JPH0581415A - 視覚認識システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】異なる種類の対象物を継続して検査する場合
に、観測条件を自動的に変更可能とすることにより、検
査の完全自動化をはかり、係員の作業負担を軽減させ
る。 【構成】ベルトコンベヤ２は異なる種類の対象物１Ａ，
１Ｂを群毎に観測位置へ導く。ベルトコンベヤ２上の一
方の対象物１Ａの一群と他の対象物１Ｂの一群との間に
は情報表示体１０が配置される。この情報表示体１０に
は視覚認識装置３における観測系４の観測条件を定める
可視情報が表してある。視覚認識装置３のテレビカメラ
８は各対象物の認識処理に先立ち情報表示体１０を撮像
し、画像処理装置５は情報表示体１０の画像から前記可
視情報を読み取り、その読取結果に基づき観測系４の観
測条件を設定して観測系４を自動調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、たとえば工場などの
製造または検査ラインにおいて、製品の外観や種別など
を判別するための視覚認識システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にその種視覚認識システムは、図１
５に示すように、対象物１Ａ，１Ｂを観測位置に導くた
めのベルトコンベヤ２を設け、前記観測位置の近傍に視
覚認識装置３を配備して成る。

【０００３】前記視覚認識装置３は観測系４と画像処理
装置５とビデオモニタ６とを有し、前記観測系４では照
明装置７による照明下でテレビカメラ８が対象物１Ａ，
１Ｂを撮像するようになっている。その画像は画像処理
装置５に取り込まれて２値化され、その２値画像につき
面積や重心などの特徴量が計測されて外観や種別などの
認識が行われる。前記画像処理装置５では、２値画像の
着目部分に対し、計測領域を指定するためのウィンドウ
を設定し、そのウィンドウ内の画像部分につき、特徴量
の計測を行うのが通常である。

【０００４】このような視覚認識システムにおいて、異
なる種類の対象物１Ａ，１Ｂを次々と検査するような場
合、検査対象の種類が変わる毎に、照明装置７の強度，
テレビカメラ８のズーム倍率などの観測条件を変更した
り、画像処理のための２値化しきい値，前記ウィンドウ
の設定位置，計測する特徴量などの計測条件を変更した
りする必要がある。

【０００５】従来は、ある種類の最後尾の対象物１Ａと
別の種類の先頭の対象物１Ｂとの間の距離Ｌが十分に大
きい場合は、係員が手操作により観測条件や計測条件の
変更を行い、また前記の距離Ｌが短い場合は、シーケン
サ９より画像処理装置５へ信号を出力して、あるタイミ
ングから観測条件や計測条件を変更するよう指令してい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら手操作に
よる場合は、係員は常に検査ラインを監視する必要があ
り、検査の完全自動化が困難であるばかりでなく、短時
間で変更作業を行う必要があるため、係員の操作ミスを
招く虞がある。またシーケンサ９による場合は、シーケ
ンサ９が必要であってコスト高となるばかりでなく、シ
ーケンサ９と画像処理装置５とを接続するなどの作業が
増して煩雑であり、またつぎの種類の対象物が観測位置
に到達するタイミングを予測するのが困難である。

【０００７】この発明は、上記問題に着目してなされた
もので、係員の作業負担を軽減しかつ操作ミスの発生を
防止し、またシーケンサなどを用いずに観測条件や計測
条件を自動的に変更できる視覚認識システムを提供する
ことを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
視覚認識システムは、観測条件を定める可視情報が表さ
れた情報表示体と、複数の対象物および前記情報表示体
を所定の観測位置へ搬送する搬送機構と、前記観測位置
に配置される視覚認識装置とから成る。前記視覚認識装
置は、観測系と画像処理装置とを有しており、前記観測
系は、観測位置へ照明を施す照明装置と、観測位置に搬
送された前記情報表示体および対象物を撮像するための
撮像装置とを備えている。また前記画像処理装置は、前
記撮像装置から情報表示体の画像を入力して前記可視情
報を読み取る読取手段と、前記読取手段による読取結果
に基づき前記観測系の観測条件を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された観測条件に応じて観測系
を自動調整する調整手段と、前記調整手段による調整後
に前記撮像装置により撮像された対象物の画像を処理す
る画像処理手段とを備えている。

