JPH0580689U - ロボットハンド - Google Patents

ロボットハンド

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Publication number
JPH0580689U
JPH0580689U JP2273792U JP2273792U JPH0580689U JP H0580689 U JPH0580689 U JP H0580689U JP 2273792 U JP2273792 U JP 2273792U JP 2273792 U JP2273792 U JP 2273792U JP H0580689 U JPH0580689 U JP H0580689U
Authority
JP
Japan
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robot hand
work
article
holding
shape
Prior art date
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Pending
Application number
JP2273792U
Other languages
English (en)
Inventor
進 屋代
古史郎 中島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sekisui Chemical Co Ltd
Original Assignee
Sekisui Chemical Co Ltd
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Publication date
Application filed by Sekisui Chemical Co Ltd filed Critical Sekisui Chemical Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 例えばコンベヤ等から物品（ワーク）をパレ
ット上に移載するためのロボットハンド部の物品保持用
真空パッドの配設位置をワーク寸法／形状等の変化に対
応し得る手段を提供する。 【構成】 このため、ロボットハンド１の真空パッド２
保持部に、各真空パッド２をロボットハンド部１の中心
対称的位置に移動可能に取付け具３で固着し得るようそ
れぞれ長穴４を設けた。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この考案はロボットハンド、特に主としてコンベヤ等からの物品をパレット上 へ移載するためのロボットハンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一定寸法形状の複数の物品（ワーク）を例えばコンベヤ等から１個宛順次にパ レット上へ移載を行うためにロボットを使用する荷役の自動化が各産業分野に普 及している。これらのパレタイジング作業を確実に行うために、従来はその対象 とするワークを真空吸着保持するための、例えば複数の真空パッド等をそのワー ク寸法／形状に対して最適な位置に配設していた。また、多段パレタイジングを 行うための発明提案等が例えば特開昭６２−９９０９３号公報等に開示されてい る。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
しかしながら、以上のような従来例のロボットハンドは、対象とする特定のワ ークの寸法及び形状により専用のハンドが用意されており、ワーク保持用の例え ば真空パッド等の配設位置は、そのワーク専用に固定されていた。すなわち、ワ ークに対する吸着位置は一定であり、それに対応する所定の吸着面積を有してい た。
【０００４】 このため、寸法／形状の異なる多種のワークを移載する場合には、その吸着面 積に不足を生じて保持が不安定になったり不可能となる可能性があり、このよう な場合には、コンベヤの運転を一時的に休止して、その専用のロボットハンドを 付け替える必要があった。
【０００５】 この考案は、以上のような局面にかんがみてなされたもので、移載すべきワー クの寸法／形状が所定限度の範囲内で変化した場合でも、ロボットハンド自体を 交換する必要なく、そのワーク保持手段を新ワークに適合するよう変更し得る汎 用のロボットハンド手段の提供を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため、この考案においては、所定形状の物品を移載するためのロボットハ ンドのこの物品保持用吸着手段保持部に、この各吸着手段をそれぞれこの保持部 の中心対称的位置に移動可能に固着するための固着手段を備えるよう構成するこ とにより、前記目的を達成しようとするものである。
【０００７】
【作用】
以上のようなロボットハンド構成により、移載対象物品の寸法／形状が所定限 度範囲内で変化した場合でも、ロボットハンド本体を付け替える必要なく、その 物品に対応し得る。
【０００８】
【実施例】
以下に、この考案を実施例に基づいて説明する。図１に、この考案に係るロボ ットハンド構造の一実施例の上面図及び側面図を示す。１は矩形板状のロボット ハンド部で、ワーク保持用吸着手段として４個の真空パッド２がナット等の取付 け具３により配設固着されている。この考案の特徴は、この真空パッド２の取付 位置が従来例のように固定的でなく、ハンド部１の平面内の中心対称的位置に所 定限度範囲内で移動変位し得るような長穴４を形成したことにある。
【０００９】 図２（ａ），（ｂ）に、移載すべきワークの寸法が変化した場合の本実施例の 各対応上面図／側面図例を示す。図１の標準寸法時に比して、ワークＷ1 ／Ｗ2 の寸法がそれぞれ（ａ）／（ｂ）図のように変化した場合、各真空パッド２の取 付位置をワーク寸法に合わせて最適位置に長穴４範囲でハンド部１中心に対して 左右対称的に移動させるようにしたものである。
【００１０】 （他の実施例） 図３に、他の実施例の図１上面図対応図を示す。図示のようにこの実施例は、 長穴４の方向をハンド部１中心に対して対角線対称的に配設したものであり、こ れらは、真空パッド２の配設個数、ハンド部１の形状及び取扱うべきワークの予 想変化範囲等により適切に決定すればよい。また長穴４の代りに連続する複数の 丸穴等であっても差支えない。
【００１１】
【考案の効果】
以上説明したように、この考案によれば、ロボットハンドで移載すべき対象物 品の保持用吸着手段を物品の寸法／形状が所定限度範囲内で変化しても、ロボッ トハンド部自体を変更する必要なしに新物品を確実に保持し得るよう対処するこ とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一実施例の上面図及び側面図
【図２】 ワーク寸法変化時の対応２図例
【図３】 他の実施例の上面図
【符号の説明】
１ ロボットハンド部 ２ 真空（吸着）パッド ３ 取付け具（固着手段） ４ 長穴（固着手段 Ｗ1 ，Ｗ2 ワーク（移載物品）

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 所定形状の物品を移載するためのロボッ
    トハンドのこの物品保持用吸着手段保持部に、この各吸
    着手段をそれぞれこの保持部の中心対称的位置に移動可
    能に固着するための固着手段を備えたことを特徴とする
    ロボットハンド。
JP2273792U 1992-04-10 1992-04-10 ロボットハンド Pending JPH0580689U (ja)

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JP2273792U JPH0580689U (ja) 1992-04-10 1992-04-10 ロボットハンド

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JPH0580689U true JPH0580689U (ja) 1993-11-02

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007105878A (ja) * 2007-01-26 2007-04-26 Yamazaki Mazak Corp ワーク吸着搬送装置
JP2011187566A (ja) * 2010-03-05 2011-09-22 Sharp Corp 搬送システム、搬送方法および薄膜形成装置
JP2013248695A (ja) * 2012-05-31 2013-12-12 Amada Co Ltd ハンド装置

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