JPH0580683B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0580683B2 JPH0580683B2 JP60077275A JP7727585A JPH0580683B2 JP H0580683 B2 JPH0580683 B2 JP H0580683B2 JP 60077275 A JP60077275 A JP 60077275A JP 7727585 A JP7727585 A JP 7727585A JP H0580683 B2 JPH0580683 B2 JP H0580683B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- joystick
- operating lever
- tilt angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000013139 quantization Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
本発明は、ジヨイステイツクを用いた駆動装置
に関し、投影機や三次元測定機等の測定機に用い
られるものである。
に関し、投影機や三次元測定機等の測定機に用い
られるものである。
（発明の背景）
投影機や三次元測定機等の測定機では、ワーク
載置テーブル（例えば投影機に用いられる）やタ
ツチプローブ信号等の検知体（例えば三次元測定
機に用いられる）等の移動部材を、ジヨイステイ
ツクからの駆動指令によつて自動送りする装置が
知られている。すなわち、ジヨイステイツクの操
作レバーを傾けることにより、傾け角度と傾け方
向に依存したＸ方向駆動指令とＹ方向駆動指令と
を得、それによつて所望の移動方向と移動速度と
が得られるため、ワーク載置テーブルや検知体を
目標位置に任意の速度及び方向で移動させること
ができた。
載置テーブル（例えば投影機に用いられる）やタ
ツチプローブ信号等の検知体（例えば三次元測定
機に用いられる）等の移動部材を、ジヨイステイ
ツクからの駆動指令によつて自動送りする装置が
知られている。すなわち、ジヨイステイツクの操
作レバーを傾けることにより、傾け角度と傾け方
向に依存したＸ方向駆動指令とＹ方向駆動指令と
を得、それによつて所望の移動方向と移動速度と
が得られるため、ワーク載置テーブルや検知体を
目標位置に任意の速度及び方向で移動させること
ができた。
しかしながら、従来の駆動装置では、ジヨイス
テイツクの傾け角度に対応して連続的に変化する
速度が与えられてしまうため、手の振れ等で傾け
角度がばらつくとき、結果として移動部材の速度
にばらつきが発生してしまい、一定速度を得るの
は非常に難かしかつた。そのため、ワーク載置テ
ーブルやタツチプローブ等の検知体に振動等が発
生し、測定結果の再現性を悪くしてしまう、とい
う欠点があつた。
テイツクの傾け角度に対応して連続的に変化する
速度が与えられてしまうため、手の振れ等で傾け
角度がばらつくとき、結果として移動部材の速度
にばらつきが発生してしまい、一定速度を得るの
は非常に難かしかつた。そのため、ワーク載置テ
ーブルやタツチプローブ等の検知体に振動等が発
生し、測定結果の再現性を悪くしてしまう、とい
う欠点があつた。
（発明の目的）
本発明はこれらの欠点を解決し、ジヨイステイ
ツクの操作レバーの操作における手の振れ等によ
る移動部材の速度変化をなくし、測定における再
現性向上が達成できるジヨイステイツクを用いた
駆動装置を提供することを目的とする。
ツクの操作レバーの操作における手の振れ等によ
る移動部材の速度変化をなくし、測定における再
現性向上が達成できるジヨイステイツクを用いた
駆動装置を提供することを目的とする。
（発明の概要）
本発明は、ジヨイステイツクの操作レバーを傾
けることにより、その傾け角度に対応した速度で
移動部材を駆動する駆動装置において、前記操作
レバーの傾け角度に対応した信号を出力する信号
出力手段と、該手段からの信号を入力し、前記操
作レバーの傾け角度範囲を量子化し、各量子化範
囲毎に一定速度を与えると共に、各量子化範囲の
間にヒステリシスを有する速度領域を設定した指
令信号を出力する制御手段と、前記制御手段から
の信号によつて移動部材を駆動する駆動手段と、
を有することを特徴とする駆動装置であつて、手
の振れ等により生ずる操作レバーの傾け角度変化
の速度に対する悪影響を除去したものである。な
お、本明細書において量子化とはレバーの傾け角
度範囲を均一（一定範囲毎）に分けるのみではな
く、不均一に分けることも含んでいる。
けることにより、その傾け角度に対応した速度で
移動部材を駆動する駆動装置において、前記操作
レバーの傾け角度に対応した信号を出力する信号