【０００９】請求項２の発明にかかる視覚認識システム
は、 計測条件を定める可視情報が表された情報表示体
と、複数の対象物および前記情報表示体を所定の観測位
置へ搬送する搬送機構と、前記観測位置に配置される視
覚認識装置とから成る。前記視覚認識装置は、観測系と
画像処理装置とを有しており、前記観測系は、観測位置
に搬送された前記情報表示体および対象物を撮像するた
めの撮像装置を備えている。また前記画像処理装置は、
前記撮像装置により撮像された対象物の画像を所定の計
測条件により処理する画像処理手段と、前記撮像装置か
ら情報表示体の画像を入力して前記可視情報を読み取る
読取手段と、前記読取手段による読取結果に基づき前記
計測条件を設定して前記画像処理手段へ出力する設定手
段とを備えている。

【００１０】請求項３の発明にかかる視覚認識システム
は、所定の作業を実行する作業ロボットと、前記作業ロ
ボットの作業内容を定める可視情報が表された情報表示
体と、複数の対象物および前記情報表示体を所定の観測
位置へ搬送する搬送機構と、前記観測位置に配置される
視覚認識装置とから成る。前記視覚認識装置は、観測系
と画像処理装置とを有しており、前記観測系は、観測位
置に搬送された前記情報表示体および対象物を撮像する
ための撮像装置とを備えている。また前記画像処理装置
は、前記撮像装置により撮像された対象物の画像を処理
する画像処理手段と、前記撮像装置から情報表示体の画
像を入力して前記可視情報を読み取る読取手段と、前記
読取手段による読取結果に基づき前記作業ロボットの作
業内容を設定して前記作業ロボットへ出力する設定手段
とを備えており、前記作業ロボットは、前記画像処理手
段の処理結果に応じて前記設定手段により設定された作
業内容を実行する。

【００１１】請求項４の発明にかかる視覚認識システム
では、前記情報表示体を、前記搬送機構により搬送され
る複数の対象物の一群と、前記対象物と異なる種類の対
象物の一群との間に位置決め配置する。

【００１２】請求項５の発明にかかる視覚認識システム
では、前記情報表示体を、前記搬送機構により搬送され
る各対象物毎に対応して位置決め配置する。

【００１３】

【作用】請求項１にかかる視覚認識システムでは、まず
観測位置に情報表示体が到達すると、撮像装置がその情
報表示体を撮像し、画像処理装置はその画像より可視情
報を読み取って観測条件を設定する。この観測条件に応
じて観測系が自動調整され、その後、対象物を撮像装置
が撮像し、画像処理装置がその画像を処理して認識を実
行する。

【００１４】請求項２にかかる視覚認識システムでは、
まず観測位置に情報表示体が到達すると、撮像装置がそ
の情報表示体を撮像し、画像処理装置はその画像より可
視情報を読み取って計測条件を設定する。その後、対象
物を撮像装置が撮像し、画像処理装置は設定された計測
条件により画像を処理して認識を実行する。

【００１５】請求項３にかかる視覚認識システムでは、
まず観測位置に情報表示体が到達すると、撮像装置がそ
の情報表示体を撮像し、画像処理装置はその画像より可
視情報を読み取って作業ロボットの作業内容を設定す
る。その後、対象物を撮像装置が撮像し、画像処理装置
は画像を処理して認識を実行し、その認識結果に応じて
作業ロボットは設定された作業内容の作業を実行する。

【００１６】請求項４にかかる視覚認識システムでは、
前記情報表示体は、異なる種類の対象物の各群の中間に
位置決め配置されているので、対象物の一群毎に観測条
件，計測条件，作業ロボットの作業内容が設定される。

【００１７】請求項５にかかる視覚認識システムでは、
前記情報表示体は、各対象物毎に対応して位置決め配置
されているので、対象物毎に観測条件，計測条件，作業
ロボットの作業内容が設定される。

