JPH0422950Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は部品の供給、排出を行なう装置、ロボ
ツト等に用いるチヤツクに係り、爪が平行に開閉
して、外方に開いて物品を把むことを特徴とす
る。

従来の技術 ロボツト用等には回動爪方式のチヤツクが構造
が簡単なことから多用されているが、把持の確実
性等で有利な平行開閉チヤツクも多く用いられて
いる。

この一例の平行開閉チヤツクを特願昭59−
195968号、実願昭60−76470号として本出願人は
先に提案をしている。

しかしこのチヤツクは流体により開閉させるも
ので、配管及び制御が複雑となり、又本出願人に
よる特願昭59−110426号は一方向をバネ駆動して
いるものの、外方に開いて物品を把む内開き方式
として用いられない。

考案が解決しようとしている問題点 平行開閉チヤツクに於ける上記欠点を解決し特
に小型、軽量、構造簡単にして円滑な内開きチヤ
ツク動作をさせる事を目的とした考案である。

問題点を解決するための手段 本考案は上記目的を達成する為、チヤツク開閉
動の一方をバネで動かし、拡開部材の押圧で物品
を把むようにしたもので、筒状押圧部材の移動方
向と交叉する直線方向に開閉自在に対向した２つ
のスライド爪と、本体に支持され、筒状押圧部材
の移動方向に摺動自在で先端を平面にしたスライ
ド爪の拡開部材と、本体に回動自在に支持され、
押圧部材、拡開部材、スライド爪と当り押圧部
材、拡開部材の変位をスライド爪に伝えるアクシ
ヨンレバーと、押圧部材若しくは拡開部材を進出
付勢するバネと、拡開部材若しくは押圧部材を進
出させる流体通路とから構成した平行開閉内開き
チヤツクにより目的を達成した。

実施例 図面第１〜８図を参照して本考案の一実施例を
説明すると、流体通路１０を設けたシリンダ１に
は下方開口の中心孔が設けてあり、順に径が小と
なるシリンダ室１２，１１を形成している。シリ
ンダ室１２には閉用軸２が摺動自在に嵌入してい
る。

そして、シリンダ室１２の上側には拡開ピスト
ン９が閉用軸２の中心孔２１にも案内されて摺動
自在に嵌入し、上方が流体通路１０と連通してお
り、閉用軸２のバネ座２２と拡開ピストン９間に
は圧縮コイルバネ８が設けてある。

閉用軸２の下方には両側に延出して下方に折曲
した押圧片２０，２０がシリンダ１の切欠き案内
面１４，１４間に嵌つて回り止めされ、かつ第１
図で上下方向の案内をされている。

又閉用軸２の側部には空気の出入用溝２３が形
成してあり、切欠き案内面１４と連通している。

又拡開ピストン９の溝にはＶパツキング９２が
図示の方向で嵌つている。

シリンダ１の下方は巾広の切欠き１５となつて
いて、ここに後述アクシヨンレバー３，３、スラ
イド爪４，４が入り、側面１３，１３がスライド
爪４，４の案内をする。

シリンダ１の切欠き１５をはさむ両側には孔１
６，１６が設けてあり、ここにスリーブ６，６を
介して軸５，５が貫通し、両端がＥリング５１，
５１により抜け止めされている。

この軸５，５にアクシヨンレバー３，３が回動
自在に嵌り、その両側にベアリング７，７を介し
てスライド爪４，４の基準片４０，４０に設けた
案内長孔４１，４１が摺動自在に嵌つている。
（第４図参照） アクシヨンレバー３は略三角形状をし、一端面
３３が押圧片２０と当接し、逆側の端面３２が拡
開ピストン９の先端平面９１と当り、下端切欠き
部３１にスライド爪４のピン４２が嵌つている。

そして端面３２，３３は、第１図に示す通り軸
２ピストン９の最進出時に押圧片２０、先端平面
９１と夫々平行な面となつて面当りするように内
下りの斜面に成りかつ先端を面とりしている。

スライド爪４は上方中心にアクシヨンレバー３
と同巾の切欠き部４４が形成してあり、ここにピ
ン４２が支持してあつて、片側上方には偏つた基
準片４０に摺動方向の案内長孔４１が軸５，５の
間隔で２ケ所に形成してある。

このスライド爪４は左右共通であり、対向させ
ると（180°回して）基準片４０が夫々切欠き部４
４を介した逆側の上に臨んで組み合わさり、開閉
爪を構成してこの間の切欠き部４４にアクシヨン
レバー３が回動自在に入り、アクシヨンレバー３
の切欠き部３１にピン４２が嵌り、アクシヨンレ
バー３の回動にスライド爪４が連動するようにな
つている。

尚流体通路１０はシリンダ室１１の側方に設け
てもよい。

作 用 定常では第１図示の如くバネ８により閉用軸２
が下降すると共に拡開ピストン９が上昇して２つ
のスライド爪４，４が閉じている。

ここで流体通路１０に加圧空気が送られ、溝２
３を介し切欠き１４より排気すると、ピストン９
が進出し（第１図で下降）、アクシヨンレバー３
を介しピン４２を押し、案内長孔４１がベアリン
グ７に案内されて移動し、スライド爪４，４が逆
方向に移動して爪４，４が開き、部品等を把む。