出力手段と、該手段からの信号を入力し、前記操
作レバーの傾け角度範囲を量子化し、各量子化範
囲毎に一定速度を与えると共に、各量子化範囲の
間にヒステリシスを有する速度領域を設定した指
令信号を出力する制御手段と、前記制御手段から
の信号によつて移動部材を駆動する駆動手段と、
を有することを特徴とする駆動装置であつて、手
の振れ等により生ずる操作レバーの傾け角度変化
の速度に対する悪影響を除去したものである。な
お、本明細書において量子化とはレバーの傾け角
度範囲を均一（一定範囲毎）に分けるのみではな
く、不均一に分けることも含んでいる。
（実施例）
第１図は本発明の第１実施例のブロツク図であ
る。
る。
Ｘ方向ジヨイステイツク１、Ｙ方向ジヨイステ
イツク２、Ｚ方向ジヨイステイツク３は、夫々操
作レバーを有し、この操作レバーは、ばねの力に
よつて起立した中立点を原点として操作レバーを
含む鉛直面内において、正負に60度程度傾け自在
に軸支されており、その回転軸がポテンシヨメー
タ等に接続され、ポテンシヨメータによつて操作
レバーの傾け角度に対応した信号を得た後、デジ
タル信号に変換するようになつている。このよう
にして夫々のジヨイステイツク１，２，３からデ
ジタル信号として得られる駆動指令V〓X，V〓Y，
V〓Zはマイクロコンピユータ４に入力される。マ
イクロコンピユータ４は、第２図の如きフローチ
ヤートに基づき、夫々のジヨイステイツク１，
２，３からの駆動指令V〓X，V〓Y，V〓Zを移動部材
の移動速度に対応した信号Vx，Vy，Vzに変換
し、Ｘ方向ドライバ回路５、Ｙ方向ドライバ回路
６、Ｚ方向ドライバ回路７に入力する。各ドライ
バ回路５，６，７は対応するモータ８，９，１０
を駆動する。従つて、移動部材１１は、三次元駆
動されることになる。
イツク２、Ｚ方向ジヨイステイツク３は、夫々操
作レバーを有し、この操作レバーは、ばねの力に
よつて起立した中立点を原点として操作レバーを
含む鉛直面内において、正負に60度程度傾け自在
に軸支されており、その回転軸がポテンシヨメー
タ等に接続され、ポテンシヨメータによつて操作
レバーの傾け角度に対応した信号を得た後、デジ
タル信号に変換するようになつている。このよう
にして夫々のジヨイステイツク１，２，３からデ
ジタル信号として得られる駆動指令V〓X，V〓Y，
V〓Zはマイクロコンピユータ４に入力される。マ
イクロコンピユータ４は、第２図の如きフローチ
ヤートに基づき、夫々のジヨイステイツク１，
２，３からの駆動指令V〓X，V〓Y，V〓Zを移動部材
の移動速度に対応した信号Vx，Vy，Vzに変換
し、Ｘ方向ドライバ回路５、Ｙ方向ドライバ回路
６、Ｚ方向ドライバ回路７に入力する。各ドライ
バ回路５，６，７は対応するモータ８，９，１０
を駆動する。従つて、移動部材１１は、三次元駆
動されることになる。
次に、第２図のフローチヤート、及び第３図の
動作説明図に基づいてマイクロコンピユータ４の
動作を説明する。マイクロコンピユータ４はま
ず、Ｘ方向ジヨイステイツク１の指令信号V〓Xを
入力し、指令値V〓Xがヒステリシス範囲にあるか
否かが判定される（ステツプ20）。すなわち、例
えば第３図において、指令値V〓XがV〓3だとすれ
ば、ここはヒステリシス範囲ではないから、ステ
ツプ21に進み、現在の速度指定電圧V1が信号VX
として出力される。また例えば、指令値V〓3が
V〓4に変化したとすれば、ここはヒステリシス範
囲であるから、ステツプ22に進み、そこでV〓4に
対応した２つの速度指令電圧V1、V2のうち高い
方の速度指令電圧V2が、現在の速度指令電圧V1
よりも大きいか小さいかを判定する。いまの例で
はV1＜V2であるから、ステツプ23に進み速度指
令電圧としてはV1が出力され続ける。次に指令
値V〓XがV〓4からV〓6に変化した後、V〓2に移動し
たとすれば、ステツプ20で指令値V〓Xがヒステリ
シス範囲にあることが判断され、V2＞V1である
から、ステツプ22を通つてステツプ24に入る。ス
テツプ24において、V2に代わつてV1が設定され、
新らしい速度指令電圧となる。
動作説明図に基づいてマイクロコンピユータ４の
動作を説明する。マイクロコンピユータ４はま
ず、Ｘ方向ジヨイステイツク１の指令信号V〓Xを
入力し、指令値V〓Xがヒステリシス範囲にあるか
否かが判定される（ステツプ20）。すなわち、例
えば第３図において、指令値V〓XがV〓3だとすれ
ば、ここはヒステリシス範囲ではないから、ステ
ツプ21に進み、現在の速度指定電圧V1が信号VX
として出力される。また例えば、指令値V〓3が
V〓4に変化したとすれば、ここはヒステリシス範
囲であるから、ステツプ22に進み、そこでV〓4に
対応した２つの速度指令電圧V1、V2のうち高い
方の速度指令電圧V2が、現在の速度指令電圧V1
