JPH0582157B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

〔発明の利用分野〕 本発明は、ブラシレス直流モータにおける位置
検出信号の補正方法に係り、特にモータ端子電圧
よりフイルターとコンパレータとを用いて位置検
出信号を得る形式のブラシレス直流モータにおけ
る位置検出信号の補正方法に関するものである。 〔発明の背景〕 従来、モータ端子電圧から位置検出信号を作成
する、フイルターとコンパレータとからなる逆起
電圧位置検出回路を備えた、逆起電圧検出形の３
相ブラシレス直流モータに関しては、例えば、特
開昭59−162793号公報、特公昭59−36519号公報、
電気学会論文誌Ｂ，105巻、５号、（1985年）
“Brushless Motorwithout ａ Shaft Position
Sensor”（ブラシレス モータ ウイズアウトア
シヤフト ポジシヨン センサ）等に述べられ
ている。 しかして、これらの逆起電圧位置検出回路によ
つて得られる位置検出信号によりブラシレス直流
モータを運転したときの電圧ベクトル図を示した
ものが第９図である。 同図においてモータへの印加電圧Ｖは、モータ
誘起電圧E_O、巻線抵抗降下電圧rI_Mおよび巻線リ
アクタンス降下電圧XI_Mのベクトル和である。 しかして、巻線電流I_Mの位相は、位置検出信号
の位相PSと同相であつて、この位置検出信号の
位相PSは、上記の逆起電圧位置検出回路の原理
上、印加電圧Ｖの位相上にある。 このため、巻線電流I_Mが増加すると、モータ誘
起電圧E_Oと巻線電流I_Mとの位相差である制御進み
角γが、より進み位相となる。 すなわち、従来の逆起電圧位置検出回路では、
巻線電流の増減により、制御進み角γが変動する
という欠点があつた。 更に、従来の逆起電圧位置検出回路では、その
入力である３相のモータ端子電圧の交流成分が平
衡しているという条件下において成立するため、
例えば１相の端子電圧のみが過渡的に変化する場
合では、もはや、第９図の電圧ベクトル図は成立
せず、巻線電流I_Mの大きさだけでは説明できない
位相に移動してしまう現象が生じていた。 以上のモータ端子電圧の過渡的電圧変化のため
に起因する位置検出信号の位相変化は、逆起電圧
位置検出回路を構成するフイルターの遅れ作用の
ために、上記の過渡的電圧変化が無くなつた以降
も、ある時間の間、継続して発生する現象となつ
ている。 以上の位置検出信号の位相変化のために、特に
位置検出信号のパルス間隔測定により速度検出を
行う場合には、モータに印加した電圧の変化でパ
ルス間隔が影響を受け、この結果、正しく速度が
検出できず、指令速度に実速度が一致しないで、
回転数が大きく脈動するという欠点が生じたもの
である。 〔発明の目的〕 本発明は、上述の従来の逆起電圧位置検出回路
で得られる位置検出信号のもつ欠点を無くし、特
にモータ印加電圧が過渡的に変化しても、その影
響を受けないための、ブラシレス直流モータにお
ける位置検出信号の補正方法の提供を、その目的
とするものである。 〔発明の概要〕 本発明に係る、ブラシレス直流モータにおける
位置検出信号の補正方法は、モータ端子電圧から
フイルターとコンパレータとを用いて位置検出信
号を得る形式のブラシレス直流モータにおける前
記位置検出信号の状態変化時点を、モータに流れ
た電流に係る量もしくはモータに印加した電圧に
係る量により決定される補正位相量だけ補正する
ようにするものにおいて、上記状態変化時点を含
めた、当該時点より過去の任意の時点を基準にし
て時間t_i（t_i＞t_i-1）の過去にモータに流れた電流
に係る量I_iもしくはモータに印加した電圧に係る
量V_iのｎ（任意整数）個のそれぞれに重み係数k_i
を掛けて、_o-1 〓ⁱ⁼⁰ k_i・I_i、もしくは_o-1 〓ⁱ⁼⁰ k_i・V_iとして表
わせる総和量を用いて上記補正位相量を決定する
ようにしたものである。 さらに補足すると、次のとおりである。 本発明は、モータへの印加電圧の過渡的変化に
