JPH058065Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、工業用ロボツト等の産業機械におけ
るワークの把持に使用する揺動形チヤツクに関す
るものである。

［従来の技術］ 本考案の考案者は、実願昭62−78398号におい
て、相互間に圧力室を有し同心かつ相対摺動可能
に配設した一対のピストンによつて、フインガを
平行状態を保つて開閉させる平行開閉チヤツクを
提案した。

上記既提案のチヤツクは、一対のピストンによ
つてフインガを駆動するので、フインガの把持力
が大きく、しかもコンパクトであるという利点を
有するが、フインガが平行開閉するので、ワーク
の形状によつては把持が難しいという問題があ
る。

［考案が解決しようとする問題点］ 本考案は、一対のピストンで駆動することによ
り、把持力が大きくしかもコンパクトな揺動形チ
ヤツクにおいて、フインガを揺動開閉させること
を、解決しようとする問題点とするものである。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本考案は、ボデイに
設けた流体圧アクチユエータによつて一対のフイ
ンガを揺動開閉させる揺動形チヤツクにおいて、
上記流体圧アクチユエータを、ボデイ内に設けた
シリンダと、該シリンダ内において相互間に圧力
室を有し、内側のピストンのロツドを外側のピス
トンに嵌挿することにより同心かつ相対摺動可能
に配設した一対のピストンとで構成し、上記一対
のフインガの基部内端を、上記内側ピストンにセ
ンタピンで相対揺動及び該ピストンと一体駆動可
能に連結し、上記両フインガの基部中間部をボデ
イに枢着し、該両フインガの基部外端を外側ピス
トンの案内部に当接したことを特徴とするもので
ある。

［作用］ 一対のピストン間の圧力室に圧力流体を供給す
ると、一対のピストンが相互に反対方向に駆動し
て、一方のピストンに枢着したセンタピンが一対
のフインガ内端を駆動するとともに、他方のピス
トンがこれに当接している上記フインガの外端を
反対方向に押圧するので、一対のフインガは、枢
着部を中心として閉鎖方向に揺動してワークを把
持する。

この場合、フインガに一対のピストンの駆動力
の和よりなる大きな力が作用するので、ワークを
確実に把持することができる。

また、一対のピストンを、同心かつ相対摺動可
能に配設したので、２個のピストンの駆動力によ
つてフインガを開閉するものでありながら、チヤ
ツクを駆動する流体圧アクチユエータを小形にす
ることができる。

圧力室の圧力流体の排出により一方のピストン
を他方のピストンに向けて駆動させると、一対の
フインガ内端がこれと同方向に駆動し、フインガ
の他端が他方のピストンを押圧して反対方向に駆
動させる。したがつて、一対のフインガは、枢着
部を中心として開放方向に揺動してワークを解放
する。

［実施例］ 第１図ないし第４図は本考案の第１実施例を示
し、この揺動形チヤツクにおけるボデイ１は、一
端が開放したシリンダ２と該シリンダの開放側に
延設したスカート部３を備え、該スカート部３に
は溝４，４が対向して形成されている。

上記シリンダ２内を摺動する一対のピストン
６，７は、ピストン６のロツド８がピストン７に
形設した貫通孔を気密に貫通することによつて同
心でかつ相対摺動可能に配設され、ピストン７は
下方に上記溝４，４内を摺動する案内部９，９を
有し、シリンダ２におけるピストン６，７間及び
底壁の近くには、ピストン６及び７によつて区画
された圧力室１０，１１に圧力流体を給排するポ
ート１２，１３がそれぞれ開口している。

溝４，４に遊嵌した一対のフインガ１５，１５
は、基部１５ａ，１５ａの中間がフインガシヤフ
ト１６，１６によつてスカート部３，３に枢着さ
れており、基部１５ａ，１５ａの内端に形設した
肉薄の重合部１７，１７は、重ね合せた状態で上
記ロツド８の軸線方向に延設した一対の支持部材
８ａ，８ａ間に挿入されている（第２図及び第４
図参照）。上記重合部１７，１７は、内側が開口
する切欠溝１８，１８を有し、該切欠溝１８，１
８に、センタローラ２０，２０がセンタピン１９
によつて溝壁に当接して回動可能に支承されてお
り、センタピン１９の両端を支持部材８ａ，８ａ
に枢着することにより、重合部１７，１７はロツ
ド８と一体駆動可能でかつ相対揺動可能に連結さ
れている。また、フインガの基部１５ａ，１５ａ
の外端には、上記案内部９，９の端面に当接する
サイドローラ２２が、ローラピン２３によつて回
動可能に取付けられている。

