JPH058260Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、印刷物（刷本）の束をパレツト上に
パレタイズするパレタイジング装置に関するもの
である。

〔従来の技術〕

刷本束をパレツト上に複数段重ねた場合に発生
する荷崩れの防止対策として、合紙挿入専用ロボ
ツトを用いて或いは人手により、第９図に示すよ
うに刷本束５の各段毎に合紙９を挿入することが
行われている。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の専用ロボツトは構造が複
雑で、広いスペースも要するほか、合紙挿入だけ
の目的で専用ロボツトを使うことは動作頻度が少
ないので不経済であつた。

また人手で対応するには、動作頻度が少ないと
はいえ、１人で多くのパレタイジング装置をカバ
ーすることは困難で、非効率化をもたらしてい
た。

本考案は従来の上述の問題点を解決しようとす
るもので、合紙挿入も自動的に行うことができる
パレタイジング装置を提供することを目的とする
ものである。

〔課題を解決するための手段〕

本考案は、刷本束の段と段の間に合紙を挿入し
てパレツト上に刷本束を多段に積み重ねるパレタ
イジングに用いられる装置であるて、刷本束を保
持する刷本束ハンドを上下動、水平移動、回転可
能に備え、パレツト上に刷本束を積み上げるパレ
タイジング装置において、前記刷本束ハンドに前
記合紙の一側端部をつかむ合紙ハンドを設け、該
合紙ハンドで合紙の一側端部をつかんで前記刷本
束ハンドを刷本束の段の上方に刷本束に近接して
水平動せしめ所定位置で合紙を解放せしめる構成
としたことを特徴とする刷本束パレタイジング装
置である。

〔作用〕 本考案のパレタイジング装置は刷本束ハンドに
合紙ハンドを備えているので、合紙挿入動作ソフ
トを組み込むだけで合紙挿入もパレタイジング装
置で自動的に行うことができる。この場合、本考
案では合紙ハンドで合紙の位置側端部をつかんで
刷本束ハンドを刷本束の段の上方に刷本束に近接
して水平動せしめ所定位置で合紙を解放せしめて
合紙を挿入するので、合紙挿入工程の動作を少な
くすることができると共に合紙ハンドを合紙の寸
法に合せて互に大きく離隔して複数個設ける必要
がないので装置全体の大型化を招くこともない。

〔実施例〕

本考案の実施例を図面を用いて説明する。

第１，２図において、１は自動のパレタイジン
グロボツトで、鉛直軸のまわりに回転可能に設け
た本体２にアーム３を上下動可能に備えている。
アーム３は水平方向に伸縮可能に設けられ、アー
ム３の先端には刷本束５を保持する刷本束ハンド
４が鉛直軸及び水平軸のまわりに回転可能に連結
されている。

６はパレタイジング位置、７は刷本束５の供給
位置、８は合紙９の供給位置である。

次にハンド４について第３〜５図を用いて説明
する。

１０は固定ガイド板で、ベース１１の下部にブ
ラケツト１２、断面コ字形のガイド１３を介して
垂設されている。１４は固定ガイド板１０と対を
なす移動ガイド板で、ホルダ１５，１５に回転可
能に支承した６個のローラ１６に挟まれ、移動ガ
イド板１４に設けたラツク１７をロータリアクチ
ユエータ１８に駆動されるピニオン１９に噛合し
て設けられ、上下動可能である。ホルダ１５，１
５は連結プレート２０で連結されていて、ホルダ
１５，１５の外側に設けたスライドプレート２
４，２４をガイドレール２５，２５に嵌合してベ
ース１１上に設けられ、連結プレート２０にブラ
ケツト２１、ジヨイント２２を介してシリンダ２
３のロツドを連結されて、移動ガイド板１４は固
定ガイド板１０に対して水平動可能である。

