JPH0580002B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、折線をロボツトハンドの経路とする
場合、ロボツトハンドの速度を連続的とし折点近
傍でロボツトハンドの経路が曲線状となるように
経路補間するロボツトハンドの経路補間方法に関
する。

〔従来の技術〕

ロボツトの移動経路の操作方法の１つに、
PTP（point to point）動作がある。PTP動作
は、経路上の有限個の通過点を指定し、この指定
通過点に従つて経路移動をさせる動作である。

従来、PTP動作を連続して行う場合に、各ポ
イント（位置）毎に停止しないで通過するやり方
がとられる。その際、ポイントからポイントへの
折線部分は円弧で補間させる。例えば、２本の相
隣り合う折線との間では、該２本の折線を指定さ
れた半径を持つ円弧で連続化させる。

〔発明が解決しようとする課題〕

かかる従来例では、折線をもとにした円弧の計
算が複雑であること、その結果、ロボツトの経路
移動前の計算時間に多大の時間を要し、ロボツト
の経路移動を実時間で行い得ないとの欠点を持
つ。更に、関節形ロボツトの各関節の動きを座標
にとつた関節角動作でのPTP動作高速化への応
用ができにくい欠点を持つ。

本発明の目的は、PTP動作の高速化を達成し
てなる経路補間方法を提供するものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、ロボツトハンドの
折線経路の補間方法であつて、前記折線経路上の
点Ａから折点Ｂの方向へ進み前記折点Ｂにおいて
速度が零となる方向の第１の速度ベクトルと、前
記折点Ｂから折線経路上の点Ｃの方向へ進む速度
を零から単調増加させる第２の速度ベクトルとの
合成速度ベクトルを単位時間毎に求め、前記単位
時間毎に求めた合成ベクトルをその時点における
ロボツトハンドの位置ベクトルに加えたものを位
置指令量としてロボツトハンドを制御し、前記ロ
ボツトハンドの経路が曲線状となるように経路を
補間するようにしたものである。

また、前記第１の速度ベクトルを、折点Ｂにお
いて零となるように単調減少させる速度ベクトル
として経路を補間するようにしたものである。

〔作用〕

折点方向の速度を折点で零になるように単調減
少させる方向のベクトルと、折点から次の点の方
向成分として速度零から速度を単調増加させる方
向のベクトルとの合成ベクトルを折点の手前でロ
ボツトハンドに与えることにより、ロボツトハン
ドの速度が連続的となり、２つのベクトルを合成
するだけで曲線状の経路が得られるため、２直線
を円弧で結ぶ従来のものに比べ、計算が容易なた
め処理時間が短くて済むものである。しかも、得
られた経路は、折点を通過しない連続的なもので
あるため、ロボツトハンドの移動にかかる時間を
短縮することができるものである。

〔実施例〕

以下、図面により本発明を詳述する。

第１図は３点Ａ，Ｂ，Ｃを与えて、Ａ→Ｂ→Ｃ
なる経路に従つてロボツトのハンドを移動させる
事例の説明図である。この３点Ａ，Ｂ，Ｃはテイ
ーチングによつて教示された値であり、メモリに
テイーチングデータとして格納されている。

今、間を速度ν_a、間を速度ν_bとで移動さ
せ、且つこの移動はサンプリング時間Ｔ単位に行
うものとする。従つて、間のサンプリング点
数をn_a、間のサンプリング点数をn_bとすると、
n_a＝〔AB／ν_aＴ〕 ……(1) n_b＝〔BC／ν_bＴ〕 ……(2) の関係となる。ここに〔 〕なるカツコの意味
は、例えば(1)式では、n_aは、 AB／ν_aＴ≦n_a＜AB／ν_aＴ＋１ ……(3) の範囲の自然数であることを示す。従つて、各々
のサンプリング点における目標点は、それぞれ
ABをn_a等分、をn_b等分する点となる。

