JPH0579476B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPH0579476B2
JPH0579476B2 JP62090032A JP9003287A JPH0579476B2 JP H0579476 B2 JPH0579476 B2 JP H0579476B2 JP 62090032 A JP62090032 A JP 62090032A JP 9003287 A JP9003287 A JP 9003287A JP H0579476 B2 JPH0579476 B2 JP H0579476B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
joint
shaft
arm
motor
cable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP62090032A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS63256387A (ja
Inventor
Masanari Iwata
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP62090032A priority Critical patent/JPS63256387A/ja
Priority to KR1019880003119A priority patent/KR900005109B1/ko
Priority to US07/179,807 priority patent/US4864888A/en
Priority to EP88105878A priority patent/EP0287062B1/en
Priority to DE8888105878T priority patent/DE3864561D1/de
Publication of JPS63256387A publication Critical patent/JPS63256387A/ja
Publication of JPH0579476B2 publication Critical patent/JPH0579476B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/32—Articulated members
    • Y10T403/32606—Pivoted
    • Y10T403/32951—Transverse pin or stud
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボツトの関節機構に関す
るものである。
〔従来の技術〕
第３図はこの発明以前に発明者が属する会社内
に於て知られていたロボツトの関節構造を示した
ものであり、図において上腕（第２のアーム）１
はその先端にモーター５、ハーモニツクドライブ
６、ベアリング８を介して関節軸１１が取り付け
られており、さらにこの関節軸１１には前腕（第
１のアーム）２が固定されている。図中３はケー
ブルであり、図示しない前腕２先端部のモーター
やハンドに動力、種々の検出用電力、エアー等を
供給する。４はケーブル３の保護ブツシユ、７は
モータ５の駆動軸に形成されたキー、９は押え
板、１０はスペーサである。
なお、ロボツトの関節軸にハーモニツクドライ
ブ６を使用する点についてはUSP4096766明細書
に説明されているので、その詳細説明は省略す
る。
次に動作について説明する。モーター５が回転
すると、ハーモニツクドライブ６の出力端（下
端）は減速回転し、これに直結されている関節軸
１１、及び前腕２は旋回運動する。
〔発明が解決しようとする課題〕
第３図に示したロボツトの関節機構は以上のよ
うに構成されているので、動力伝達部品を関節軸
１１上に配設せねばならず、その関節より先へ電
力やエアーを供給するケーブル３は関節部で必ず
アームの外へ出す必要があつた。
一方、ケーブル３を関節部内に収納した産業用
ロボツトについては、特開昭62−48485号公報と
して知られている。この公知の産業用ロボツトの
関節機構は、ケーブルを関節部内に収納した点で
改善されているが、関節駆動用のモータが関節軸
線から離れた位置に配置されモータ駆動軸から関
節駆動部までの間を、関節駆動に本来必要とする
減速歯車（使用するモータによつては、不要の場
合もある）の他に、伝達歯車、ベルト等の動力伝
達機構を必要とするものであるため、動力伝達機
構の構造が複雑となり、また伝達歯車のかみ合
い、ベルトの張り等の調整を必要とし、さらに伝
達歯車、ベルト等には摺動部が多く発塵部が多い
ためクリーン（塵が少ない）なロボツト化に不向
きである。
この発明は、関節部より先へ電力、エアー等を
供給するケーブルを関節部においてアームの外へ
出す必要がなく、かつクリーン（塵の発生が少な
い）な産業用ロボツトの関節機構を提供すること
を目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この発明に係るものは、第１のアームの回転中
心線上に第１のアームと一体になるように取り付
けられた関節軸を、軸受を介して回転支持する第
２のアーム又は固定ベースを有する産業用ロボツ
トの関節機構において、モータ駆動軸の中心が上
記第１のアームの回転中心線と一致するように、
モータを上記第２のアーム又は固定ベースに取付
けると共に、上記関節軸を、上記第１のアームの
回転中心線と一致するように上記モータ駆動軸と
直接又は間接的に機械結合するためのモータ軸接
続部分と、上記第１のアームと一体になるように
取り付けられ、少なくともケーブルが貫通する中
空部が形成された関節軸部分と、上記中空部の開
口がほとんど制約を受けないように上記モータ軸
接続部分と関節軸部分とを連結する連結部分とで
構成し、かつ上記モータ駆動軸と上記関節軸のモ
ータ軸接続部分とを上記回転中心線と一致するよ
う直接又は間接的に結合したものである。
〔作用〕
この発明における関節機構は、関節部より先へ
電力、エアー等を供給するケーブルを、関節軸の
中空部を通じて（アームの外へ出さず）配線する
ことができると共に、動力伝達部分での摺動部分
が少なくなりひいてはその摺動部分からの塵の発
生が少なくなる。
〔実施例〕
以下、この発明の一実施例を図によつて説明す
る。第１図はこの発明のロボツトの関節構造を示
