JPH0577861B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輪回転数センサと、車輪回転数セ
ンサの出力信号から車両速度を求めかつ少なくと
も１つの車軸の駆動される車輪の空転傾向を確認
する空転傾向確認装置と、加速ペダルに対して並
列に車両機関の出力制御素子へ制御信号を与える
装置と、車両の縦加速度を検出する加速度センサ
と、かじ取りの角発信器とを有する、自動車の前
進調整装置に関する。

〔従来の技術〕

このような装置はドイル連邦共和国特許第
3127302号明細書から公知である。駆動される車
輪が滑つて空転する傾向があつて、直線走行の際
車両速度の上限界値越え、また曲線走行の際車両
速度の下限界値を越えるか、又は車両縦加速度の
所定の限界値を越えると、車両機関の出力を減少
するように調整が行なわれる。このような調整を
駆動滑り調整（トラクシヨンコントロール）と称
する。

例えば駆動される車輪が空転するか、又は伝達
可能な側方案内力（コーナリングフオース）が所
定値を越えると、不安定な走行状態が生じて、走
行方向の安定性が失われ、かじ取りが不能にな
る。公知の装置におけるように直線走行及び曲線
走行に対して１つの特定の車両速度限界値しか規
定しないと、ただ１つの運転点における状態にし
か対処できない。特定の状態では、この限界値以
下の速度でも不安定な状態が生じて、この装置が
適当な保護を行なえないことがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の課題は、駆動される車輪の滑りの発生
の際不安定な走行状態を回避できる装置を提供す
ることである。

車輪の滑りが測定されない時、例ばきつい曲線
の走行路を一定の速度で走行する時にも、不安定
な走行状態の生じる可能性がある。このような状
態は、車輪回転数の差又はかじ取り角から誘導さ
れる限界値と横加速度との比較を介して検出され
るが、本発明の対象ではない。

〔課題を解決するための手段〕

前記の課題を解決するために本発明によれば、
電子装置が設けられて、かじ取り角発信器の出力
信号が供給され、また空転傾向確認装置により少
なくとも１つの駆動される車輪の空転傾向が確認
される時点から特定の持続時間にわたつて、加速
度センサの出力信号を供給され、この電子装置に
おいて、加速度センサの出力信号から、記憶され
ている式又は表により、車輪の空転傾向の発生の
際検出される縦加速度の値に対応する横加速度の
値が求められ、別の表又は式によりこの横加速度
及びかじ取り角から、車両速度の限界値が求めら
れて、出力信号として準備され、比較器が設けら
れて、車両速度に対応する空転傾向確認装置の出
力信号と、車両速度の限界値に対応する電子装置
の出力信号とを供給され、車両速度がこの限界値
の超過すると、比較器が出力を減少するように車
両機関の出力制御素子へ作用する出力信号を発生
する。

本発明は、駆動される車輪が誤つて空転しよう
とする瞬間における車両縦加速度を求めることか
ら出発している。駆動される車輪が空転を始める
と時、車輪（タイヤ）と走行路との間の摩擦はそ
の限界にある。従つて摩擦係数μは、所定の走行
路−車輪状態において最大値に達する。所定の走
行路−車輪状態における摩擦係数μと可能な最大
縦加速度との間には比例関係があり、摩擦係数μ
の小さい走行路例えば氷結した走行路では縦加速
度は小さく、摩擦係数の大きい走行路では大きい
縦加速度をとることができる。全輪駆動される車
両において、４つの車輪すべてが駆動滑り範囲に
ある時、即ちすべての車輪が空転し始める時に、
上述した摩擦係数μと縦加速度との関係がかなり
精確に成立するので、１つ又は２つの駆動される
車輪が滑る場合より、縦加速度を精確に求めるこ
とができる。