しかし、この方法でロボツトのハンドを駆動す
ると、点Ｂで速度が不連続となり、駆動不能とな
る。

そこで、本発明では、点Ｂに到達する前に点Ａ
から点Ｂに到達する前に、点Ａから点Ｂ方向へは
点Ｂに到達した時に速度ゼロになるように速度を
単調減少し、点Ｂから点Ｃ方向へは速度をゼロか
ら単調増加するように経路を補間する。

第２図と第３図で本発明の基本的な考え方を説
明する。

第２図に示すように、点Ａから点Ｂへの方向を
単位ベクトルe_a、点Ｂから点Ｃへの方向を単位ベ
クトルe_bとし、線分間の定速域の速度をν_a、
線分間の定速域の速度をν_bとする。更にベク
トルe_a方向の減速時間とベクトルe_b方向の加速時
間を同一とし、その値をt_oとする。更に、ベクト
ルe_a方向の速度単調減少を等減速度ａ、ベクトル
e_b方向の速度単調増加を等加速度ｂとする。かか
る関係のもとでは、ａ、ｂは、 ａ＝ν_a／t_o ……(4) ｂ＝ν_b／t_o ……(5) となる。

点Ｂを位置ベクトル〓_b、線分上の減速開始
点を点Ｄ、その位置ベクトルを〓_d、線分上の
加速終了点を点Ｅ、その位置ベクトルを〓_cとす
ると、位置ベクトル〓_d、〓_cはそれぞれ以下とな
る。

〓_d＝〓_b−１／２at² _o〓_a＝〓_b−１／２ν_at_o〓_a……
(6) 〓_c＝〓_b＋１／２bt² _o〓_b＝〓_b＋１／２ν_bt_o〓_b……
(7) 以上の如き経録補間によれば、Ａ→Ｄの経路で
は定速度ν_aの移動を行い、Ｄ→Ｂの経路では定減
速度ａに従つて減速し、点Ｂでは速度ゼロとな
る。次いで、Ｂ→Ｅの経路では定加速度ｂに従つ
て速度ゼロから連続的に速度を増してゆき、点Ｅ
では定速度ν_bとなる。次いで、Ｅ→Ｃの経路で
は、定速度ν_bに従つて移動する。

以上のＡ→Ｄ→Ｂ→Ｅ→Ｃの経路移動では、速
度は連続的であり、且つ補間域前後の速度も連続
することとなり、円滑な補間を達成できる。

以上はＤ→Ｂ、Ｂ→Ｅの間で速度補間を行う事
例であるが、速度補間と共に位置補間を行う場合
を次に説明する。

第３図は速度補間と位置補間とを実現させてる
PTP動作の説明図である。横軸に時間、縦軸に
速度をとつている。特性l₁はＢ→Ｅ→Ｃでの速度
特性を示し、特性l₂はＡ→Ｄ→Ｂでの速度特性を
示す。然るに、特性l₁とl₂とを同一時間軸でとら
え、図の時間軸でPTP動作を行わせる。即ち、
ハンドに対して、間は定速度ν_aで移動させる。
点Ｄで２つの方向DB→、BE→へのベクトル〓_a、〓_b
を与える。このベクトルは時間t_oの間与える。こ
の２つのベクトル〓_a、〓_bによつて、移動経路は
Ｄ→Ｂ→Ｅ→Ｃとはならず、Ｂを介さずに、Ｄか
らＥ方向にむけて、ベクトル〓_a、〓_bとの合成ベ
クトルに従つた曲線を描きながら移動する。t_o時
間後、位置Ｅに到達し、間は定速度ν_bで移動
させる。