この時閉用軸２はバネ８に抗して上昇し、バネ
８は圧縮されている。

物品等を離す時には流体通路１０の加圧を解
き、大気圧にするとバネ８が開いて、上記とは逆
に閉用軸２を進出し、ピストン９が逆方向に後退
する。

即ち、閉用軸２の進出により両押圧片２０，２
０が両アクシヨンレバー３，３の端面３３，３３
を押して回動させ夫々のピン４２，４２を押す。

従つてスライド爪４，４は軸５，５に嵌つたベ
アリング７，７に案内され、かつ摺動面４３，４
３が側面１３，１３に案内されて、案内長孔４１
の方向に閉じる。

尚図示してないが、スライド爪４，４の外側に
は部品等を把む指部が固定されて使用される。

又Ｖパツキングを用いたのは摺動抵抗を小さく
する為で、Ｏリングを用いてもよい。

そして夫々の動作は閉用軸、拡開ピストンの移
動時に線当り、力のかかるピストンの最進出時に
面当りとなり、摩耗が少なくて円滑な動作が行な
え、アクシヨンレバーの端面３２がピストンの先
端平面９１と当るので最大の回転モーメントが取
出せる。

変更例 第９図は本考案の変更例で、バネ８によりスラ
イド爪４により物品等を把むもので、上記例と同
一符号は同一物を示す。

シリンダ１００のシリンダ室１１１に拡開用ピ
ストン９００が摺動自在に嵌り、拡開付勢コイル
バネ８により下降付勢されている。

そしてシリンダ室１１２が流体通路１１０と連
通し、その下方に閉用ピストン２００が摺動自在
に嵌り、切欠き案内面１１４に嵌つた押圧面２１
０がアクシヨンレバー３と当つている。

１１３はピストン９００の移動時に空気が出入
する孔である。

作 用 図示はバネ８の拡開力によりスライド爪４，４
が開き、図示しない物品等を把んだ状態を示し、
流体通路１１０は大気圧としている。

従つて把み力はバネ８の力となり、上記例の流
体圧と異り、定圧となりピストン９００の下降力
により把持状態は安定する。

尚各スライド爪４の移動は上記例と同様であ
る。

一方物品等を離す時は、流体通路１１０に加圧
空気を送ると、拡開ピストン２００が下降し、ア
クシヨンレバー３を介して開口ピストン２００が
バネ８を圧縮して上昇する。

従つてスライド爪４，４は閉口し、爪が第１図
の様な状態となる。

即ち、第１〜８図示例は流体圧でスライド爪を
拡開（内開き）させて物品等を把み、第９図示例
はバネ力で物品等を把む様にして成り、前者はバ
ネ力、後者は流体圧でスライド爪を逃がすもの
で、把む物品、用途等により何れかを選択すれば
良い。

勿論、把み力は流体圧、バネ力を適宜設定する
ことにより用途に対応出来る。

考案の効果 部品点数が少なく、ガイドバーや摺動溝を用い
ないので部品の加工性、組立て性が良く、小型、
軽量にして平行開閉内開きチヤツクが出来上つて
いる。

そして拡開軸、ピストンを用い、チヤツクの開
閉をバネ及び流体圧（駆動源）で制御したことに
より、安定した、内開きによる物品等の把みが出
来る。

更に実施例の構成ではスライド爪、軸等全て左
右共通部品で出来、チヤツクに多用されているエ
アー等の流体制御がそのまま使える。

そしてピストン（押圧部材）の変位をアクシヨ
ンレバーの回動で変換して作用方向を変え、スラ
イド爪を開閉させるので方向転換の効率が良くて
把持力が大きく、これは類似大きさの従来の平行
開閉チヤツクに比し1.5〜２倍にもなる。

【図面の簡単な説明】

第１図はチヤツクが閉じた状態の本考案一実施
例要部断面図、第２図はその平面図、第３図は同
底面図、第４図は軸部分の断面図、第５図はシリ
ンダの部品図（正面図、側面図）、第６図はスラ
イド爪の部品図（正面図、側面図）、第７図はス
ライド爪の外形図、第８図は閉用軸の部品図（正
面図、側面図）、第９図は変更例要部断面図を示
し、１はシリンダ、２は閉用軸、２０は押圧片、
４はスライド爪、５は支点及び案内用の軸、７は
ベアリング、９は拡開ピストンである。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 本体に案内され、直線方向に開閉自在に対向し
   た２つのスライド爪と、 本体に支持され、上記スライド爪の開閉と交叉
   する方向に摺動自在の筒状押圧部材と、 本体に支持され、上記押圧部材の中心孔に摺動
   自在に嵌合し先端が平面のスライド爪の拡開部材
   と、 本体に回動自在に支持され、押圧部材、拡開部
   材、スライド爪と当り、押圧部材、拡開部材の変
   位をスライド爪に伝えるアクシヨンレバーと、 本体内に設け、押圧部材若しくは拡開部材を進
   出付勢すバネと、 本体に形成し、拡開部材若しくは押圧部材を進
   出させる流体通路とから成る平行開閉内開チヤツ
   ク。