すものであり、図中の部品に付した数字は第３図
の部品の数字に対応している。１２は第１のアー
ムとしての前腕２を関節軸１１に固定するための
ナツトである。この発明において第３図に示した
ものと大きく異なるのは関節軸１１の構成であ
り、第２図を示すようにクランク形状をし、かつ
一方が円筒形状となつている点である。
なお第１図及び第２図中、１１Ａはナツト１２
と第１のアームとしての前腕２に固定され、かつ
第２のアーム、又は固定ベースとしての上腕１に
ベアリング８を介して回動自在に連結される。関
節軸部分に相当する円筒部であり、その内部に中
空穴１１Ｇが形成されている。１１Ｂはナツト１
２が螺合するねじ部、１１Ｃ，１１Ｄはハーモニ
ツクドライブ６と連結するためのボルト用ねじ穴
及び軸部であり、モータ軸取付部分に相当するも
のである。軸部１１Ｄは、その中心軸線１１Ｆ
が、円筒部１１Ａの中心軸線１１Ｆと一致するよ
うに形成されている。又１１Ｅは円筒部１１Ａと
軸部１１Ｄとを連結するクランク状の連結部分で
ある。
そしてこのような構成の関節軸１１は、第１図
に詳細に示す如く、上腕１内においてねじ穴１１
Ｃに螺合するボルト（図示せず）により軸部１１
Ｄがモーター５に連結されたハーモニツクドライ
ブ６に連結されると共に、円筒部１１Ａの上部が
上腕１にベアリング８を介して回動自在に連結さ
れ、かつ円筒部１１Ａのねじ部１１Ｂに螺合する
ナツト１２により円筒部１１Ａの下部が前腕２に
締付け固着される。
又、円筒部１１Ａ内に保護ブツシユ４を挿入す
ると共に、そのブツシユ４内に前腕２先端部のモ
ーターやハンドに動力、種々の検出用電力、エア
ー等を供給するケーブル３を通過させることによ
りケーブル３を関節部において上腕１及び前腕２
の外部に露出させることなく処理している。なお
このとき、関節軸１１の連結部分１１Ｅは前腕２
の延長方向（第１図の波断線側）に配置したの
で、クランク部によりケーブル６の逃げ部を作つ
ていることになり、前腕２が回動してもケーブル
６が損傷することがない。従つて上述のように構
成することにより、ケーブル３が外部に露出しな
いので、ロボツトの審美性が向上すると共にケー
ブル３が損傷する危険性が少なくなる。
なお、上記実施例ではモーター５をハーモニツ
クドライブ６を介して関節軸に結合したが、モー
ター５の出力軸と直接結合しても良い。またベア
リング８は一列のものを示したが、強度的な面か
ら２列以上にした方が良いことは明らかである。
なおまた、上記実施例においては上腕１と前腕
２との関節部にこの発明に係る関節軸１１を用い
た場合について説明したが、この関節軸１１は固
定ベースと腕との関節部に採用しても所期の目的
を達成し得ることは言うまでもない。
〔発明の効果〕
以上のようにこの発明によれば、ケーブルを関
節軸の中空部を通じて（アームの外へ出さず）配
線することができ、従つてロボツトの審美性が向
上すると共にケーブルが損傷する可能性が極めて
少なくなり、さらに、モーターの出力軸を第１の
アームの回転中心線上に一致させ、モーターを第
２のアーム又は固定ベースに設け、モーターの出
力軸を直接又はハーモニツクドライブ等の取付部
材を介して関節軸に結合したので、動力伝達部分
での摺動部分が極めて少なくなり、塵の発生が少
なくクリーンな産業用ロボツトの関節機構を得る
ことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例に係る関節構造を
示す断面図、第２図はその関節軸の斜視図、第３
図は従来の関節構造を示す断面図である。 １は上腕（第２のアーム）、２は前腕（第１の
アーム）、３はケーブル、４は保護ブツシユ、５
はモーター、６はハーモニツクドライブ、７はキ
ー、８はベアリング、９は押え板、１０はスペー
サー、１１は軸、１２はナツト。なお、図中、同
一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 第１のアームの回転中心線上に第１のアーム
    と一体になるように取り付けられた関節軸を、軸
    受を介して回転支持する第２のアーム又は固定ベ
    ースを有する産業用ロボツトの関節機構におい
    て、モータ駆動軸の中心が上記第１のアームの回
    転中心線と一致するように、モータを上記第２の
    アーム又は固定ベースに取付けると共に、上記関
    節軸を、上記第１のアームの回転中心線と一致す
    るように上記モータ駆動軸と直接又は間接的に機
    械結合するためのモータ軸接続部分と、上記第１
    のアームと一体になるように取り付けられ、少な
    くともケーブルが貫通する中空部が形成された関
    節軸部分と、上記中空部の開口がほとんど制約を
    受けないように上記モータ軸接続部分と関節軸部
    分とを連結する連結部分とで構成し、かつ上記モ
    ータ駆動軸と上記関節軸のモータ軸接続部分とを
    上記回転中心線と一致するように直接又は間接的
    に結合したことを特徴とする産業用ロボツトの関
    節機構。
JP62090032A 1987-04-13 1987-04-13 産業用ロボツトの関節機構 Granted JPS63256387A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62090032A JPS63256387A (ja) 1987-04-13 1987-04-13 産業用ロボツトの関節機構
KR1019880003119A KR900005109B1 (ko) 1987-04-13 1988-03-23 로보트의 관절기구
US07/179,807 US4864888A (en) 1987-04-13 1988-04-11 Robot articulation joint
EP88105878A EP0287062B1 (en) 1987-04-13 1988-04-13 Joint mechanism of industrial robot
DE8888105878T DE3864561D1 (de) 1987-04-13 1988-04-13 Gelenk fuer industrieroboter.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62090032A JPS63256387A (ja) 1987-04-13 1987-04-13 産業用ロボツトの関節機構