第４図に、点Ｄで２方向DB→、BE→のベクトル〓
_ａ、〓_bを与えた場合の点Ｄから点Ｅへの移動経路
を示す。点Ｄから点Ｅへの移動経路は本来連続的
であるが、サンプリング点に従つて移動させてい
るため、その経路は不連続となつている。サンプ
リング点の考え方は、間を例えば６点D₁，
D₂，D₃，D₄，D₅，Ｂサンプルし、間を６点
E₁；E₂，E₃，E₄，E₅，Ｅサンプルし、各サンプ
ル点の合成点毎にベクトルe_a、e_bを与えて合成ベ
クトルし得る。この合成ベクトルで形成される経
路Ｄ→P₁→P₂→P₃→P₄→P₅→Ｅが各サンプル点
の合成点対応位置となる 。以上でのＤ→Ｅの経
路が位置補間された経路を示す。

以上の位置補間での位置ベクトルは以下とな
る。今、点Ｄでの時間をｔ＝０とする。ベクトル
〓_a方向速度成分はａ（t_o−ｔ）、ベクトル〓_b方向
速度成分はbtである。従つて、ｔ時間後の移動成
分は、ベクトル〓_aに関しては−１／２ａ（t_o−ｔ）²、 ベクトル〓_bに関しては１／２bt²となる。これによ り、点DE間の位置ベクトルＰ(t)は、 〓(t)＝〓_b−１／２ａ（t_o−ｔ）²〓_a＋１／２bt²〓_b ……(8) となる。これより、速度を求めると、 ｄ〓(t)／dt＝ａ（t_o−ｔ）〓_a＋bt〓_b＝at_o〓_a＋（ｂ
〓_b−ａ〓_a）ｔ＝ν_a〓_a＋（ν_b〓_b−ν_a〓_a）ｔ／t_o…
…(9) となる。加速度は d²〓(t)／dt²＝ｂ〓_b−ａ〓_a＝ν_b〓_b−ν_a〓_a／t_o＝一
定 ……(10) となる。かかる(9)、(10)式より、DE間では速度は
連続であり、且つ補間域前後の速度は連続であ
る。

次に、位置補間の他の例を第５図で説明する。
第５図は、３個の経路１、２、３を示す。経路１
はなる経路を持つ事例であり、経路２はな
る経路を持つ事例であり、経路３はHIなる経路
を持つ事例である。ここで、Ｆ点は、点ＤからＡ
よりに、等速度ν_aで時間t_aだけ移動した点とす
る。更に、Ｈ点は、点ＢからＤよりに加速度ａで
時間（t_o−t_b）だけ移動した点とする。点Ｄは第
４図で示した点Ｄと同一点を示す。

(1) 先ず、Ａ→Ｆ→Ｇ→Ｃなる経路１では、各区
間、、毎に次の如き制御を行う。

(1‐) 区間の時、即ちｔ＜０時。

ｔ＜０としたのは、Ｆ点を時間ｔ＝０とし
ているためによる。この区間では、ベクトル
e_a方向へは定速度移動、ベクトルe_b方向へは
移動ベクトルを与えない。この結果、移動は
AF→の方向となる。この区間での位置ベクト
ル〓(t)は、 〓(t)＝〓_b−｛ａ／２t² _o＋ν_a（t_a−ｔ）｝〓_a ……(11) となる。速度は、 ｄ〓(t)／dt＝ν_a〓_a ……(12) となる。

(1‐) 区間に相当するFG→での相当区間、即
ち、０≦ｔ＜t_aの時。

この区間では、ベクトルe_a方向へは定速度
ν_a移動、ベクトル〓_b方向へは定加速度運動
を与える。この結果、FG→の方向にむけて移
動点は曲線変化を起す。この区間での位置ベ
クトル〓(t)は、 〓(t)＝〓_b−｛ａ／２t² _o＋ν_a（t_a−ｔ）｝〓_a……(13
) 又は 〓(t)＝〓∫＋ν_aｔ〓_a＋ｂ／２t²〓_b……(14) となる。速度は、 ｄ〓／dt＝ν_a〓_a＋ν_bｔ／t_o〓_b ……(15) となる。

