは、高さ設定器による設定高さに対地作業機を昇
降制御し、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えてい
るときは、高さ設定器により指定される対地作業機の設
定高さが、耕深設定器により指定される対地作業機の設
定高さより低ければ、耕深設定器により指定される対地
作業機の設定高さに対地作業機を昇降制御し、高さ設定
器により指定される対地作業機の設定高さが、耕深設定
器により指定される対地作業機の設定高さより高けれ
ば、高さ設定器により指定される対地作業機の設定高さ
に対地作業機を昇降制御する。
御装置は、モ−ド切替手段を高さ制御側に切り替えてい
るときは、高さ設定器による設定高さに対地作業機を昇
降制御し、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えてい
るときは、高さ設定器により指定される対地作業機の設
定高さが、耕深設定器により指定される対地作業機の設
定高さより低ければ、耕深設定器により指定される対地
作業機の設定高さに対地作業機を昇降制御し、高さ設定
器により指定される対地作業機の設定高さが、耕深設定
器により指定される対地作業機の設定高さより高けれ
ば、高さ設定器により指定される対地作業機の設定高さ
に対地作業機を昇降制御する。
【０００７】よって、耕耘作業をするときは、モ−ド切
替手段を耕深制御側に切り替えて、高さ設定器を下位側
に設定し、耕深設定器を任意の耕深に設定して、作業を
開始する。このとき、高さ設定器により指定される対地
作業機の設定高さを対地作業機の下限高さとして、耕深
制御が行なわれる。なお、高さ設定器を最下位に設定し
ていれば、高さ設定器により指定される対地作業機の設
定高さが、耕深設定器により指定される対地作業機の設
定高さより必ず低くなるので、常時、耕深設定器により
指定される対地作業機の設定高さに対地作業機が昇降制
御される。
替手段を耕深制御側に切り替えて、高さ設定器を下位側
に設定し、耕深設定器を任意の耕深に設定して、作業を
開始する。このとき、高さ設定器により指定される対地
作業機の設定高さを対地作業機の下限高さとして、耕深
制御が行なわれる。なお、高さ設定器を最下位に設定し
ていれば、高さ設定器により指定される対地作業機の設
定高さが、耕深設定器により指定される対地作業機の設
定高さより必ず低くなるので、常時、耕深設定器により
指定される対地作業機の設定高さに対地作業機が昇降制
御される。
【０００８】作業中、作業対象となる土壌の硬さが局所
的に硬くなって、作業負荷が急増し、エンジン回転が急
激に低下したり、エンストを起こしそうになった場合
は、高さ設定器を高位側に操作する。このとき、高さ設
定器により指定される対地作業機の設定高さが、耕深設
定器により指定される対地作業機の設定高さより高くな
るよう操作されれば、高さ設定器により指定される対地
作業機の設定高さに対地作業機を昇降制御されることに
なり、一時的に耕深を浅くして作業負荷を軽減し、エン
ジン回転の急激な低下に対応できエンストを防止でき
る。そして、土壌の硬い個所を通り過ぎたら、高さ設定
器を再び下位側に戻せば、もとの設定耕深に対地作業機
が昇降制御される状態に復帰する。
的に硬くなって、作業負荷が急増し、エンジン回転が急
激に低下したり、エンストを起こしそうになった場合
は、高さ設定器を高位側に操作する。このとき、高さ設
定器により指定される対地作業機の設定高さが、耕深設
定器により指定される対地作業機の設定高さより高くな
るよう操作されれば、高さ設定器により指定される対地
作業機の設定高さに対地作業機を昇降制御されることに
なり、一時的に耕深を浅くして作業負荷を軽減し、エン
ジン回転の急激な低下に対応できエンストを防止でき
る。そして、土壌の硬い個所を通り過ぎたら、高さ設定
器を再び下位側に戻せば、もとの設定耕深に対地作業機
が昇降制御される状態に復帰する。
【０００９】更に、未耕地を少なくするために畦直近か
ら対地作業を行なう場合、対地作業機を畦直近に下降さ
せたとき、耕深センサを取り付けている接地体等が畦に
乗り上げたりすると、その乗り上げた畦を圃場面と誤感
知して対地作業機が下降しなくなるが、このとき、モ−
ド切替手段を高さ制御側に切り替えれば、高さ設定器で
指定する対地作業機の設定高さに下降させることができ