縦加速度と横加速度が同時に生ずると、これら
の加速度による力（質量×加速度）即ち縦力及び
横力の合力は、特定の限界値を超過することがな
い。この限界値は、平面図においてこの車輪の中
心に中心を持つ円上にあり、この円が摩擦円と称
される。縦加速度は加速度センサにより検出さ
れ、横加速度は、式により即ち縦加速度から係数
の乗算により計算可能であるか、又は実験で求め
られる表から得ることができる。従つて横加速度
が求められると、それからかじ取り角に関連して
車両速度の限界値を規定することは容易で、この
限界値と実際の車両速度とが比較され、この限界
値を越えると駆動出力が減少される。

空転傾向のある時求められる可能最大車両縦加
速度の値は、従つてこの瞬間における車両と走行
路との摩擦係数の近似値でもある。この値は適当
な変換後に表示して、運転者の運転態様の手がか
かり値として利用することができる。

それにより、駆動される車輪の滑りによる不安
定な走行状態が発生する前に、車両の出力を減少
することができる。

〔実施例〕

本発明を実施例により以下に説明する。

図面に符号１で示されている公知の駆動滑り調
整装置（ASR装置と略称する）は公知であり
（ドイツ連邦共和国特許第3127302号明細書）、加
速度の際駆動される車輪が滑つて空転するのを防
止し、それにより頻繁な加速ペダル踏込みの際、
車両後部が走行方向から逸脱して方向安定性が失
われるのを回避すると共に、万一大きい横加速度
が生じても最適な牽引力が得られるようにする。
従つてこのASR装置１は、空転傾向確認装置と
称することもできる。ASR装置１は、矢印で示
すように図示しない車輪回転数センサの出力信号
を供給されて、車両速度を求め、ブレーキ用制御
信号１ａ，１ｂと、図示しない車両機関の出力制
御素子２用の制御信号１ｃと、車両速度に対応す
る出力信号１ｄと、出力信号１ａ，１ｂ，１ｃの
少なくとも１つが現われる時生じる別の信号１ｅ
とを発生する。この別の信号１ｅは、少なくとも
１つの駆動車輪の空転傾向が確認されて、駆動滑
りの調整が行なわれることを意味する。

更に電子加速ペダルと称される公知の電子装置
３（ドイツ連邦共和国特許第3019562号明細書）
が設けられて、加速ペダル４の位置とは無関係に
出力を減少することができるけれども加速ペダル
位置に対応する出力以上には増大することができ
ないように、出力制御素子２を制御するのを可能
にする。

車両縦加速度に対応する出力信号を発生する公
知の加速度センサ５はアナログ開閉器６を介し
て、走行特性曲線図とも称される電子装置９の入
力端へ、縦加速度に対応する出力信号９ａを供給
する。アナログ開閉器６は、ASR装置１の出力
信号１ｅを所定の長さに延長する時限素子７を介
して、駆動される車輪の空転傾向が確認される時
点から所定の時間にわたつて閉じた状態に保たれ
る。かじ取り角発信器８の出力信号９ｂは電子装
置９の第２の入力端へ供給される。

電子装置９は計算兼記憶装置から成り、２つの
入力信号即ち縦加速度及びかじ取り角の信号９ａ
及び９ｂから、最大許容車両速度即ち車両速度の
限界値に比例する出力信号９ｃを形成する。即ち
電子装置９には、縦加速度と横加速度との関係を
示す第１の表又は式が記憶され、また横加速度を
パラメータとしてかじ取り角の値と車両速度限界
値との関係を示す第２の表又は式が記憶されてい
る。縦加速度信号９ａに基いて、第１の表又は式
から横加速度が求められ、この横加速度とかじ取
り角信号９ｂとに基いて、第２の表又は式から車
両速度限界値が求められる。この車両速度限界値
に対応する出力信号９ｃが比較器１０へ供給さ
れ、車両速度に対応するASR装置１の出力信号
１ｄとこの比較器１０において比較される。

車両機関の気化器絞り弁に作用する操作モータ
によつて示される出力制御素子２に、電子装置３
が信号３ａを介して駆動出力を増大するように、
また信号３ｂを介して出力を減少するように作用
する。ASR装置１の出力信号１ｃ及び比較器１
０の出力信号１０ａも、駆動出力を減少するよう
に出力制御素子２に作用する。