(1‐) 区間に相当するFG→での相当区間、即
ち、t_a≦ｔ＜t_oの時。

この区間では、ベクトル〓_a方向へは定減
速度移動、ベクトル〓_b方向へは定加速度移
動運動を与える。この結果、（１−）で形
成された経路に引き続く経路として経路１上
にベクトル〓_aと〓_bとで合成された合成ベク
トルを得る。

この区間での位置ベクトル〓(t)は、 〓(t)＝〓_b−ａ／２｛t_o−（ｔ−t_a）｝²〓_a ＋ｂ／２t²〓_b ……(16) 又は 〓(t)＝〓∫−ν_at_a〓_a＋ａ／２（ｔ−t_a）²〓_a ＋ｂ／２t²〓_b＝〓_d＋ａ／２（ｔ−t_a）²〓_a ＋ｂ／２t²〓_b ……(17) となる。速度は、 ｄ〓(t)／dt＝ν_a〓_a＋ν_a（t_a／t_o）〓_a ＋（ν_b〓_b−ν_a〓_a）ｔ／t_o ……(18) となる。

(1‐) t_o≦ｔ＜t_o＋t_aの時。

この区間では、ベクトル〓_a方向へは定減
速度移動、ベクトル〓_b方向へは定速度移動
の運動を与える。位置ベクトル〓(t)は、 (t)＝〓_b−ａ／２（t_o−（ｔ−t_a）｝²〓_a ＋｛ｂ／２t² _o＋ν_b（ｔ−t_o）｝〓_b ……(19) 又は、 〓(t)＝〓_d−ａ／２（ｔ−t_a）²〓_a＋ｂ／２t² _o〓_b ……(20) となる。速度は、 ｄ〓(t)／dt＝ν_a〓_a＋ν_b〓_b−v_bｔ−t_a／t_o〓_a ……（21） となる。

(1<) ｔ≧t_o＋t_aの時。

この区間では、ベクトル〓_a方向へは移動
なしで、ベクヘルe_b方向へは定速度移動を行
わせる。この時の位置ベクトル〓(t)は、 〓(t)＝〓_b＋｛ｂ／２t² _o＋ν_b（ｔ−t_o）｝〓_b ……（22） 又は、 〓(t)＝〓_d＋ａ／２（t_o＋t_a−t_a）〓² _aｂ／２t² _o〓_b ＋ν_b（ｔ−t_o｝〓_b ……（23） となる。速度は、 ｄ〓(t)／dt＝ν_b〓_b ……（24） となる。

以上の（１−）〜（１‐）で、各区間内
における速度の連続性は明らかであるから、次
に各区間の境界点での連続性を示す。今、速度
ベクトルν(t)を与えると、 ν(t)＝ｄ〓(t)／dt ……（25） となる。微小時間を０とすると、 ν（−０）＝ν（＋０）＝ν_a〓_a ……（26） ν（t_a−０）＝ν（t_o＋０）＝ν_b〓_b＋ν_at_a／t_o〓_a ……（27） ν（t_o＋t_a−０）＝ν（t_o＋t_a＋０）＝ν_b〓_b
……（28） となる。これにより、速度は全区間の境界点で
も連続性を示す。

(2) 次に、Ａ→Ｈ→Ｉ→Ｅ→Ｇ→Ｃなる経路３で
は、以下となる。但し、点Ｈは、点Ｄから点Ｂ
の方向へ時間t_bだけ寄つた時間での位置であ
る。今、点Ｈでの時間をｔ＝０とする。この
時、点Ｈの位置ベクトル〓_h及び位置Ｉの位置
ベクトル〓_iは、 〓_h＝〓_b−ａ／２（t_o−t_b）²〓_a……（29） 〓_i＝〓_b−ｂ／２（t_o−t_b）²〓_b……（30） となる。経路３上での位置ベクトルＰ(t)は、各
区間で次のようになる。