第２図中の符号２５は、フインガ１５の把持部
１５ｂに適宜の把持具（図示省略）を取付けるた
めの取付孔である。

次に上記第１実施例の動作を説明する。

第１図は、ポート１２が外部に連通し、ポート
１３から圧力室１１に供給した圧力流体によつて
ピストン６が図において下降している状態を示
し、ピストン６と一体に駆動する重合部１７，１
７がフインガシヤフト１６より下降してフインガ
１５，１５の先端が拡開し、基部外端のサイドロ
ーラ２２は、ピストン７の案内部９に当接してい
る。

ポート１２から圧力室１０に圧力流体を供給し
て圧力室１１の流体を外部に排出すると、ピスト
ン６が図において上昇してピストン７が下降する
ので、重合部１７，１７が引き上げられるととも
にフインガ１５，１５の他端が下降する案内部
９，９で押圧され、フインガ１５，１５がフイン
ガシヤフト１６を中心にして閉鎖方向に揺動して
所要のワーク２６を把持し、ピストン６，７に作
用する流体圧によつてこの状態を保持する（第３
図参照）。

この場合、フインガ１５，１５は、ピストン
６，７の駆動力の和によつて揺動するので、ワー
クを大きな把持力で確実に把持することができ、
また、ピストン６，７の駆動力が枢着部及び回転
部を介してフインガ１５，１５に伝達されるの
で、接触部分の摩耗が少なくてチヤツクの寿命を
長くすることができる。

圧力室１０，１１への圧力流体の給排を逆転す
ると、重合部１７，１７が下降するピストン６に
よつて押し下げられるので、フインガ１５，１５
は拡開方向に揺動してワーク２６の把持を解放
し、案内部９，９に当接しているサイドローラ２
２，２２がピストン７を押圧上昇させることによ
り、ピストン６，７は第１図に示す状態に復帰す
る。

第５図は、フインガを単動型の流体圧シリンダ
で揺動させる第２実施例を示し、シリンダ２とピ
ストン６間の呼吸室３０に復帰ばね３１が縮設さ
れており、呼吸室３０に呼吸ポート３２が開設し
ている。

第２実施例の他の構成は第１実施例と同じなの
で、図中同一の符号を付して詳細な説明は省略す
る。

上記第２実施例は、圧力室１０に供給された圧
力流体によつてピストン６が復帰ばね３１を圧縮
しながら図において上動し、圧力室１０の圧力流
体を外部に排出するとピストン６が復帰ばね３１
の付勢力によつて復帰する以外は第１実施例と同
じであるから、詳細な説明は省略する。

［考案の効果］ 本考案の揺動形チヤツクは、相互間に設けた圧
力室によつて相互に反対方向に摺動する一対のピ
ストンの駆動力を、それぞれフインガに伝達する
ことにより、一対のピストンの駆動力の和による
大きな力でフインガを揺動させるので、ワークの
把持力が大きく、ワークを安定して把持すること
ができる。

また、一対のピストンを、同心かつ相対摺動可
能に配設したことにより、２個のピストンによつ
てワークの把持力を大きくしたものでありなが
ら、流体圧アクチユエータを小形にしてチヤツク
をコンパクトにすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の第１実施例の要部縦断正面
図、第２図は同上側面図、第３図は同上フインガ
の閉鎖状態を示す要部縦断正面図、第４図は第１
図のＡ−Ａ線拡大断面図、第５図は本考案の第２
実施例の要部縦断正面図である。 ２……シリンダ、６，７……ピストン、１０…
…圧力室、１５……フインガ、１５ａ……基部、
１７……重合部、１９……センタピン。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ボデイに設けた流体圧アクチユエータによつて
   一対のフインガを揺動開閉させる揺動形チヤツク
   において、 上記流体圧アクチユエータを、ボデイ内に設け
   たシリンダと、該シリンダ内において相互間に圧
   力室を有し、内側のピストンのロツドを外側のピ
   ストンに嵌挿することにより同心かつ相対摺動可
   能に配設した一対のピストンとで構成し、 上記一対のフインガの基部内端を、上記内側ピ
   ストンにセンタピンで相対揺動及び該ピストンと
   一体駆動可能に連結し、上記両フインガの基部中
   間部をボデイに枢着し、該両フインガの基部外端
   を外側ピストンの案内部に当接した、 ことを特徴とする揺動形チヤツク。