【００１８】

【実施例】図１は、この発明の一実施例にかかる視覚認
識システムを示すもので、対象物１Ａ，１Ｂを搬送する
ベルトコンベヤ２と、このベルトコンベヤ２の搬送路途
中に設定された観測位置に配備された視覚認識装置３と
から成る。

【００１９】前記ベルトコンベヤ２は、ある種類の対象
物１Ａの一群を観測位置に導いてその一群の対象物１Ａ
を検査に供した後、引き続き他の種類の対象物１Ｂの一
群を観測位置に導いてその一群の対象物１Ｂを検査に供
するためのもので、このベルトコンベヤ２上に各対象物
１Ａ，１Ｂを各群毎に一定間隔ｄで配置するとともに、
一方の対象物１Ａの一群と他方の対象物１Ｂの一群との
間に比較的長い間隔Ｌが設けてある。

【００２０】前記ベルトコンベヤ２上の前記間隔Ｌに対
応する位置には、対象物の種類毎に観測条件を規定する
可視情報が表示された情報表示体１０が位置決め配置さ
れている。この実施例では、前記情報表示体１０として
カード状のものを用いてこれをベルトコンベヤ２上に単
に載置しているが、これに限らず、粘着剤が塗布された
ラベルを用いてそれをベルトコンベヤ２の表面に貼付し
てもよい。またこの実施例では、観測条件を規定する情
報はバーコードをもって情報表示体１０の表面に表して
あるが、他の識別パターンをもって表してもよい。

【００２１】前記視覚認識装置３は観測系４と画像処理
装置５とビデオモニタ６とから成る。前記観測系４は、
観測位置に向けて照明を施す照明装置７と、この照明装
置７による照明下で対象物１Ａ，１Ｂを撮像するテレビ
カメラ８とを有しており、前記照明装置７は対象物の種
類に応じて照明強度が、またテレビカメラ８は対象物の
種類に応じて対物レンズ１１のズーム倍率が、それぞれ
調整可能となっている。

【００２２】前記画像処理装置５は、図２に示すような
基本構成のものであって、コード読取部１２と観測条件
設定部１３と観測系調整部１４と画像処理部１５とを有
している。コード読取部１２はテレビカメラ８から情報
表示体１０の画像を入力して前記バーコードを読み取
る。観測条件設定部１３は前記コード読取部１２による
読取結果に基づき前記観測系４の観測条件、具体的には
照明装置７の照明強度とテレビカメラ８の対物レンズ１
１のズーム倍率とを設定する。観測系調整部１４は前記
観測条件設定部１３により設定された観測条件に応じて
照明装置７の照明強度とテレビカメラ８の対物レンズ１
１のズーム倍率とを自動調整する。画像処理部１５は前
記観測系調整部１４による調整後に前記テレビカメラ８
により撮像された対象物１Ａ，１Ｂの画像を取り込んで
２値化し、その２値画像につき特徴量を計測する。

【００２３】図３は、上記画像処理装置５の具体例を示
すもので、同期分離回路１６とＡ／Ｄ変換器１７と同期
信号生成回路１８とを含んでいる。前記同期分離回路１
６はテレビカメラ８よりビデオ信号を取り込んで同期信
号を分離し同期信号を生成回路１８へ出力する。同期信
号生成回路１８は垂直同期信号ＶＤ，水平同期信号Ｈ
Ｄ，画素クロックＣＫを生成し、垂直同期信号ＶＤおよ
び水平同期信号ＨＤは画像処理部１５へ、画素クロック
ＣＫはＡ／Ｄ変換器１７，特定パターン検出部１９およ
び，画像処理部１５へ、それぞれ出力するとともに、水
平同期信号ＨＤは反転回路２０を経てアンド回路２１へ
出力する。前記Ａ／Ｄ変換器１７は同期分離回路１６を
経たアナログ量のビデオ信号を入力してこれをディジタ
ル量に変換し、このディジタル量のビデオ信号は特定パ
ターン検出部１９および画像処理部１５へ出力される。