ともなう位置検出信号の位相変化分が、上記の過
渡的変化分に応じたものであり、更には、その影
響が逆起電圧位置検出回路を構成するフイルター
の回路時定数に依存した時間だけ継続することに
着目し、位置検出信号に対する補正方法として、
補正すべき位相量を、補正の対象とした位置検出
信号の状態変化時点より過去のモータへの印加電
圧、もしくはモータに流れた電流に関する量を、
どの程度の時間、過去であるかを考慮して用い
て、決定するようにしたものである。 〔発明の実施例〕 本発明に係る、ブラシレス直流モータにおける
位置検出信号の補正方法の実施例を、各図を参照
して説明する。 第１図は、本発明の一実施例の対象とするブラ
シレス直流モータの構成図、第２図は、その逆起
電圧位置検出回路の詳細図、第３図ないし第６図
は、本発明の一実施例に係るものの位相補正説明
図、第７図は、本発明の他の実施例の対象とする
ブラシレス直流モータの要部構成図、第８図は、
その位相補正説明図である。 まず、上述のごとく、第１図は、本発明の一実
施例に係るものの対象とするブラシレス直流モー
タの一構成例である。 すなわち、図示の交流電源１から整流回路２及
び平滑コンデンサ３より直流電圧E_jを得て、イン
バータ４に供給するものである。 このインバータ４は、トランジスタTR₁〜TR₆
と還流ダイオードD₁〜D₆とから構成された120°
通電形で、かつ電流制御形のインバータであり、
その交流出力電圧は、直流電圧E_dの正電位側ト
ランジスタTR₁〜TR₃の通流期間（電気角120°）
がパルス幅変調を受けてチヨツパ動作することに
より制御されるものとしている。 また、トランジスタTR₄〜TR₆の共通エミツタ
端子と、還流ダイオードD₄〜D₆との共通アノー
ド端子間に低抵抗R₁が接続されているものであ
る。 ５は、ブラシレス直流モータ本体に係る同期モ
ータであり、回転子５−１と電機子線線５−２と
から構成され、３相４極の同期モータとしてい
る。また、この電機子巻線５−２に流れる３相の
巻線電流は、前記の低抵抗R₁にも流れ、この低
抵抗R₁の電圧降下として、上記３相の巻線電流
の全波整流した電流に等しいモータ電流I_Lが検出
できるものである。 同期モータ５の速度を制御するようにした制御
回路は、マイクロコンピユータ７、同期モータ５
の回転子５−１の磁極位置を電機子巻線５−２の
モータ端子電圧V_A，V_B，V_Cから検出するための
逆起電圧位置検出回路６、上記モータ電流I_Lを、
前記マイクロコンピユータ７から出力される電流
指令値I_LCに等しくするようにチヨツパ信号CHを
作成する電流制御部８、トランジスタTR₁〜TR₆
に対するベースドライバ９から構成されるもので
ある。 前記マイクロコンピユータ７は、CPU７−１，
ROM７−２，RAM７−３、及びタイマー７−
４などから構成され、それぞれアドレスバス、デ
ータバス及びコントロールバス（図示せず）によ
つて接続されている。 そして、前記のROM７−２は、同期モータ５
を駆動するのに必要な各種処理プログラム、例え
ば速度制御処理や、前記逆起電圧位置検出回路６
からの位置検出信号ａ，ｂ，ｃの位相を補正する
ための補正位相量算出処理などに係るものが記憶
されている。 第２図は逆起電圧位置検出回路６の詳細図であ
る。 同図において、さきのインバータ４の出力であ
るモータ端子電圧V_B，V_C，V_Aが、それぞれ、
R_B1，R_B2，C₁と、R_C1，R_C2，C₂、及びR_A1，R_A2，
C₃の、抵抗とコンデンサとからなるフイルター
回路１１_B，１１_C、及び１１_Aに入力され、フイ
ルター通過電圧V_Bf，V_Cf及びV_Afが作成される。 そして、直流分を含んだ３相のフイルター通過
電圧V_Bf，V_Cf、及びV_Afを、これからスター結線
抵抗R_N1〜R_N3を介して得られる中性点電圧V_Nと、
コンパレータCP−１〜CP−３で比較することに
より、位置検出信号ａ，ｂ，ｃを作成するもので
ある。 次に、第１図の電流指令値I_LCは、前述の速度
制御処理の結果として得られ、インバータ出力周