よりも大きいか小さいかを判定する。いまの例で
はV1＜V2であるから、ステツプ23に進み速度指
令電圧としてはV1が出力され続ける。次に指令
値V〓XがV〓4からV〓6に変化した後、V〓2に移動し
たとすれば、ステツプ20で指令値V〓Xがヒステリ
シス範囲にあることが判断され、V2＞V1である
から、ステツプ22を通つてステツプ24に入る。ス
テツプ24において、V2に代わつてV1が設定され、
新らしい速度指令電圧となる。
換言すれば、ステツプ20で指令値がヒステリシ
ス範囲か否かを指令値に基づいて判定し、ヒステ
リシス範囲でなければステツプ21で指令値で決定
された電圧Vo現在の指令速度電圧VNOWとし、ヒ
ステリシス範囲であれば、ステツプ22でヒステリ
シス範囲を持つた電圧の高い方VHoと現在の速
度指令電圧VNOWとの大小関係を判断し、VNOW≧
VHoであればステツプ23でヒステリシスを持つ
た電圧の高い方VHoを現在の速度指令電圧VNOW
とし、VNOW＜VHoであればステツプ24でヒステ
リシスを持つた電圧の低い方VLoを現在の速度指
令電圧VNOWとする。マイクロコンピユータ４は
引き続いてＹ方向ジヨイステイツク２の指令信号
V〓Yを入力し同上の如き処理を行ない、それが終
了するとＺ方向ジヨイステイツク３の指令信号
V〓Zを入力し同上の如き処理を行なう。
ス範囲か否かを指令値に基づいて判定し、ヒステ
リシス範囲でなければステツプ21で指令値で決定
された電圧Vo現在の指令速度電圧VNOWとし、ヒ
ステリシス範囲であれば、ステツプ22でヒステリ
シス範囲を持つた電圧の高い方VHoと現在の速
度指令電圧VNOWとの大小関係を判断し、VNOW≧
VHoであればステツプ23でヒステリシスを持つ
た電圧の高い方VHoを現在の速度指令電圧VNOW
とし、VNOW＜VHoであればステツプ24でヒステ
リシスを持つた電圧の低い方VLoを現在の速度指
令電圧VNOWとする。マイクロコンピユータ４は
引き続いてＹ方向ジヨイステイツク２の指令信号
V〓Yを入力し同上の如き処理を行ない、それが終
了するとＺ方向ジヨイステイツク３の指令信号
V〓Zを入力し同上の如き処理を行なう。
第３図でもわかるように、例えばV〓4からV〓5
へ操作レバーの傾け角度を増大していくと、電圧
V1はほゞ中間付近でV2へ変化する。しかしなが
ら、一度電圧V2へ変化すると、その変化付近で
操作レバーの傾け角度を前後させても電圧V2は
変化しないので、操作レバーの操作による手の振
れ等によつて速度指令電圧V2が変化することは
ない。換言すれば、ヒステリシスのないものでは
速度指令電圧Voの変化しない操作レバーの傾け
角度範囲は操作レバーの傾け角によつて異なる
が、本例の場合には速度指令電圧Voの変化しな
いために許容される角度範囲は操作レバーの傾け
角にかかわらず常に一定（量子化幅が一定の場
合）である。勿論、量子化幅が一定でない場合は
許容角度範囲は一定にはならない。従つて、速度
指令電圧V2で駆動される移動部材は、速度が微
妙に変化するということがないものである。
へ操作レバーの傾け角度を増大していくと、電圧
V1はほゞ中間付近でV2へ変化する。しかしなが
ら、一度電圧V2へ変化すると、その変化付近で
操作レバーの傾け角度を前後させても電圧V2は
変化しないので、操作レバーの操作による手の振
れ等によつて速度指令電圧V2が変化することは
ない。換言すれば、ヒステリシスのないものでは
速度指令電圧Voの変化しない操作レバーの傾け
角度範囲は操作レバーの傾け角によつて異なる
が、本例の場合には速度指令電圧Voの変化しな
いために許容される角度範囲は操作レバーの傾け
角にかかわらず常に一定（量子化幅が一定の場
合）である。勿論、量子化幅が一定でない場合は
許容角度範囲は一定にはならない。従つて、速度
指令電圧V2で駆動される移動部材は、速度が微
妙に変化するということがないものである。
また、以上の実施例は移動部材を三次元的に駆
動するジヨイステイツクとして各軸に対応した１
次元的なものを３つ独立して用いたが、傾け方向
が２次元的に行なえる操作部材を有するジヨイス
テイツクを用いてＸ、Ｙ方向の制御をできるよう
にしてもよく、さらにこの操作部材のつまみを回
転自在としその回転角でＺ方向の制御をしうるよ
うにしても全く同様であることは言うまでもな
い。
動するジヨイステイツクとして各軸に対応した１
次元的なものを３つ独立して用いたが、傾け方向
が２次元的に行なえる操作部材を有するジヨイス
テイツクを用いてＸ、Ｙ方向の制御をできるよう
にしてもよく、さらにこの操作部材のつまみを回
転自在としその回転角でＺ方向の制御をしうるよ
うにしても全く同様であることは言うまでもな
い。
さらに、以上の実施例のマイクロコンピユータ
は、同機能を有するハードウエハで実現できるこ