【００２４】前記情報表示体１０に表されたバーコード
２２は、観測条件の変更を視覚認識装置３に指示するた
めの部分パターン２２ａと、設定すべき観測条件の内容
がコードで記録されたコード記録部２２ｂとから成るも
ので、前記部分パターン２２ａが特定のパターンである
か否かが前記特定パターン検出部１９にて検出される。

【００２５】図４は、特定パターン検出部１９の機能を
ブロック図で示したものである。同図中、ブロック２３
では情報表示体１０を撮像して得られたビデオ信号を入
力し、１水平走査ライン分の画像につき明るさのヒスト
グラムを生成した後、そのヒストグラムから大津のしき
い値法などの公知の方法を用いて最適な２値化しきい値
ＴＨを抽出し、またブロック２４でこの２値化しきい値
ＴＨによりビデオ信号を２値化する。この処理におい
て、情報表示体１０の白地部分２８についての１水平走
査ライン２９（図３参照）の画像からは適正な２値化し
きい値ＴＨが得られず、２値画像は生成されないが、バ
ーコード表示部分３０についての最初の水平走査ライン
３１の画像から適正な２値化しきい値ＴＨが得られ、２
値画像が生成されることになる。

【００２６】ブロック２５ではつぎの水平走査ライン上
についての２値画像から部分パターン２２ａの開始位置
ｓｔと終了位置ｅｄとを検出する。ブロック２６ではバ
ーコード２２の２値画像につき前記開始位置ｓｔと終了
位置ｅｄとの間の部分パターン２２ａを伸縮させて所定
長さのパターンに正規化し、ブロック２７では正規化さ
れた部分パターンとあらかじめ記憶された基準パターン
との間でパターンマッチングを行い、両者が一致するか
否かを判断する。

【００２７】この特定パターン検出部１９からはバーコ
ード２２の２値パターンデータと、観測条件の変更を指
示するためのフラグｆとが出力されるもので、前記フラ
グｆはパターンマッチングにより不一致判断が行われれ
ば、ｆ＝１、一致判断が行われれば、ｆ＝０の値をと
る。このフラグｆは、図３に示すアンド回路２１の一方
の入力として与えられ、アンド回路２１は水平同期信号
ＨＤを反転した信号がオンしかつフラグｆの内容が
「１」のとき、アンド出力としての割込信号ＩＮＴをＣ
ＰＵ３２へ与える。

【００２８】図３に戻って、画像処理部１５はＡ／Ｄ変
換器１７より対象物１Ａ，１Ｂについてのビデオ信号を
入力して２値化などの前処理を行った後、その２値画像
につき対象物部分の面積や重心などの特徴量を計測した
後、その計測結果をバス３３を介してＣＰＵ３２へ出力
する。

【００２９】ＣＰＵ３２は、マイクロコンピュータにお
ける制御・演算の主体であって、画像処理部１５より計
測結果を取り込み、対象物の外観や種類などの判別を行
う他、前記特定パターン検出部１９より２値パターンデ
ータを入力してコード記録部２２ｂよりコードを読み取
って、そのコード内容に応じて観測条件を設定する。

【００３０】このＣＰＵ３２は、プログラムが格納され
るＲＯＭ３４と、各種データの読み書きに供されるＲＡ
Ｍ３５と、入出力インターフェイス３６とでマイクロコ
ンピュータを構成しており、ＲＯＭ３４のプログラムを
解読実行し、またＲＡＭ３５に対するデータの読み書き
を行って、観測条件の設定に関する構成各部の動作を制
御する。

【００３１】前記ＲＯＭ３４にはコード内容に応じて異
なる観測条件を設定するためのテーブルが格納してあ
り、図５にそのテーブルＴＢの具体例が示してある。同
図のテーブルＴＢは、複数のコードに対して照明強度と
ズーム倍率とを対応させたものであり、例えばＣＰＵ３
２が２値パターンデータよりコードＣ１を読み取ったと
き、照明強度としてＰ１を、ズーム倍率としてＭ１を、
それぞれ読み出して入出力インターフェイス３６へ出力
する。