る。
ら対地作業を行なう場合、対地作業機を畦直近に下降さ
せたとき、耕深センサを取り付けている接地体等が畦に
乗り上げたりすると、その乗り上げた畦を圃場面と誤感
知して対地作業機が下降しなくなるが、このとき、モ−
ド切替手段を高さ制御側に切り替えれば、高さ設定器で
指定する対地作業機の設定高さに下降させることができ
る。
【００１０】よって、この発明の対地作業機の昇降制御
装置は、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えての耕
耘作業中に、耕深設定器の設定耕深を変えずに高さ設定
器を用いて一時的に耕深を調節できて、土壌の硬軟変化
による作業負荷の変動に容易に対応でき、且つ、対地作
業機を畦直近に下降させたときに、耕深センサを取り付
けている接地体等が畦に乗り上げてその畦を圃場面と誤
感知して対地作業機が下降しなくなった場合に、モ−ド
切替手段を高さ制御側に切り替えて、高さ設定器で指定
する対地作業機の設定高さに下降させることができ、畦
直近からの耕耘作業ができて未耕地部を少なくできる。
装置は、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えての耕
耘作業中に、耕深設定器の設定耕深を変えずに高さ設定
器を用いて一時的に耕深を調節できて、土壌の硬軟変化
による作業負荷の変動に容易に対応でき、且つ、対地作
業機を畦直近に下降させたときに、耕深センサを取り付
けている接地体等が畦に乗り上げてその畦を圃場面と誤
感知して対地作業機が下降しなくなった場合に、モ−ド
切替手段を高さ制御側に切り替えて、高さ設定器で指定
する対地作業機の設定高さに下降させることができ、畦
直近からの耕耘作業ができて未耕地部を少なくできる。
【００１１】
【発明の実施の形態】この発明の一実施例を図面に基づ
いて説明する。第２図に示すように、トラクタ１の後部
に対地作業機２の１例としてのロータリ耕耘装置を左右
１対のリフトアーム３，３へ、左右のリフトロッド４，
４を介して上下に揺動する左右のロワーリンク５，５及
び、中央上部のトップリンク６からなる作業機連結リン
ク機構７によって連結し、この作業機連結リンク機構７
は、そのリフトアーム３，３を、油圧を用いたリフトシ
リンダ８によって昇降回動させる油圧昇降機構９によっ
て昇降動作をするものである。
いて説明する。第２図に示すように、トラクタ１の後部
に対地作業機２の１例としてのロータリ耕耘装置を左右
１対のリフトアーム３，３へ、左右のリフトロッド４，
４を介して上下に揺動する左右のロワーリンク５，５及
び、中央上部のトップリンク６からなる作業機連結リン
ク機構７によって連結し、この作業機連結リンク機構７
は、そのリフトアーム３，３を、油圧を用いたリフトシ
リンダ８によって昇降回動させる油圧昇降機構９によっ
て昇降動作をするものである。
【００１２】高さ制御において、油圧昇降機構９を昇降
制御する高さ設定器Ｉ1は、設定レバー１０の回動操作
によって操作されるボリューム１１にて構成され、リフ
トアーム３のリフト軸にその検出軸を連結しているポテ
ンショメータからなる高さセンサＳ1によって検出され
た高さ検出値が、設定レバー１０の回動操作によって高
さ設定器Ｉ1にて設定される高さ設定値に一致するま
で、マイクロコンピュータの如きものにて構成している
制御部１２が油圧昇降機構９を制御するものであって、
上昇用ソレノイド弁１３又は下降用ソレノイド弁１４の
オン又はオフ動作を、上昇用駆動部１５又は下降用駆動
部１６が制御部１２の出力指令に基づいて行うように構
成し、耕深制御における油圧昇降機構９の昇降制御を行
う耕深設定器Ｉ2は、設定ダイヤル１７の回動操作によ
って調節されるボリューム１８にて構成され、地表を摺
接できるように上下回動自在に対地作業機機体に螺着さ
れているリヤカバー１９の上下動作を、ポテンショメー
タからなる耕深センサＳ2によって検出して、この耕深
センサＳ2によって検出された耕深検出値が、設定ダイ
ヤル１７の回動操作によって耕深設定器Ｉ2にて設定さ
れる耕深設定値に一致するまで、制御部１２が上昇用ソ
レノイド弁１３又は下降用ソレノイド弁１４のオン、オ
フ動作を制御するものであり、作業モード切替スイッチ
２０を高さ制御位置２１に切替えたときに上記の高さ制
御が行われることになり、耕深制御位置２２に作業モー