２６はＬ字型の爪で、ベース１１上のベアリン
グホルダ２７，２７に回転可能に支承された軸２
８に、各々ホルダ２９を介して軸２８と一体に回
動するように取り付けられている。軸２８はアー
ム３０、末端金具３１を介してシリンダ３２のロ
ツドに連結され、シリンダ３２により回動せしめ
られ、爪２６，２６，２６は軸２８を中心に回動
して、フオーク状を呈する三本の爪上に刷本束５
を載置保持し（以下刷本束５を載置する部分を載
置部、該載置部に垂直の部分を柄部という）或い
は保持した刷本束５を解放することができる。

図中、３３はベース１１をパレタイジングロボ
ツト１のアーム３に連結するブラケツト、３４は
リミツトスイツチ部である。

上述のごとき構成の刷本束ハンド４に適宜部
材、位置を選んで合紙９をつかむ合紙ハンド３５
を１個又は複数個設けるが、この実施例では固定
ガイド板１０と背中合せのコ字形のガイド１３，
１３に同じ高さに１個ずつ設けられている。

その一例を第６図に示すと、合紙ハンド３５は
一対のＬ字型の爪３６，３６と爪取付台３７、シ
リンダ３８とからなる。爪３６，３６は屈曲部で
爪取付台３７に枢着され、一端でシリンダ３８の
ロツド先端のピン３９に係合しており、エア出入
口４２からエア圧入によるピストン４０の住行に
より閉じ、エア放出、圧縮バネ４１の復元力によ
るピストン４０の復行により開くようになつてい
る。コントロール部は刷本束ハンド４のコントロ
ール部を共用するように設けられている。

次に動作について説明するが、上述の刷本束ハ
ンド４に好適な、刷本束５の供給位置７への供給
装置の例を第７，８図に示す。

４５はベルココンベヤ、４６はローラコンベ
ヤ、４７は上下動可能の突き上げ台で、ローラと
ローラの間から上端部を突出させてローラコンベ
ヤ４６に載置されている刷本束５を持ち上げ、ロ
ーラコンベヤ４６との間に刷本束ハンド４の爪２
６，２６，２６挿入用の空間４９を形成せしめる
ものである。４８はストツパである。

しかして、刷本束５は第８図の如くローラコン
ベヤ４６から浮いて供給位置７に位置している。

刷本束ハンド４の移動ガイド板１４は固定ガイ
ド板１０と離隔した位置で上昇させておく。刷本
束ハンド４の爪２６，２６，２６は載置部を水平
にしておく。

刷本束ハンド４を供給位置７に移動させ、刷本
束５の側面が固定ガイド板１０に当接する付近ま
で爪２６，２６，２６の載置部を空間４９に挿入
する。次に上昇させておいた移動ガイド板１４を
下降せしめ、次で固定ガイド板１０に近接する向
きに水平移動せしめて、刷本束５の両側面を完全
に固定ガイド板１０、移動ガイド板１４に当接せ
しめて刷本束５を正しく位置決めする。

そのまま刷本束ハンド４を上昇させれば刷本束
５は爪２６，２６，２６の載置部上に載置される
こととなる。

刷本束５を載置保持した刷本束ハンド４はパレ
タイジング位置６の当該刷本束５の荷積位置上方
に移動する。当該刷本束５の荷積位置、荷積方向
は例えばセルフテイーチング方式により予め設定
されている。

そしてある高さまで刷本束ハンド４を一気に下
降させた後、小刻みに下降させ、リミツトスイツ
チ部３４，３４が下段の刷本束５（正確には合紙
９）に接触した時点で下降を停止させ、爪２６，
２６，２６を回動させて刷本束５を解放する。刷
本束５は少しの距離を落下して所定位置に荷積さ
れる。