【００３２】前記入出力インターフェイス３６には照明
強度制御部３７およびズーム倍率制御部３８が接続さ
れ、前記照明強度制御部３７はＣＰＵ３２により設定さ
れた照明強度に調整して前記照明装置７を駆動し、前記
ズーム倍率制御部３８はＣＰＵ３２により設定されたズ
ーム倍率に調整して前記テレビカメラ８の対物レンズ１
１を駆動する。なお図中、３９は割込発生時に点灯する
発光ダイオードである。

【００３３】図６は、前記割込信号ＩＮＴがあったとき
のＣＰＵ３２による割込処理ルーチンを示すもので、同
図のステップ１（図中「ＳＴ１」で示す）において、Ｃ
ＰＵ３２は２値パターンデータ中のコード記録部を読み
取り、つぎのステップ２でコードを生成する。つぎにス
テップ３でＣＰＵ３２はＲＯＭ３４の前記テーブルＴＢ
をアクセスして、前記コードに対応する照明強度とズー
ム倍率を読み出した後、ステップ４でズーム倍率をズー
ム倍率制御部３８へ、続くステップ５で照明強度を照明
強度制御部３７へ、それぞれ出力してセットする。

【００３４】なお上記実施例では、情報表示体１０には
観測条件をコードで表しているが、コードの情報量が多
い場合は、観測条件の設定値を直接表すようにしてもよ
い。

【００３５】図７〜図９は、この発明の第２実施例にか
かる視覚認識システムを示す。図１〜図８に示した第１
実施例はテレビカメラ８のズーム倍率や照明装置７の照
明強度などの観測条件を設定するものであるが、この第
２実施例は、画像処理のための計測条件、例えば２値化
しきい値，ウィンドウの大きさおよび設定位置，計測す
べき特徴量，良否判定の基準などを設定するものであっ
て、システム全体の外観は、図１と同様であり、ここで
は図示を省略する。

【００３６】図７は、画像処理装置５の基本構成を示す
ものであって、コード読取部１２と計測条件設定部４０
と画像処理部１５とを備えている。前記コード読取部１
２は、テレビカメラ８から情報表示体１０の画像を入力
してバーコードを読み取る。計測条件設定部４０は前記
コード読取部１２による読取結果に基づき画像処理のた
めの前記計測条件を設定して画像処理部１５へ出力す
る。画像処理部１５は計測条件の設定後にテレビカメラ
８により撮像された対象物１Ａ，１Ｂの画像を取り込
み、設定された計測条件により２値化，特徴量の計測な
どの各処理を実行する。

【００３７】図８は、上記画像処理装置５の具体例を示
す。図示例のものは、図３に示した第１実施例と概略に
おいて一致しており、ここでは対応する構成については
対応する符号を付することで個々の説明を省略する。こ
の第２実施例の場合、情報表示体１０のコード記録部２
２ｂには、設定すべき計測条件がコードで記録されてお
り、ＣＰＵ３２は特定パターン検出部１９より２値パタ
ーンデータを入力したとき、コード記録部２２ｂよりコ
ードを読み取って、そのコードに応じて計測条件を設定
する。従ってＲＯＭ３４にはコードに応じて計測条件を
設定するためのテーブルが格納してあり、ＣＰＵ３２は
２値パターンデータより前記コードを読み取って、その
コードに対応する計測条件をＲＯＭ３４より読み出し、
バス３３を介して画像処理部１５へ出力する。

【００３８】図９は、前記割込信号ＩＮＴがあったとき
のＣＰＵ３２による割込処理ルーチンを示すもので、同
図のステップ１において、ＣＰＵ３２は２値パターンデ
ータ中のコード記録部を読み取り、つぎのステップ２で
コードを生成する。つぎにステップ３でＣＰＵ３２はＲ
ＯＭ３４の前記テーブルをアクセスして、前記コードに
対応する計測条件を読み出した後、ステップ４でその計
測条件をバス３３を介して画像処理部１５へ出力してセ
ットする。