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63256387A JPS63256387A (ja) 1988-10-24
JPH0579476B2 true JPH0579476B2 (ja) 1993-11-02

Family

ID=13987323

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62090032A Granted JPS63256387A (ja) 1987-04-13 1987-04-13 産業用ロボツトの関節機構

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4864888A (ja)
EP (1) EP0287062B1 (ja)
JP (1) JPS63256387A (ja)
KR (1) KR900005109B1 (ja)
DE (1) DE3864561D1 (ja)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63306888A (ja) * 1987-06-04 1988-12-14 株式会社日立製作所 多関節形ロボット
DE3805424C1 (ja) * 1988-02-22 1988-12-01 Rittal-Werk Rudolf Loh Gmbh & Co Kg, 6348 Herborn, De
US5102280A (en) 1989-03-07 1992-04-07 Ade Corporation Robot prealigner
JP3491780B2 (ja) * 1994-12-07 2004-01-26 株式会社安川電機 産業用ロボットにおけるリード線処理構造
JP2746543B2 (ja) * 1995-02-21 1998-05-06 株式会社神戸製鋼所 産業用ロボットの手首装置
JPH0957680A (ja) * 1995-08-18 1997-03-04 Tokico Ltd 工業用ロボット
JPH09141590A (ja) * 1995-11-20 1997-06-03 Tokico Ltd 工業用ロボット
SE508817C2 (sv) * 1996-06-12 1998-11-09 Asea Brown Boveri Anordning vid en robotarm
US5848556A (en) * 1997-02-26 1998-12-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot having dust minimizing cable arrangement
JPH10166292A (ja) * 1997-12-26 1998-06-23 Fanuc Ltd 垂直多関節型ロボットの手首構造
SE513371C2 (sv) * 1998-10-16 2000-09-04 Abb Ab Anordning och förfarande för styrning av ett kablage samt användning av sagda anordning och förfarande
KR100487152B1 (ko) * 2002-08-13 2005-05-03 삼성전자주식회사 다관절 로봇
US7230402B2 (en) * 2003-03-05 2007-06-12 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Swing device of industrial robot
JP2005144610A (ja) * 2003-11-17 2005-06-09 Fanuc Ltd センサケーブル配線処理構造
JP4520268B2 (ja) * 2004-09-28 2010-08-04 川崎重工業株式会社 ロボット
JP3988768B2 (ja) * 2004-12-16 2007-10-10 セイコーエプソン株式会社 リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット
JP4148280B2 (ja) * 2005-10-18 2008-09-10 セイコーエプソン株式会社 平行リンク機構及び産業用ロボット
JP4232795B2 (ja) * 2005-10-19 2009-03-04 セイコーエプソン株式会社 平行リンク機構及び産業用ロボット
CN101412221B (zh) * 2007-10-15 2011-05-04 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 旋转机构
JP5338301B2 (ja) * 2008-12-24 2013-11-13 セイコーエプソン株式会社 水平多関節型ロボット
CN102085668A (zh) * 2009-12-03 2011-06-08 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手臂及其组装方法
CN102114634B (zh) * 2009-12-30 2014-03-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 多轴机器人及其采用的轴固定座
CN102114637A (zh) * 2009-12-30 2011-07-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手臂