波数に対して60°毎にマイクロコンピユータ７よ
り出力されるものとしている。 第３図は、位置検出信号ａ，ｂ，ｃと、上記電
流指令値I_LCとして60°毎の電流指令値I_LCの２周期
分I_LCi（ｉ＝０〜11）のそれぞれとの、ある時点に
おける関係を示した説明図である。 同図において、Ｔは、インバータ出力周波数
に対する１周期の時間として、ｔ＝０以降の60°
の期間の電流指令値をI_LC0とし、ｔ＝０以前の、
番目の位置における電流指令値を前述のI_LCiと
して、３相４極の同期モータ５に対して、12個の
電流指令値を考えた場合を示している。すなわ
ち、３×４＝12である。 次に、上記の電流指令値I_LCiを用いて、第３図
において、ｔ＝t₁′での位置検出信号の状態変化
時点に対して、補正位相量に係る補正時間Δtだ
け位置検出信号の位相補正を行わうとする場合に
ついて説明する。 このとき、補正時間Δtは、次式で与えられる。 Δt＝ｋ／2π・Ｌ／k_E・Ｔ・₁₁ 〓ⁱ⁼⁰ k_iI_LCi ……(1) 上式において、Ｌは、電機子巻線５−２の１相
分巻線インダクタンス、k_Eは、電機子巻線５−２
に誘起される電圧に関する発電定数、Ｔは、第３
図に示したように、インバータ出力周波数に対
する１周期の時間、ｋは、１相分巻線電流I_Mか
ら、その３相全波整流に等しいモータ電流I_Lへの
換算係数である。 また、(1)式において、k_iは、各電流指令値I_LCi
に対する重み係数であり、逆起電圧位置検出回路
６を構成する、さきのフイルター回路１１_A，１
１_B，１１_Cの回路時定数を、 C₃・（R_a1R_a2）＝C₁・（R_b1R_b2）＝C₂・（R_c1
R_c2）＝T_PSとしてとき、k₀以外の重み係数k_iは、
次式で与えられる。k₀については後述する。

【化】 上述において、t_iは、第３図に示したように、
電流指令値I_LCiを出力した時点から、ｔ＝０の時
点までの経過時間である。 一方、さきのk₀は、(2)式のk_iに対して、次式の
ようにして決定する。 k₀＝１−₁₁ 〓ⁱ⁼¹ k_i＞０ ……(3) ここで、12個の電流指令値I_LCiの平均値を_LC
として、各電流指令値_LCiとの差をΔI_LCi＝I_LCi−
Ｉ_LCとすれば、(1)式と(3)式とより、次式が得られ
る。 Δt＝ｋ／2π・Ｌ／k_E・Ｔ・_LC＋ｋ／2π・Ｌ／k_E・
Ｔ｛ΔI_LC0＋₁₁ 〓ⁱ⁼¹ k_i（I_LCi−I_LC0）｝ ……(4) 上式において、12個の電流指令値が、すべて等
しい場合には、上式の第２項は消去され、第１項
のみが残る。 すなわち、(1)式で示した補正時間Δtに対して、
(3)式の関係を用いることにより、電流指令値がそ
の出力の都度、変化する場合の補正時間分が、(4)
式の第２項に過渡補正項の形で表現される。 第４図は、マイクロコンピユータ７で、(1)式の
補正時価間を算出するための流れを示している説
明図であり、位置検出信号ａ，ｂ，ｃの状態変化
時点以降、60°毎に実行されるとしているもので
ある。 同図のように、補正時間Δt算出にあたつては、
（）〜（）の４つのステツプに分けられる。 ステツプ（）は、k₀以外の重み係数k_iを算出
するもので、あらかじめ、マイクロコンピユータ
７に内蔵のタイマー７−４を用いて測定され、
RAM7−３に格納されている60°毎の時間t_0j（ｊ＝
１〜11）を用いる。 そして、t_i＝_j 〓^j=1 t_0jを算出し、このt_iを用いて、
あらかじめROM７−２に記憶されているe^-ti/TPS
を引き出して、重み係数k_iを(2)式に従つて得るも
のである。この時、t₆を、さきに説明したインバ
ータの出力周波数の一周期Ｔとする。 ステツプ（）は、あらかじめRAM７−３に
記憶されている、すでに出力された電流指令値
I_LCiより、k_i×I_LCiを演算し、ｉ＝１〜11までの和
を求めるものである。 ステツプ（）は、すでにステツプ（）で求
めた重み係数k_iを用いて、(3)式に従いk₀を求め、
更に、k₀×I_LC0を演算して、 ₁₁ 〓ⁱ⁼⁰ k_i・I_LCiを得る。 ステツプ（）は、ステツプ（）〜（）で