刷本束５がパレツト上に１段積み終る毎に合紙
９を載せる（挿入する）が、このときは刷本束ハ
ンド４の爪２６，２６，２６はその載置部が水平
になるまで回動せしめて合紙ハンド３５，３５の
爪３６，３６を爪２６，２６，２６の柄部の間か
ら外側に突出せしめる。そして供給位置８に適宜
高さに先端を水平にして供給されている１枚の合
紙９のその先端部４３，４３を合紙ハンド３５，
３５の爪３６，３６でつかみ、そのまま刷本束ハ
ンド４をパレタイジング位置６上へ水平移動させ
る。そして刷本束５の上面にできるだけ近接した
高さを水平移動して、ひきずられている合紙９の
他端が刷本束５群の上面端縁４４に一致する位置
で自動的に爪３６，３６を開くように動作を設定
すれば合紙９を的確に載置することができる（第
２，４図参照）。

その後引き続いて合紙９上に刷本束５が荷積さ
れ、パレタイジングが続けられる。

以上、合紙ハンド３５は開閉可能の爪３６，３
６で合紙９の端部をつかむ構造とあしたので、合
紙９の供給位置８では、適宜手段、載置を用い
て、合紙９を完全に１枚ずつ分離して、或いは重
ねて待機させたものから少なくとも先端を他の合
紙より突出分離させて供給することが必要である
が、合紙ハンド３５を真空吸着により保持する構
成とすれば、供給位置８に合紙９を重ねておき、
上から順に１枚ずつ分離して取り出し搬送せしめ
ることができる。

〔考案の効果〕

本考案のパレタイジング装置は刷本束ハンドに
合紙ハンドを備えているので、合紙挿入動作ソフ
トを組み込むだけで合紙挿入もパレタイジング装
置で自動的に行うことができる。従つて、人手
や、構造が複雑で広いスペースも要する合紙挿入
専用ロボツトにより合紙を挿入する必要がなく、
パレタイジングの効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はパレタイジングロボツト１の斜視図、
第２図は使用状態の説明図、第３図は刷本束ハン
ド４の平面図、第４図はその一部切断正面図、第
５図はその側面図、第６図は合紙ハンド３５の一
部切断正面図、第７図は刷本束５を供給位置７に
供給する装置の平面図、第８図はその動作を説明
する正面図、第９図は合紙９を挿入するパレタイ
ジングの説明図である。 １……パレタイジングロボツト、２……本体、
３……アーム、４……刷本束ハンド、５……刷本
束、６……パレタイジング装置、７……刷本束５
の供給位置、８……合紙９の供給位置、９……合
紙、１０……固定ガイド板、１１……ベース、１
２……ブラケツト、１３……ガイド、１４……移
動ガイド板、１５……ホルダ、１６……ローラ、
１７……ラツク、１８……ロータリアクチユエー
タ、１９……ピニオン、２０……連結プレート、
２１……ブラケツト、２２……ジヨイント、２３
……シリンダ、２４……スライドプレート、２５
……ガイドレール、２６……爪、２７……ベアリ
ングホルダ、２８……軸、２９……ホルダ、３０
……アーム、３１……末端金具、３２……シリン
ダ、３３……ブラケツト、３４……リミツトスイ
ツチ、３５……合紙ハンド、３６……爪、３７…
…爪取付台、３８……シリンダ、３９……ピン、
４０……ピストン、４１……圧縮バネ、４２……
エア出入口、４３……先端部、４４……上面端
縁、４５……ベルトコンベヤ、４６……ローラコ
ンベヤ、４７……突き上げ台、４８……ストツ
パ、４９……空間。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 刷本束の段と段の間に合紙を挿入してパレツト
   上に刷本束を多段に積み重ねるパレタイジングに
   用いられる装置であつて、刷本束を保持する刷本
   束ハンドを上下動、水平移動、回転可能に備え、
   パレツト上に刷本束を積み上げるパレタイジング
   装置において、前記刷本束ハンドに前記合紙の一
   側端部をつかむ合紙ハンドを設け、該合紙ハンド
   で合紙の一側端部をつかんで前記刷本束ハンドを
   刷本束の段の上方に刷本束に近接して水平動せし
   め所定位置で合紙を解放せしめる構成としたこと
   を特徴とする刷本束パレタイジング装置。