【００３９】図１０および図１１は、この発明の第３実
施例にかかる視覚認識システムを示す。第１実施例は観
測系４の観測条件を、第２の実施例は画像処理のための
計測条件を、それぞれ設定するものであるが、この第３
実施例は、図１０に示すように、ベルトコンベヤ２の搬
送路沿いに配備した作業ロボット４１の作業内容を設定
するものである。

【００４０】図１０において、１０は情報表示体であっ
て、コード記録部には、作業ロボット４１の作業内容が
コードで記録されており、前記作業ロボット４１は視覚
認識装置３による認識結果に応じて、視覚認識装置３に
より読み取られたコード内容に応じた作業内容を実行す
る。なお図中、８は視覚認識装置３を構成するテレビカ
メラ、５は画像処理装置、６はビデオモニタであり、ま
た２は複数の対象物１Ａ，１Ｂを搬送するベルトコンベ
ヤである。

【００４１】図１１は、前記画像処理装置５の基本構成
を示しており、コード読取部１２と作業内容設定部４２
と画像処理部１５とを備えている。前記コード読取部１
２は、テレビカメラ８から情報表示体１０の画像を入力
してバーコードを読み取る。作業内容設定部４２は前記
コード読取部１２による読取結果に基づき作業内容を設
定して作業ロボット４１へ出力する。画像処理部１５は
テレビカメラ８により撮像された対象物１Ａ，１Ｂの画
像を取り込んでＣＰＵ（図示せず）とともに計測および
認識処理を行い、その認識結果を作業ロボット４１へ出
力する。

【００４２】なお上記の各実施例は、ベルトコンベヤ２
上のある種類の対象物１Ａの一群と他の種類の対象物１
Ｂの一群との間に情報表示体１０を配置してあるが、図
１２に示す如く、各対象物１毎に情報表示体１０を配置
して、観測条件，計測条件，作業内容などの設定を行う
こともできる。

【００４３】また図１２では、各情報表示体１０はベル
トコンベヤ２上に直接載置しているが、例えば図１３に
示すように、ベルトコンベヤ２上に所定のプレート４３
を一定間隔で並べ、各プレート４３上に対象物１を置く
とともに、各プレート４３の所定位置に情報表示体１０
を載置または貼付するようにしてもよい。この場合は、
テレビカメラ８の観測視野を対象物１および情報表示体
１０を含む大きさに設定し、両者を撮像して得られた図
１４に示すような画像４４に対し、情報表示体の画像部
分４５に対してウィンドウ４６を設定して、そのウィン
ドウ４６内の画像からコードの読取処理を行うことな
る。

【００４４】

【発明の効果】この発明は上記の如く、情報表示体に観
測条件，計測条件，作業ロボットの作業内容を定める可
視情報を表し、視覚認識装置により情報表示体を撮像し
て、その画像より可視情報を読み取り、その読取結果に
基づき観測条件，計測条件，作業ロボットの作業内容を
自動設定するようにしたから、たとえ複数種類の対象物
を継続して検査するような場合であっても、係員は検査
ラインを監視する必要がなく、検査の完全自動化が可能
となり、係員の作業負担を軽減でき、また操作ミスの発
生を防止できる。またシーケンサのような特別な装置を
用いる必要がなく、コストを低減でき、また装置間の接
続作業を簡略化できる。さらに情報表示体を対象物の群
単位で配置したり、各対象物毎に配置したりすることに
より、目的に応じた各種の検査や作業を行うことがで
き、検査などの質を向上できるなど、幾多の顕著な効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例にかかる視覚認識システム
の構成を示す斜面図である。