SE535793C2 (sv) * 2010-04-13 2012-12-18 Indexator Group Ab Anordning för styrning av slangar och/eller kablar
AU2011283048B2 (en) 2010-07-28 2016-02-11 Medrobotics Corporation Surgical positioning and support system
CA2815396A1 (en) 2010-10-22 2012-04-26 Medrobotics Corporation Highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes
JP6167041B2 (ja) 2010-11-11 2017-07-19 メドロボティクス コーポレイション 多関節のロボティックプローブのための導入組立体
KR101897821B1 (ko) * 2011-08-11 2018-09-13 엘에스전선 주식회사 광분배함
CN102950593A (zh) * 2011-08-25 2013-03-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
US9757856B2 (en) 2011-09-13 2017-09-12 Medrobotics Corporation Highly articulated probes with anti-twist link arrangement, methods of formation thereof, and methods of performing medical procedures
JP5890653B2 (ja) * 2011-10-28 2016-03-22 川崎重工業株式会社 多軸ロボット
CN104470455B (zh) 2011-12-21 2018-03-06 美的洛博迪克斯公司 用于具有链节装置的高度铰接探针的稳固装置,该装置的形成方法，以及该装置的使用方法
EP2882367A4 (en) 2012-08-09 2016-06-29 Medrobotics Corp POSITIONING SYSTEMS FOR A SURGICAL TOOL
CA2911151A1 (en) 2013-05-02 2014-11-06 Tom CALEF A robotic system including a cable interface assembly
JP2013223923A (ja) * 2013-08-06 2013-10-31 Seiko Epson Corp 水平多関節型ロボット
CN103624802A (zh) * 2013-12-09 2014-03-12 广西大学 一种电磁式机器人机构限位装置
CA2933354A1 (en) 2013-12-30 2015-07-09 Medrobotics Corporation Articulated robotic probes
JP6015797B2 (ja) * 2015-03-25 2016-10-26 セイコーエプソン株式会社 水平多関節型ロボット
JP6576201B2 (ja) * 2015-10-13 2019-09-18 株式会社アイエイアイ アクチュエータ
JP6174107B2 (ja) 2015-12-21 2017-08-02 上銀科技股▲分▼有限公司 駆動伝達装置
JP6229779B2 (ja) * 2016-09-28 2017-11-15 セイコーエプソン株式会社 水平多関節型ロボット
CN107116570A (zh) * 2017-05-19 2017-09-01 上海未来伙伴机器人有限公司 人型腿部关节从动骨架以及机器人
JP2019069456A (ja) * 2017-10-06 2019-05-09 アイダエンジニアリング株式会社 プレス機械のワーク搬送装置
JP6640821B2 (ja) * 2017-11-24 2020-02-05 ファナック株式会社 ロボットの構造
USD874655S1 (en) 2018-01-05 2020-02-04 Medrobotics Corporation Positioning arm for articulating robotic surgical system
US11574830B2 (en) 2018-03-16 2023-02-07 Brooks Automation Us, Llc Substrate transport apparatus
CN108582163B (zh) * 2018-06-26 2024-08-20 埃夫特智能装备股份有限公司 一种基于防尘防湿密封的机器人转座结构
DE102018219447A1 (de) * 2018-11-14 2020-05-14 Kuka Deutschland Gmbh Roboterstruktur und Rehabilitationsvorrichtung
US11147731B2 (en) 2019-02-20 2021-10-19 Harmonic Bionics, Inc. Actuator for physical therapy
US11633848B2 (en) * 2019-07-31 2023-04-25 X Development Llc Independent pan of coaxial robotic arm and perception housing
CN110871459B (zh) * 2019-11-30 2021-07-16 北京思灵机器人科技有限责任公司 一种线缆引导结构及具有其的模块化机器人