得た₁₁ 〓ⁱ⁼⁰ k_i・I_LCiを用いて、(1)式に従い補正時間Δt
を算出するものである。 次に、第５図と第６図とにより、補正時間Δt
に係る(1)式の内容と逆起電圧位置検出回路６との
関連を説明する。 第５図は、位置検出信号に対して補正時間Δt
を考慮することにより、ブラシレス直流モータを
運転した場合の目標とする電圧ベクトル図であ
る。 すでに述べたように、逆起電圧位置検出回路６
により作成された位置検出信号の位相PSは、モ
ータへの印加電圧Ｖにあり、これに対して上記位
置検出信号に補正を加えて、補正後の位置検出信
号の位相である巻線電流I_Mの位相を、モータ誘起
電圧E₀となるようにする。この時、その補正角
度δは、次のようにして求められる。 δ＝tan−¹XI_M／E₀＋rI_M ……(5) 上式に対して、巻線抵抗ｒを無視し、δ＝tanδ
の近似を行い、インバータ出力角周波数ωに対し
て、E₀＝k_E・ω，Ｘ＝ωLを考慮すれば、次式が
得られる。 δ＝Ｌ／k_EI_M （rad） ……(6) 上式より、既述の巻線電流I_Mとモータ電流I_Lと
の換算係数ｋを考慮し、インバータ出力の１周期
Ｔに対する時間Δt′を求めれば、次式のようにな
る。 Δt′＝ｋ／2π・Ｌ／k_EI_L ……(7) 上式は、さきの(4)式において、電流指令値I_LC1
が、すべて等しい場合の補正時間Δtに対応する
ものである。 以上の電圧ベクトル図からの考え方は、上述の
ように、モータ電流I_Lが、少なくとも１周期Ｔに
対して一定である定常的な場合に成立するもので
あり、例えば60°毎にモータ電流I_Lが変化するよ
うな過渡変化状態では成立しない。 この過渡変化を考慮したものが、(4)式第２項、
すなわち(1)式と(3)との関連式であつて、これによ
り対応しうるものである。 第６図は、第２図に示した逆起電圧位置検出回
路６における各部波形として、端子電圧V_B、フ
イルター通過電圧V_Bf及び中性点電圧V_Nを示し、
同図に併せて、第３図に示した電流指令値を示し
ているものである。 電流指令値I_LC1を端子電圧V_Bの波形との関連で
注目すると、インバータ負電位側トランジスタが
オン状態であるI_LC0，I_LC5，I_LC6，I_LC11（第１グルー
プ）、端子電圧V_Bにモータ誘起電圧が現われる
I_LC1，I_LC4，I_LC7，I_LC10（第２グループ）、及び正電
位側トランジスタがチヨツパ動作を行つている
I_LC2，I_LC3，I_LC8，I_LC9（第３グループ）の３つのグ
ループに分けられる。 逆起電圧位置検出回路６から得られる位置検出
信号ａ，ｂ，ｃは、第６図では、フイルター通過
電圧V_Bfと中性点電圧V_Nとを比較して得られる。 ここで、上記第３グループの代表として、電流
指令値_LC9によるモータ電流のために、フイル
ター通過電圧V_Bfが、同図々示のようにΔV上昇
したとすると、中性点電圧V_Nは、ΔV／３しか上昇 しないため、それ以降、位置検出信号の位相に誤
差を生じる。第６図の右側に示したｔ＝０の時点
以降の次の転流位相では、その誤差は遅れ方向の
誤差である（破線の交点から、右方の実線の交点
への位相差）。 一方、第１グループの電流指令値では、例えば
電流指令値I_LC6に対しては、フイルター通過電圧
V_BF（破線表示）は上昇せず、他相（ここではVc
に係る相の電圧上昇）の影響として中性点電圧
V_N（実線表示）のみが上昇し、その結果として、
上述のｔ＝０以後の、次の転流位相を、進み方向
の誤差を生じさせる。 また、第２グループの電流指令値に対しては、
上述のごとく、本来、端子電圧V_Bにモータ誘起
電圧が現われる位置であり、大きく転流位相に誤
差を生じさせることはない。 以上のように、第１、第２及び第３グループに
よつて生じる位置検出信号の位相誤差の方向が異
なるため、補正時間Δtを表わす式である(1)式の
60°毎の電流指令値_LC1Ｉ対する個々の重み係数
k₁は、(2)式及び(3)式で示したように、上記第１グ