(2‐) −t_b≦ｔ＜０の時。

〓(t)＝P_b−ａ／２（t_o−t_b−ｔ）²〓_a ……（31） 〓ｄ〓(t)／dt＝ν_at_o−t_b−ｔ／t_o〓_a ……（32） (2‐) ０≦ｔ＜t_o−t_bの時。

Ｐ(t)＝〓_b−ａ／２（t_o−t_b−ｔ）²〓_a＋ｂ／２t²〓
_b ……（33） ｄ〓 (t)／dt＝ν_at_o−t_b／t_o〓_a＋（ν_b〓_b−ν_a〓
_a）ｔ／t_o ……（34） (2‐) t_o−t_b≦ｔ＜t_oの時。

(t)＝〓_b＋ｂ／２t²〓_b ……（35） ｄ〓 (t)／dt＝ν_bｔ／t_o〓_b ……（36） 以上の各区間内における速度の連続性は明らか
である。各区間の境界点でも連続性を有する。即
ち、 ν（−０）＝ν（＋０）＝ν_at_o−t_b／t_oe_a ……（37） ν（t_o−t_b−０）＝ν（t_o−t_b＋０） ＝ν_at_o−t_b／t_o〓_b ……（38） となるためによる。

以上の説明から次のことが明らかとなる。Ａ→
Ｂ→Ｃなる経路の他に、の経路上のどの時点
からでも曲線（上記実施例では、サンプルしてい
る故に、折点による曲線となる。但しサンプル区
間を小さくしてゆけば連続的な曲線を同じとな
る）に従つた補間が可能となる。且つの経路
上のどの時点からによる補間であつても、経路上
のすべての点に沿つて速度の連続性を持つことが
できる。これにより、ロボツトハンドの駆動が容
易となる。

次に、各経路１、２、３、４での点Ｆから点Ｇ
までの移動時間を比較する。

(1) 経路１での移動時間。

ベクトル〓_a方向成分では最初の時間t_aの間
は定速度移動、次の時間t_oの間は等減速速度移
動である。ベクトル〓_b方向成分では、最初の
時間t_oの間は、等加速度移動、次の時間t_aの間
は定速度移動である。従つて、移動時間はt_l
は、 t_l＝t_a＋t_o ……（39） となる。

(2) 経路２での移動時間。

経路を、、と３分割して考えると、
区間では、時間t_aの間、ベクトル〓_a方向成
分のみ定速度で移動し、区間では、t_oの間
は、ベクトル〓_a方向成分では等減速度移動で
あり、同時にベクトル〓_b方向成分では等加速
度移動である。区間では、時間t_aの間は、
ベクトル〓_b方向成分のみ定速度移動であるか
ら、全区間の移動時間は、区間とと
での総移動時間となる。従つて、移動時間t_l
は、 t_l＝t_a＋t_o＋t_a＝2t_a＋t_o ……（40） (3) 経路３での移動時間。

経路３を、区間、、、、と５
分割してそれぞれの区間での移動時間は、 区間の移動時間＝t_a 区間の移動時間＝t_b 区間の移動時間＝t_o−t_b 区間の移動時間＝t_b 区間の移動時間＝t_a 従つて、経路３での移動時間t_lは、 t_l＝t_o＋2t_a＋t_b ……（41） となる。

(4) 経路４での移動時間。

経路を区間と区間と２分割する。区間
FBでは、ベクトルe_a方向成分のみの定速度移
動であり、区間の距離は、１／２ν_at_o＋ν_at_aで あるから、この距離を定速度ν_aで移動すると、
移動時間は、１／２t_o＋t_aとなる。同様に区間 では、距離は１／２ν_bt_o＋ν_lt_aであり、定速度で移 動してかかる時間は、１／２t_o＋t_aとなる。従つ て、経路４の移動時間t_lは、 t_l＝t_o＋2t_a ……（42） となる。