ド切替スイッチ２０を置いたときは、耕深制御が行われ
るものであり、そして、作業切替スイッチ２３をオン動
作して作業状態に切替えた状態では、高さ設定器Ｉ1又
は耕深設定器Ｉ2の何れか高い位置を設定している設定
器によって指定されて設定高さに、対地作業機２の昇降
制御が行われるように制御部１２を構成したものであっ
て、即ち、高さ設定器Ｉ1により指定される対地作業機
２の設定高さが耕深設定器Ｉ2により指定される対地作
業機２の設定高さより低ければ、耕深設定器Ｉ2により
指定される対地作業機２の設定高さに対地作業機２が昇
降制御され、高さ設定器Ｉ1により指定される対地作業
機２の設定高さが耕深設定器Ｉ2により指定される対地
作業機２の設定高さより高ければ、高さ設定器Ｉ1によ
り指定される対地作業機２の設定高さに対地作業機２が
昇降制御されるよう制御部１２を構成したものである。
制御する高さ設定器Ｉ1は、設定レバー１０の回動操作
によって操作されるボリューム１１にて構成され、リフ
トアーム３のリフト軸にその検出軸を連結しているポテ
ンショメータからなる高さセンサＳ1によって検出され
た高さ検出値が、設定レバー１０の回動操作によって高
さ設定器Ｉ1にて設定される高さ設定値に一致するま
で、マイクロコンピュータの如きものにて構成している
制御部１２が油圧昇降機構９を制御するものであって、
上昇用ソレノイド弁１３又は下降用ソレノイド弁１４の
オン又はオフ動作を、上昇用駆動部１５又は下降用駆動
部１６が制御部１２の出力指令に基づいて行うように構
成し、耕深制御における油圧昇降機構９の昇降制御を行
う耕深設定器Ｉ2は、設定ダイヤル１７の回動操作によ
って調節されるボリューム１８にて構成され、地表を摺
接できるように上下回動自在に対地作業機機体に螺着さ
れているリヤカバー１９の上下動作を、ポテンショメー
タからなる耕深センサＳ2によって検出して、この耕深
センサＳ2によって検出された耕深検出値が、設定ダイ
ヤル１７の回動操作によって耕深設定器Ｉ2にて設定さ
れる耕深設定値に一致するまで、制御部１２が上昇用ソ
レノイド弁１３又は下降用ソレノイド弁１４のオン、オ
フ動作を制御するものであり、作業モード切替スイッチ
２０を高さ制御位置２１に切替えたときに上記の高さ制
御が行われることになり、耕深制御位置２２に作業モー
ド切替スイッチ２０を置いたときは、耕深制御が行われ
るものであり、そして、作業切替スイッチ２３をオン動
作して作業状態に切替えた状態では、高さ設定器Ｉ1又
は耕深設定器Ｉ2の何れか高い位置を設定している設定
器によって指定されて設定高さに、対地作業機２の昇降
制御が行われるように制御部１２を構成したものであっ
て、即ち、高さ設定器Ｉ1により指定される対地作業機
２の設定高さが耕深設定器Ｉ2により指定される対地作
業機２の設定高さより低ければ、耕深設定器Ｉ2により
指定される対地作業機２の設定高さに対地作業機２が昇
降制御され、高さ設定器Ｉ1により指定される対地作業
機２の設定高さが耕深設定器Ｉ2により指定される対地
作業機２の設定高さより高ければ、高さ設定器Ｉ1によ
り指定される対地作業機２の設定高さに対地作業機２が
昇降制御されるよう制御部１２を構成したものである。
【００１３】又、ボリュームの如きものにて構成してい
る上限設定器２４の回動動作によって設定した上限値
に、作業切替スイッチ２３のオフ動作時には対地作業機
２が上昇するように構成している。高さセンサＳ1は、
上記実施例のほか、例えばロワーリンク５の上下方向回
動角或はトップリンク６の上下回動角の検出する構造の
ものを用いても良く、種々のものを使用できる。
る上限設定器２４の回動動作によって設定した上限値
に、作業切替スイッチ２３のオフ動作時には対地作業機
２が上昇するように構成している。高さセンサＳ1は、
上記実施例のほか、例えばロワーリンク５の上下方向回
動角或はトップリンク６の上下回動角の検出する構造の
ものを用いても良く、種々のものを使用できる。
【図１】 制御回路図。
【図２】 トラクタの側面図。
【図３】 第１図における要部斜視図。
１：トラクタ ２：対地作業機 ７：作業機連結リンク機構 ９：油圧昇降機構 １２：制御部 ２０：作業モード切替スイッチ ２３：作業状態切替スイッチ ２４：上限設定器 Ｉ1：高さ設定器 Ｉ2：耕深設定器 Ｓ1：高さセンサ Ｓ2：耕深センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 油圧昇降機構により昇降可能に対地作業