【図２】画像処理装置の基本構成を示すブロック図であ
る。

【図３】画像処理装置の具体例を示すブロック図であ
る。

【図４】特定パターン検出部の機能ブロック図である。

【図５】ＲＯＭに格納されるテーブルの内容を示す説明
図である。

【図６】ＣＰＵの割込処理ルーチンの手順を示すフロー
チャートである。

【図７】この発明の第２実施例における画像処理装置の
基本構成を示すブロック図である。

【図８】この発明の第２実施例における画像処理装置の
具体例を示すブロック図である。

【図９】この発明の第２実施例におけるＣＰＵの割込処
理ルーチンの手順を示すフローチャートである。

【図１０】この発明の第３実施例の構成を示す説明図で
ある。

【図１１】この発明の第３実施例における画像処理装置
の基本構成を示すブロック図である。

【図１２】情報表示体の他の配置方法を示す説明図であ
る。

【図１３】情報表示体のさらに他の配置方法を示す説明
図である。

【図１４】図１３の実施例におけるウィンドウ設定方法
を示す説明図である。

【図１５】従来の視覚認識システムの構成を示す説明図
である。

【符号の説明】

１，１Ａ，１Ｂ 対象物 ２ ベルトコンベヤ ３ 視覚認識装置 ４ 観測系 ５ 画像処理装置 ７ 照明装置 ８ テレビカメラ １０ 情報表示体 １１ 対物レンズ １２ コード読取部 １３ 観測条件設定部 １４ 観測系調整部 １５ 画像処理部 ４０ 計測条件設定部 ４２ 作業内容設定部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 観測条件を定める可視情報が表された情
   報表示体と、複数の対象物および前記情報表示体を所定
   の観測位置へ搬送する搬送機構と、前記観測位置に配置
   される視覚認識装置とから成り、 前記視覚認識装置は、観測系と画像処理装置とを有し、 前記観測系は、観測位置へ照明を施す照明装置と、観測
   位置に搬送された前記情報表示体および対象物を撮像す
   るための撮像装置とを備え、 前記画像処理装置は、前記撮像装置から情報表示体の画
   像を入力して前記可視情報を読み取る読取手段と、前記
   読取手段による読取結果に基づき前記観測系の観測条件
   を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された
   観測条件に応じて観測系を自動調整する調整手段と、前
   記調整手段による調整後に前記撮像装置により撮像され
   た対象物の画像を処理する画像処理手段とを備えて成る
   視覚認識システム。
2. 【請求項２】 計測条件を定める可視情報が表された情
   報表示体と、複数の対象物および前記情報表示体を所定
   の観測位置へ搬送する搬送機構と、前記観測位置に配置
   される視覚認識装置とから成り、 前記視覚認識装置は、観測系と画像処理装置とを有し、 前記観測系は、観測位置に搬送された前記情報表示体お
   よび対象物を撮像するための撮像装置を備え、 前記画像処理装置は、前記撮像装置により撮像された対
   象物の画像を所定の計測条件により処理する画像処理手
   段と、前記撮像装置から情報表示体の画像を入力して前
   記可視情報を読み取る読取手段と、前記読取手段による
   読取結果に基づき前記計測条件を設定して前記画像処理
   手段へ出力する設定手段とを備えて成る視覚認識システ
   ム。
3. 【請求項３】 所定の作業を実行する作業ロボットと、
   前記作業ロボットの作業内容を定める可視情報が表され
   た情報表示体と、複数の対象物および前記情報表示体を
   所定の観測位置へ搬送する搬送機構と、前記観測位置に
   配置される視覚認識装置とから成り、 前記視覚認識装置は、観測系と画像処理装置とを有し、 前記観測系は、観測位置に搬送された前記情報表示体お
   よび対象物を撮像するための撮像装置を備え、 前記画像処理装置は、前記撮像装置により撮像された対
   象物の画像を処理する画像処理手段と、前記撮像装置か
   ら情報表示体の画像を入力して前記可視情報を読み取る
   読取手段と、前記読取手段による読取結果に基づき前記
   作業ロボットの作業内容を設定して前記作業ロボットへ
   出力する設定手段とを備え、 前記作業ロボットは、前記画像処理手段の処理結果に応
   じて前記設定手段により設定された作業内容を実行する
   ようにした視覚認識システム。
4. 【請求項４】 前記情報表示体は、前記搬送機構により
   搬送される複数の対象物の一群と、前記対象物と異なる
   種類の対象物の一群との間に位置決め配置される請求項
   １ないし３のいずれかに記載の視覚認識システム。
5. 【請求項５】 前記情報表示体は、前記搬送機構により
   搬送される各対象物毎に対応して位置決め配置される請
   求項１ないし３のいずれかに記載の視覚認識システム。