加速ペダル４に対して並列に制御信号１ｃ，１
０ａを出力制御素子２へ与えると共に、互いに逆
の信号３ａ，３ｂが同時に作用しないようにする
ため、論理素子１１，１２，１３から成る装置が
設けられている。即ち電子装置３の出力信号３ａ
はAND−NOT素子１１の非反転入力端に導か
れ、この素子１１の反転入力端には２つの信号１
ｃ及び１０ａがOR素子１２を介して供給され
る。信号３ａによりAND−NOT素子１１の出力
端に生じる信号は、信号１ｃ又は１０ａが存在し
ない限り、駆動出力を増大するように出力制御素
子２に作用する。

信号１ｃ，３ｂ及び１０ａはOR素子１３の入
力端に導かれ、このOR素子１３の出力信号は駆
動出力を減少するように出力制御素子２に作用す
る。

従つて信号１ｃ及び１０ａを介する駆動出力の
減少は、加速ペダル４の踏込みにより発生される
信号３ａによる駆動出力の増大より常に優先させ
て行なうことができる。

空転傾向を示す信号１ｅが現われると、時限素
子７により規定される所定の時間にわたつて閉じ
られるアナログ開閉器６を介して、縦加速度信号
９ａが電子装置９に供給され、この電子装置９が
前述したように車両速度限界値信号９ｃを発生す
る。車両速度信号１ｄがこの限界値信号９ｃを越
えると、比較器１０が出力信号１０ａを発生し、
この出力信号により駆動出力増大信号が阻止さ
れ、出力制御素子２は駆動出力を減少するように
操作される。

こうして滑り傾向による車両の不安定な走行状
態が防止される。

表示装置１４にも、摩擦係数に関係する縦加速
度信号９ａが供給されて、音響又は光の信号と共
に特定の時間にわたつて表示を行なう。この表示
は、走行路上におけるタイヤの瞬間付着力を表わ
す値を意味し、運転者はこの値に運転態様を設定
することができる。

【図面の簡単な説明】

図は自動車の前進調整装置の構成図である。 １……空転傾向確認装置（ASR装置）、２……
出力制御素子、４……加速ペダル、５……加速度
センサ、８……かじ取り角発信器、９……電子装
置、１０……比較器、１１，１２，１３……加速
ペダルに対して並列に制御信号を与える装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車輪回転数センサと、車輪回転数センサの出
   力信号から車両速度を求めかつ少なくとも１つの
   車軸の駆動される車輪の空転傾向を確認する空転
   傾向確認装置１と、加速ペダル４に対して並列に
   車両機関の出力制御素子２へ制御信号１ｃ，１０
   ａを与える装置１１，１２，１３と、車両の縦加
   速度を検出する加速度センサ５と、かじ取り角発
   信器８とを有するものにおいて、 電子装置９が設けられて、かじ取り角発信器８
   の出力信号９ｂを供給され、また空転傾向確認装
   置１により少なくとも１つの駆動される車輪の空
   転傾向が確認される時点から特定の持続時間にわ
   たつて、加速度センサ５の出力信号９ａを供給さ
   れ、 この電子装置９において、加速度センサ５の出
   力信号９ａから、記憶されている式又は表によ
   り、車輪の空転傾向の発生の際検出される縦加速
   度の値に対応する横加速度の値が求められ、別の
   表又は式によりこの横加速度及びかじ取り角か
   ら、車両速度の限界値が求められて、出力信号９
   ｃとして準備され、 比較器１０が設けられて、車両速度に対応する
   空転傾向確認装置１の出力信号１ｄと、車両速度
   の限界値に対応する電子装置９の出力信号９ｃと
   を供給され、車両速度がこの限界値を超過する
   と、比較器１０が出力を減少するように車両機関
   の出力制御素子２へ作用する出力信号１０ａを発
   生する ことを特徴とする、自動車の前進調整装置。 ２ 表示装置１４が設けられて、縦加速度に対応
   する電子装置９の入力信号９ａを供給され、特定
   の摩擦係数に対応する値を単独に又は音響又は光
   信号と共に表示することを特徴とする、特許請求
   の範囲第１項に記載の装置。