以上の４つの経路の比較をすると、線分ABか
ら線分BCへの移行をＡ→Ｂ→Ｃなる経路ではな
く、減速開始点Ｄより点Ａの方向へ寄つたＦで開
始すると、Ａ→Ｂ→Ｃなる経路４の場合よりも移
動時間を短縮することができる。

第６図は、本発明の処理システムの実施例図を
示す。プロセツサ１はバス２を介してメモリ３、
テーブル４、乗除算器５、出力ポート６、入力ポ
ート７、テイーチングボツクス８とインターフエ
ースする。出力ポート６、入力ポート７はロボツ
ト本体９とバス２との間の入出力部を形成する。

プロセツサ１は各種の演算制御、及びバスを介
したメモリ３、テーブル４、乗除算器５、出力ポ
ート６、入力ポート７、テイーチングボツクス８
の管理を行う。メモリ３は、演算制御用のプログ
ラム及び各種のデータを格納する。テーブル４
は、三角関数、逆三角関数等を格納するデータテ
ーブルである。

乗除算器５は乗除算専用のハードウエアであ
る。テイーチングボツクス８は、テイーチング時
のマン−マシンインターフエイス用のコンソール
である。このテイーチングボツクス８によつて指
示されてロボツトの駆動系或いはセンサから得ら
れるテイーチングデータはメモリ３に格納され
る。

第５図に示した経路の中のどれを補間用として
選択するかは、動作モード及び各テイーチングデ
ータによつて事前に設定しておく。この選択の指
示はプロセツサ１が行う。

動作を説明する。

先ず、テイーチングボツクス８からの指示によ
りロボツト本体９の所定の部位を所定の位置まで
駆動し、この位置におけるアクチユエータの変位
検出器（図示せず）の値を読み取り、この値から
ハンドの空間内における位置を計算しテイーチン
グデータとしてメモリ３に格納する。実際の操作
時には、先ずメモリ３から動作モードに従つてテ
イーチングデータを読出す。次にテイーチングボ
ツクス８による指示（例えば速度の指示）に従つ
て、テイーチングデータの点間の補間処理を行
う。

点間の補間処理を第５図の事例で説明する。先
ず、定速度ν_a、ν_b及び加速度ａ、ｂ、選択経路を
指定する。この指定はプロセツサ１が行う。プロ
セツサ１は上記各指定値に基づき選択経路に従つ
た補間処理を行う。この補間処理とは、上記選択
経路の細分化、細分化した区間内での方向ベクト
ル及びその速度等の指定を云う。乗除算器５は各
区間毎に補間演算を行う。補間演算は前述した各
種の演算式であり、乗算、除算、加算、減算の組
合せより成る単純な演算に係る。乗除算器５の出
力は、テーブル４の内容を利用してハンドの対偶
変位に座標変換を受け、出力ポート６を通じてロ
ボツト本体７に送られアクチユエータの作動で行
う。

この際の座標変換の意味は以下となる。テイー
チングデータはアクチユエータの変位検出器の検
出位置でのデータであり、実際のアクチユエータ
の位置とは異なる。また、ハンドは対偶変位とし
て操作入力を受けて作動する。かかる対偶変位を
出力するに必要な処理が座標変換処理である。こ
の処理はプロセツサ１が行う。かかる実施例によ
れば演算内容は簡単であり且つ速度の連続性を保
持できる。実時間でハンド補間制御が可能となつ
た。２本の線分、が第９図に示す如く一
直線上にある場合の経路補間を説明する。第７
図、第９図に示すごとく、まず線分AB上を定速
度ν_aで移動中時刻T₁で等減速度ａで減速し時刻
T₂で速度ゼロとなるとともに点Ｂに達するよう
に等減速度ａ及び減速開始点G₁を決定する。こ
の減速に要した時間と同じ時間点Ｂから点Ｃ方向
へ加速し時刻T₃で速度ν_bとなるように等加速度
ｂ及び加速終了点G₂を決定する。