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1551332A (en) * 1925-08-25 A cprpora
BE582789A (ja) * 1958-09-19
DE2228598A1 (de) * 1972-06-12 1974-01-03 Jens Dr Rer Nat Geerk Anthropomorpher manipulator
FR2314390A1 (fr) * 1975-06-13 1977-01-07 Sofermo Articulation modulaire autonome pour mecanismes divers et en particulier pour robots
US4372728A (en) * 1981-01-02 1983-02-08 Enshu Limited Tool transfer arm assembly for automatic milling machines
US4518308A (en) * 1982-03-01 1985-05-21 Acrobe Technology Inc. Manipulator apparatus
US4547120A (en) * 1983-10-07 1985-10-15 Nordson Corporation Manipulator robot
DE3434899A1 (de) * 1983-10-19 1985-05-23 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Vorrichtung zum aussenseitigen halten und fuehren von versorgungsleitungen zu bewegten werkzeugen von manipulatoren
CA1244855A (en) * 1985-01-18 1988-11-15 Kazuyuki Matsumoto Robot arm drive apparatus of industrial robot
JPH0632912B2 (ja) * 1985-03-29 1994-05-02 ぺんてる株式会社 ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置
US4678952A (en) * 1985-08-13 1987-07-07 Intelledex Incorporated Sealed joint for a robot and the like
JPS62208888A (ja) * 1986-03-11 1987-09-14 フアナツク株式会社 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置
FR2599568B1 (fr) * 1986-05-27 1988-08-26 Afma Robots Dispositif de guidage d'un faisceau de conducteurs soumis a une torsion.
JPS63139685A (ja) * 1986-12-02 1988-06-11 フアナツク株式会社 産業用ロボツト構造
JPH06248485A (ja) * 1992-12-28 1994-09-06 Furukawa Electric Co Ltd:The 酸素発生用電極とその製造方法
JPH06300515A (ja) * 1993-04-16 1994-10-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 走査プローブ顕微鏡用プローブと微細加工装置
JP3074431B2 (ja) * 1993-10-21 2000-08-07 株式会社平井技研 太陽エネルギー収集屋根の採光体固定具

Also Published As

Publication number Publication date
EP0287062A1 (en) 1988-10-19
KR880012316A (ko) 1988-11-26
KR900005109B1 (ko) 1990-07-19
US4864888A (en) 1989-09-12
JPS63256387A (ja) 1988-10-24
DE3864561D1 (de) 1991-10-10
EP0287062B1 (en) 1991-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0579476B2 (ja)
US5178032A (en) Robot wrist
KR0178812B1 (ko) 조합된 가속기어유닛을 구비한 산업용 로보트
US4922755A (en) Wrist mechanism of industrial robot
EP0218139A1 (en) Manipulator shoulder mechanism
US5549016A (en) Wrist mechanism for an industrial robot
US4684313A (en) Wrist device of industrial robot
JP2572483B2 (ja) 産業用ロボット装置
JP3488899B2 (ja) 産業用ロボット
JPH07124887A (ja) 産業用ロボットのケーブル処理装置
JP3658776B2 (ja) パワーシートリクライニング装置
US4773813A (en) Industrial robot
KR100304057B1 (ko) 평행오프셋기어박스와기어모터에대한유니버설마운트하우징구조
KR19980701448A (ko) 다관절 로봇의 손목기구
US4601635A (en) Multilink-type robot
KR910000860B1 (ko) 다관절 로봇
EP0855252A1 (en) Industrial robot
JPH0429990Y2 (ja)
JPH0192087A (ja) 産業用ロボットの手首機構
JP3046958B2 (ja) 偏心揺動型遊星歯車減速装置
JPH086752B2 (ja) サーボモーターと小バックラッシュ歯車減速機の連結装置
JPS62277285A (ja) 水平関節型ロボツト
JPS6215089A (ja) ロボツトの手首動作検出装置
JPH03234494A (ja) ロボットアームのスチールバンド駆動装置
JPH03208584A (ja) 工業用ロボットの保護装置

Legal Events

Date Code Title Description
EXPY Cancellation because of completion of term
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071102

Year of fee payment: 14