ループの電流指令値に対する重み係数k₀，k₅，
k₆，k₁₁は正の値、また第２グループの電流指令
値に対しては０の重み係数、更に第３グループの
電流指令値に対する重み係数k₂，k₃，k₈，k₉は負
の値となつているものである。 次に、重み係数k₁の大きさについて以下説明す
る。 第６図において、さきに述べたように、電流指
令I_LC9I9.モータ電流_Lのために、フイルター通
過電圧V_BFがΔV上昇したとすると、この電圧上
昇分は、第２図に示した逆起電圧位置検出回路６
を構成するフイルター回路１１_BのコンデンサC₁
の電圧上昇に、ほかならない。 すなわち、一旦充電されたコンデンサ電圧は、
その電圧上昇をもたらした要因が無くなつたとし
ても、その放電に時間を要する。 そして、電流指令値I_LC9出力した時点から、補
正の対象とした60°期間までの時間経過後の電圧
上昇分を、重み係数k₁は表わしている。 すなわち、過去に出力した電流の位相誤差に与
える影響は、時間経過と共に減少し、その減少程
度が、フイルター回路１１_A〜１１_Cの回路時定数
T_PSであつて、さきの(1)式の補正時間Δtの式上
に、同(2)式に示した重み係数k₁として反映され
る。 しかして、以上に示した実施例においては、電
流制御形インバータによりブラシレス直流モータ
を構成した場合の例を示したものである。 そして、補正位相量に係る補正時間算出にあた
つては、特にＡ／Ｄ変換器等を用いてモータ電流
I_Lをマイクロコンピユータ７でデイジタル量とし
て読み込まず、回路構成簡略の点から電流指令値
を用いているのである。 また、電流指令値I_LCは、過去に出力した２サ
イクルに係る２周期分12個を用いたが、補正時間
Δtの精度向上にあたつては、更に過去にわたつ
て出力した電流指令値を用いてもよい。 そして、この補正時間Δtの計算精度向上にあ
たつては、上記の実施例において補正時間Δt算
出のための近似、例えば巻線抵抗ｒの無視や、δ
＝tanδの近似を行わずに、(5)式で示した式に基づ
いて、正確に計算を行つてもよいものである。 次に、本発明の他の実施例につき第７，８図に
より説明する。 さきの実施例で示した第１図のブラシレス直流
モータの個に対して、本実施例で対象とするもの
は、その制御回路の一部が異なるものである。 すなわち、第７図は、その制御回路の要部を示
したもので、マイクロコンピユータ７Ａに内蔵の
タイマー７Ａ−４を用いて作成されたチヨツパ信
号CHが、ベスドライバー９に伝えられるように
構成したものであり、他の構成は第１図と同様で
ある。 しかして、第１図におけるインバータ４の制御
形態についていえば、さきの実施例と異なり、本
実施例に係るものでは電圧制御形としており、イ
ンバータ４を構成する正電位側トランジスタTR₁
〜TR₃の120°の通流期間が、上記チヨツパ信号
CHによつて、直接パルス幅変調を受けるように
したものである。 なお、第７図で、７Ａ−１はCPU，７Ａ−２
はROM，７Ａ−３はRAMである。 上記チヨツパ信号CHの通流比Dcは、インバー
タ４の出力電圧に比例するもので、マイクロコン
ピユータ７Ａにおいて、60°毎に実行される速度
制御処理の結果として決定されるものとしてい
る。 第８図は、ある時点における位置検出信号ａ，
ｂ，ｃと60°毎の12個の通流比D_C1（ｉ＝０〜11）
の関係を示した説明図である。 同図において、ｔ＝t₁′における位置検出信号
の状態変化時点に対して、補正位相量に係る補正
時間Δtvだけ、位置検出信号の位相補正を行うと
するものである。 以下、上記補正時間Δtvの算出式について説明
する。 すでに、さきの実施例で示したように、逆起電
圧位置検出回路６から得られる位置検出信号の位
相が、モータへの印加電圧Ｖの位相上にあるのに
対して、補正後の位置検出信号の位相が、モータ
誘起電圧E₀上となるように補正を行うことを、
本実施例においても、その補正の基本としてい
る。 すでに示した第５図の補正によつて、目標とす
る電圧ベクトル図に対して、補正角度δは、次式