次に第９図点G₁と点G₂の区間を点G₁、時刻T₁
に等減速度ａで減速を開始すると同時に等加速度
ｂで加速を開始すると、第８図に示す速度曲線と
なり、時刻T′₃において第９図に示す点G₂に達す
る。

次に移動時間について示す。

減速に要する時間をt_oとすると、等減速度ａ＝
−ν_a／t_o、等加速度ｂ＝ν_b／t_oであり、区間G₁B
の距離は１／２ν_at_o、区間G₂Bの距離は１／２ν_bt_oで
あ る。従つて 〔区間G₁Bを等速度ν_aで移動するに要する時間〕 ＋〔区間G₂Bを等速度ν_bで移動するに要する時
間〕 ＝１／２t_o＋１／２t_o＝t_o また、〔区間G₁G₂を等加速度（ｂ −ａ）で移動するに要する時間〕 ＝〔区間G₁G₂の距離〕／｛１／２〔等加速度（ｂ −ａ）〕×〔移動時間〕｝ 故に 〔移動時間〕＝ √１／２（ν_a＋ν_b）t_o／｛１／２（ν_a／t_o＋ν_b／
t_o）｝＝t_o となる。

〔発明の効果〕

従つて本発明の経路補間方法を用いると、移動
時間は線分上を一定速度ν_a、線分上を一定
速度ν_bで移動させた場合と等しくすることができ
る。

２本の平行な直線、があつて、両者の
中継経路を補間する場合にあつても本発明は適用
できる。更に、PTP動作としてはデカルト座標
系における直線だけでなく、ロポツトのアクチユ
エータの変位を座標軸にとつた座標系での直線駆
動の場合にも適用できる。

本発明によれば、速度の連続性を維持したまま
の補間制御を達成できた。且つその補間処理内容
は簡単であるため、補間処理時間が短縮でき、補
間制御を実時間で行なえる。

また、本発明によれば、折線を形成する２つの
直線を経路とし、折点方向への直線上では、折点
で速度が零となるように単調減少させるベクトル
と折点からの直線上ではロボツトハンドの速度が
ある速度になるまで単調増加させるベクトルが与
えるように補間する直線補間のソフトを用いた場
合、ロボツトハンドが折線からの直線上で速度が
単調増加させるベクトルを折点の手前で与えるよ
うにすることにより、直線補間だけをするソフト
を容易に使用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はPTP動作説明図、第２図は本発明の
原理説明図、第３図は経路説明図、第４図は経路
の補間の説明図、第５図は多数の経路補間の説明
図、第６図は本発明の実施例図、第７図、第８
図、第９図は一直線上のPTP動作における補間
の説明図である。 １……プロセツサ、２……バス、３……メモ
リ、４……テーブル、５……乗除算器、６……出
力ポート、７……入力ポート、８……テイーチン
グボツクス、９……ロボツト本体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロボツトハンドの折線経路の補間方法であつ
   て、 前記折線経路上の点Ａから折点Ｂの方向へ進み
   前記折点Ｂにおいて速度が零となる第１の速度ベ
   クトルと、前記折点Ｂから折線経路上の点Ｃの方
   向へ進む速度を零から単調増加させる第２の速度
   ベクトルとの合成速度ベクトルを単位時間毎に求
   め、前記単位時間毎に求めた合成ベクトルをその
   時点におけるロボツトハンドの位置ベクトルに加
   えたものを位置指令量としてロボツトハンドを制
   御し、前記ロボツトハンドの経路が曲線状となる
   ように経路を補間することを特徴とするロボツト
   ハンドの経路補間方法。 ２ 前記第１の速度ベクトルを、折点Ｂにおいて
   零となるように単調減少させる速度ベクトルとし
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   ロボツトハンドの経路補間方法。