とは勿論である。
は、同機能を有するハードウエハで実現できるこ
とは勿論である。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、ジヨイステイツ
クの操作レバーの傾け操作中での手の振れ等によ
るばらつきがあつてもヒステリシスをもつた速度
選定ができることから、移動部材の速度を一定に
保つことができ、速度変化により起る振動等のば
らつき原因を削除することができるため、測定に
おける再現性向上が達成できる駆動装置を得るこ
とができる。
クの操作レバーの傾け操作中での手の振れ等によ
るばらつきがあつてもヒステリシスをもつた速度
選定ができることから、移動部材の速度を一定に
保つことができ、速度変化により起る振動等のば
らつき原因を削除することができるため、測定に
おける再現性向上が達成できる駆動装置を得るこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例のブロツク図、第２
図は第１図の一実施例で用いられるマイクロコン
ピユータのフローチヤート、第３図は操作レバー
の傾け角（V〓）に対する速度指令電圧（Vo）の
関係を示した動作説明図である。 （主要部分の符号の説明）、１……Ｘ方向ジヨ
イステイツク、２……Ｙ方向ジヨイステイツク、
３……Ｚ方向ジヨイステイツク、４……マイクロ
コンピユータ、５，６，７……ドライバ回路、
８，９，１０……モータ、１１……移動部材。
図は第１図の一実施例で用いられるマイクロコン
ピユータのフローチヤート、第３図は操作レバー
の傾け角（V〓）に対する速度指令電圧（Vo）の
関係を示した動作説明図である。 （主要部分の符号の説明）、１……Ｘ方向ジヨ
イステイツク、２……Ｙ方向ジヨイステイツク、
３……Ｚ方向ジヨイステイツク、４……マイクロ
コンピユータ、５，６，７……ドライバ回路、
８，９，１０……モータ、１１……移動部材。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ジヨイステイツクの操作レバーを傾けること
により、その傾け角度に対応した速度で移動部材
を駆動する駆動装置において、 前記操作レバーの傾け角度に対応した信号を出
力する信号出力手段と、 該手段からの信号を入力し、前記操作レバーの
傾け角度範囲を量子化し、各量子化範囲毎に一定
速度を与えると共に、各量子化範囲の間にヒステ
リシスを有する速度領域を設定した指令信号を出
力する制御手段と、 前記制御手段からの信号によつて移動部材を駆
動する駆動手段と、 を有することを特徴とする駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077275A JPS61235713A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | ジヨイステイツクを用いた駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077275A JPS61235713A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | ジヨイステイツクを用いた駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235713A JPS61235713A (ja) | 1986-10-21 |
| JPH0580683B2 true JPH0580683B2 (ja) | 1993-11-10 |
Family
ID=13629305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60077275A Granted JPS61235713A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | ジヨイステイツクを用いた駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61235713A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6372981B2 (ja) * | 2013-08-23 | 2018-08-15 | 日本電産サーボ株式会社 | モータ駆動装置 |
-
1985
- 1985-04-11 JP JP60077275A patent/JPS61235713A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61235713A (ja) | 1986-10-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |