JPH0352785Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、ある位置に置かれている物品を把
持し、これを持ち上げ、かつ水平移動等を行なわ
しめて他の位置にまで移送する物品移送装置に用
いられる物品把持ハンドに関し、特に物品が積重
ねられた多数枚の紙である場合に用いて好ましい
物品移送装置用ハンドに関するものである。

〔従来の技術〕

従来より、例えば第１図に示される如くの物品
移送装置が知られている。この物品移送装置は、
固定された基台２に回転可能に設けられた回転テ
ーブル３上に本体１が立設された構造を有してお
り、この本体１に昇降自在にアーム４が取り付け
られているものである。アーム４の先端には移送
されるべき物品を把持するハンド５が設けられて
おり、このハンド５はアームの伸縮により実線で
示された位置と点線で示された位置との間に任意
の位置に移動可能となつており、かつアーム４全
体が昇降可能なゆえにこのハンド５も昇降運動が
可能となつている。かかる物品移送装置は所定の
自由度を有し、この自由度の範囲内での動作が可
能であり、その動作はコンピユータにより制御さ
れている。この意味で、かかる物品移送装置は、
物品移送用の一種のロボツトであるということが
できる。

この物品移送装置の使用形態としては、第１図
に例示されているように、印刷工程ラインＡにて
印刷が施された段ボール或いはボール紙等のある
程度平面的な剛性を有する用紙からなる印刷紙が
印刷物置台６上に排出され、この印刷物置台６上
に多数枚積み重ねられた積層紙Ｐ（第２図参照）
を、次工程である加工ラインＢに供給すべく、加
工ラインＢに隣接した印刷物置台７上に移送する
ような場合がある。この場合、物品移送装置の動
作としては、ハンド５にて積層紙Ｐを把持し、ア
ーム４を上昇せしめることにより持ち上げ、回転
テーブル３によるほぼ90度の反時計方向の回転に
より印刷物置台７上にまでハンド５を移動せし
め、その位置でアーム４を下降せしめた後ハンド
５の把持を解除することにより積層紙Ｐの移送が
完了することになる。

〔本発明が解決しようとする問題点〕

このとき、移送すべき物品がボール紙等の紙を
積み重ねたものであるために、ハンド５の構成に
工夫を要する。

即ち、積層紙Ｐの移送においては、移送中に
各々の紙がずれて形崩れを起こさないようにする
こと、紙の表面を傷つけないようにすること、あ
る程度の重量に耐え得ること等の特性がハンドに
要求される。

この考案は、上記要求に応えるべくなされたも
のであり、物品特に積層紙を良好に把持する物品
移送装置用ハンドを提供するものである。

なお、この考案の趣旨はハンドにあり、物品移
送装置自体は、第１図に例示した構成のものに限
定されることなく、上方に架設されたレールに沿
つて移送するもの等他の構成であつても良いこと
は勿論である。

〔問題点を解決するための具体的手段〕

以下に、この考案をボール紙が多数枚積み重ね
られた積層紙を移送すべき物品とする場合の図面
に示す実施例に基づき詳細に説明する。

第２図はこの考案にかかるハンドの斜視図であ
り、第３図は把持板の詳細を示す説明図である。

図において、ハンド全体は符号５で表わされて
おり、このハンド５は物品移送装置のアーム４の
先端に枠体１１にて結合されている。枠体１１
は、その両側に移送すべき物品（この場合積層紙
Ｐ）の巾より十分に広い間隔を持つて存在する支
持板１２を有している。

それぞれの支持板１２の内側には各々エアシリ
ンダー１４にて相互に接近し、離れる方向に移動
可能に移動板２０が取り付けられている。なお、
４本のガイドシヤフト１６はそれぞれのエアシリ
ンダー１４の作動により移動する２つの移動板２
０が所定方向へ正確かつ安定して移動するよう設
けられたものである。

それぞれの移動板２０の内側面には水平方向に
突出する取付板２２が設けられており、それぞれ
の取付板２２の上面にカム３８を上下動するため
のシリンダー２６が取り付けられている。

取付板２２の下側にはそれぞれ下方に延びる把
持板３０が取り付けられており、それぞれの把持
板３０の下端両側には取付板３１がネジ３２によ
つて固定的に取付けられ、この取付板３１間に支
持板３４が下側に設けられた軸３３を介して第３
図Ｂの←→印範囲内を回動自在に取付けられてい
る。この支持板３４はスプリング５０により内側
（積層紙Ｐを把持する側）に押されている。

この支持板３４は第３図に示される如く、その
上面は丸みの付けられた平坦な支持面３５が設け
られ、この支持面３５に積層紙Ｐが受けられる。
（第３図参照）。

そしてその中央のカム３８を当接する部分に於
いては斜に切取られてカム３８と当該摺動する接
触点３６が設けられている。

この支持板３４の作動は第３図Ａ，Ｂに良く示
されている。即ち把持板３０それぞれには支持板
３４及び前記シリンダー２６にロツド４２を介し
て連結されたカム３８を有し、又支持板３４は前
記の如くスプリング５０により内側に押されてい
て接触点３６はカム３８面に圧接している。

そして非把持時に於いては第３図Ａに示す如
く、シリンダー２６によりカム３８は下降した位
置となり、支持板３４はスプリング５０の押圧に
もかかわらず引込み即ち把持板３０の内側面と同
じ面の位置となる。又把持時に於いては第３図Ｂ
に示す如く、シリンダー２６によりカム３８は持
上げられて上昇した位置となり、これにより支持
板３４はスプリング５０により内側に押されてい
るので把持板３０の内側面より突出する。

かかる突出により積層紙Ｐを支持面３５で受け
把持可能となる。

この考案の一実施例の構成は以上の如くであ
り、次にその動作について説明する。

まず、物品移送装置を作動せしめてハンド５を
移送すべき積層紙Ｐの真上に位置せしめる。この
状態において、それぞれの移動板２０に設けられ
た把持板３０の間隔は物品の巾よりも大なる寸法
を有するように往復エアシリンダー１４によりそ
れぞれの移動板２０の位置が決定される。このと
き、各把持板３０の支持板３４は、第３図Ａに示
されるように引込んでいる。

この状態で、ハンド５は、鉛直方向に下降し、
支持板３４の支持面３５が積層紙Ｐの下面より僅
かに下がつた位置に達したとき停止する。

この後、エアシリンダー１４が作動してそれぞ
れの移動板２０を内方向にスライドせしめること
により把持板３０を積層紙Ｐ側面にほぼ当接する
位置にまで移動させる。この位置で把持板３０を
停止させるまでに、２，３回積層紙Ｐを両側面か
ら把持板３０をより接近せしめて挟圧し、直後に
挟圧を解除するような動作を移動板２０に持たせ
ても良い。この場合には、はみ出ている用紙を整
列せしめることが可能となる。

次に、２個のシリンダー２６を作動せしめて第
３図Ｂに示す如くカム３８を上昇させ、各把持板
３０の支持板３４を把持板３０の内側面より積層
紙Ｐの下面に突出する。

これにて把持板３０及び支持板３４による積層
紙Ｐの把持が完了したことになり、而る後物品移
送装置を駆動して、ハンド５に上昇、水平移動、
回転等の運動を与えることによりハンド５に把持
された積層紙Ｐを所望の位置にまで移送すること
ができる。所望の位置に達した後は２個のシリン
ダー２６によりカム３８を下降させることにより
支持板３４を把持板３０の内側面より引込ませて
把持を解除し得る。

なお、上記説明はこの考案の一実施例について
の説明であり、この考案は何等上記説明内容に限
定されることはない。

例えば、移送すべき物品が段ボール等のある程
度剛性のある紙を積み重ねた積層紙である場合に
ついて説明したが、他の物品についても応用可能
であることは言うまでもない。

なお、上記ハンドの各動作はコンピユータに所
望の動作のデータ及びプログラムをテイーチング
することにより簡単に行ない得る。

〔考案の効果〕

以上に説明したように、この考案によれば、物
品を正確にかつ安定的に把持でき、特に物品が積
層紙である場合に形崩れを起こすことなく、かつ
表面を傷つけず、さらにはある程度の重量物にも
適用できる等の優れた効果を有する。

さらに、本考案は物品と接する部分が充分に長
い支持板であるため物品面をきずつけることがな
い。

又特に、本考案の把持板はその断面が薄くでき
るので、多面付されて打抜かれ積層された積層紙
の間にも容易に押込して個々の積層紙を個別に把
持可能である等極めて優れた実用上の効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は物品移送装置の説明図、第２図はこの
考案にかかるハンドの斜視図、第３図は第２図Ｓ
−Ｓ面の断面で表わした支持板の動きの説明図で
あつて、Ａは非把持状態を、Ｂは把持状態をそれ
ぞれ示す。 ５……ハンド、１１……枠体、１２……支持
板、１４，２６……エアシリンダー、１６……ガ
イドシヤフト、２０……移動板、２２……取付
板、３０……把持板、３１……取付板、３３……
軸、３４……支持板、３５……支持面、３６……
接触点、３８……カム、４２……ロツド、５０…
…スプリング。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 所定位置に載置された積層紙を把持し、他の位
   置にまで移送する積層紙移送装置用ハンドにおい
   て、積層紙移送装置に連結された枠体と、前記枠
   体に相対向する方向に往復移動可能に取り付けら
   れた一対の移動板と、前記それぞれの移動板に取
   り付けられた把持板と、前記それぞれの把持板の
   下端には水平な軸を介して回動自在に軸方向に連
   続して長い支持板が取付けられ、該支持板はスプ
   リングにより内側に押されており、前記把持板は
   垂直方向に、傾斜したカム面を備えたロツドを有
   し、該カム面が前記支持板の傾斜した接触点に当
   接し、前記ロツドはシリンダーに連結されて上
   昇、下降可能となつていて、把持時にはカム面が
   上昇して支持板がスプリングの力により内側に突
   出し、該支持板上面の丸みの付いた平坦な支持面
   で積層紙を受け、非把持時にはカム面が下降して
   支持板がロツドを含む把持板の内側面より引込ん
   だ位置となるように構成されたことを特徴とする
   積層紙移送装置用ハンド。