のようにも書き表わされる。 δ＝cos−¹E₀＋rI_M／Ｖ ……(8) 上式において、巻線抵抗ｒを無視し、補正角度
δに対する補正時間Δtvを次式により与える。

〔発明の効果〕

本発明によるときは、従来の逆起電圧位置検出
回路で得られる位置検出信号のもつ欠点を無く
し、特にモータ印加電圧が過渡的に変化しても、
その影響を受けないための、ブラシレス直流モー
タにおける位置検出信号の補正方法を提供するこ
とができるものであり、すぐれた効果を奏する発
明ということができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の対象とするブラ
シレス直流モータ構成図、第２図は、その逆起電
圧位置検出回路の詳細図、第３図ないし第６図
は、本発明の一実施例に係るものの位相補正説明
図、第７図は、本発明の他の実施例の対象とする
ブラシレス直流モータにおける制御回路の要部構
成図、第８図は、その位相補正説明図、第９図
は、従来技術説明のための電圧ベクトル図であ
る。 ４……インバータ、５……同期モータ、６……
逆起電圧位置検出回路、７，７Ａ……マイクロコ
ンピユータ、８……電流制御部、９……ベースド
ライバー、１１_A，１１_B，１１_C……フイルター
回路、CP−１，CP−２，CP−３……コンパレ
ータ、ａ，ｂ，ｃ……位置検出信号、I_lc，I_LC0〜
I_LC11……電流指令値、I_L……モータ電流、Δt……
補正時間、V_AF，V_BF，V_CF……フイルター通過電
圧、V_N……中性点電圧、I_M……巻線電流、E₀…
…モータ誘起電圧、Ｖ……モータへの印加電圧。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ モータ端子電圧からフイルターとコンパレー
   タとを用いて位置検出信号を得る形式のブラシレ
   ス直流モータにおける前記位置検出信号の状態変
   化時点を、モータに流れた電流に係る量もしくは
   モータに印加した電圧に係る量により決定される
   補正位相量だけ補正するようにするものにおい
   て、上記状態変化時点を含めた、当該時点より過
   去の任意の時点を基準にして時間t_i（t_i＞t_i-1）の
   過去にモータに流れた電流に係る量I_iもしくはモ
   ータに印加した電圧に係る量V_iのｎ（任意整数）
   個のそれぞれに重み係数k_iを掛けて、_o-1 〓ⁱ⁼⁰ k_i・I_i、もしくは_o-1 〓ⁱ⁼⁰ k_i・V_iとして表わせる総和
   量を用いて上記補正位相量を決定するようにした
   ことを特徴とするブラシレス直流モータにおける
   位置検出信号の補正方法。 ２ 特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、
   ｎ個の重み係数k_i（ｉ＝０〜，ｎ−１）の総和_o-1 〓ⁱ⁼⁰
   k_iは、一定の値であるブラシレス直流モータにお
   ける位置検出信号の補正方法。 ３ 特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、
   重み係数k_iは、位置検出信号を作成するフイルタ
   ーを構成する時定数を用い、k_ik_i-1の関係とな
   るように決定するものであるブラシレス直流モー
   タにおける位置検出信号の補正方法。 ４ 特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、
   ブラシレス直流モータを構成するようにしたイン
   バータは電流制御形であり、モータに流れた電流
   に係る量は、モータに流れた電流に対する電流指
   令値であるブラシレス直流モータにおける位置検
   出信号の補正方法。 ５ 特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、
   ｎ個は、ブラシレス直流モータ本体の相数ｍ、極
   数Ｐに対して、ｎ＝Ｐ×ｍとしたものであるブラ
   シレス直流モータにおける位置検出信号の補正方
   法。