機を設け、高さ設定器による設定高さに高さセンサによ
る検出高さが一致するよう油圧昇降機構を制御する高さ
制御手段と、耕深設定器による設定耕深に耕深センサに
よる検出耕深が一致するよう油圧昇降機構を制御する耕
深制御手段とを備えた対地作業機の昇降制御装置におい
て、制御モ−ドを切替えるモ−ド切替手段を備え、該モ
−ド切替手段を高さ制御側に切り替えているときは、高
さ設定器による設定高さに対地作業機を昇降制御する構
成とし、モ−ド切替手段を耕深制御側に切り替えている
ときは、高さ設定器により指定される対地作業機の設定
高さが耕深設定器により指定される対地作業機の設定高
さより低ければ耕深設定器により指定される対地作業機
の設定高さに対地作業機を昇降制御し、高さ設定器によ
り指定される対地作業機の設定高さが耕深設定器により
指定される対地作業機の設定高さより高ければ高さ設定
器により指定される対地作業機の設定高さに対地作業機
を昇降制御する構成としたことを特徴とする対地作業機
の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24570395A JPH0984411A (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 対地作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24570395A JPH0984411A (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 対地作業機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0984411A true JPH0984411A (ja) | 1997-03-31 |
Family
ID=17137557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24570395A Pending JPH0984411A (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 対地作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0984411A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2524146A (en) * | 2014-02-03 | 2015-09-16 | Deere & Co | Aerator with active turf calibration of ground sensor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH067003A (ja) * | 1993-05-19 | 1994-01-18 | Iseki & Co Ltd | トラクタの油圧昇降制御装置 |
-
1995
- 1995-09-25 JP JP24570395A patent/JPH0984411A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH067003A (ja) * | 1993-05-19 | 1994-01-18 | Iseki & Co Ltd | トラクタの油圧昇降制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2524146A (en) * | 2014-02-03 | 2015-09-16 | Deere & Co | Aerator with active turf calibration of ground sensor |
| US9510497B2 (en) | 2014-02-03 | 2016-12-06 | Deere & Company | Aerator with active turf calibration of ground sensor |
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