JPH0582944U - ロボットパレタイザ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移載すべきワークのいわゆる“ピック・アン
ド・プレース”式の動作パターンを反復する従来のロボ
ットパレタイザよりも処理能力が大きく、その処理時間
を短縮し得る手段を提供する。 【構成】 このため、この種のロボットパレタイザを、
ワーク導入用コンベヤ１ならびにそれぞれ独立に駆動可
能なワークＷを上昇させるためのワークリフタ２と、こ
のワークＷをパレットの所定位置に載置するための真空
パッドを備えたワーク移載部３と、前記パレットを昇降
させるためのパレットリフタ８とより構成すると共に、
演算処理部９により、これらをそれぞれの動作に連動し
て最適に協調動作を行うよう制御するよう構成した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、ロボットパレタイザ、特にその動作時間の短縮手段に関するもの である。

【０００２】

【従来の技術】

荷役すべき物品（ワーク）をロボット（マニプュレータ）を用いて、例えばコ ンベヤ等からパレット上に移載するための従来のいわゆるロボットパレタイザは 、例えばロボットハンド等のワーク把持手段を待機位置からコンベヤ上に降ろし 、コンベヤ上の位置決め部からワークを例えば真空パッド等で吸着して持上げて パレット上に移動し、これをパレット上に降ろしたのち、再び上昇して前記待機 位置へ復帰するという、いわゆる“ピック・アンド・プレース”式の動作パター ンを反復するよう構成されていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、これらの従来例であっては、前記のような“ピック・アンド・ プレース”式の動作パターンをシーケンス的に繰返すため、当然のこと乍ら、そ の所定の各パターン分の処理時間の延べ合計時間がかならず必要であった。

【０００４】 この考案は、以上のような従来例の動作パターンによる所定の必要時間にかん がみてなされたもので、これらの移載処理時間を短縮するための手段の提供を目 的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

このため、この考案においては、この種のロボットパレタイザを、移載すべき 物品を導入するためのコンベヤ手段と、導入された前記物品を上昇させるための ワークリフタと、この物品をパレットの所定位置に載置するためのワーク把持手 段を備えたワーク移載部と、前記パレットを昇降させるためのパレットリフタと より成り、前記ワークリフタ，ワーク移載部及びパレットリフタをそれぞれ独立 に駆動するための各駆動手段と、これらをそれぞれの動作に連動して協調動作を 行うための制御手段とを備えるよう構成することにより、前記目的を達成しよう とするものである。

【０００６】

【作用】

以上のような構成により、それぞれの独立動作は連動して協調するよう最適に 制御されるため、処理能力を向上し、その分の時間短縮を期待し得る。

【０００７】

【実施例】

以下にこの考案を実施例に基づいて説明する。図１にこの考案に係るロボット パレタイザの一実施例の概要構成斜視図を示す。

【０００８】 （構成） １は、例えばカートンボックス等のワークＷを矢印Ａ方向から搬入するための コンベヤ、２は、このコンベヤ１の終点に達したワークＷを、独立のモータ駆動 によりワーク移載部３の下面に複数の真空パッド（不図示）を備えたワーク把持 機構の高さまで垂直に上昇させるための矢印Ｚ−Ｚ方向に上下降自在のワークリ フタであり、その上下移動範囲を２点鎖線で示す。

【０００９】 ワーク移載部３は、キャリヤ５上を独立のモータ駆動により矢印Ｘ−Ｘ方向に 摺動変位することができ、また、キャリア５は、同時にフレーム６上の対向する 一対のレール７上を独立のモータ駆動により矢印Ｙ−Ｙ方向に摺動変位すること ができる。８はパレットリフタで、この上のパレット（不図示）を、独立のモー タ駆動により２点鎖線で示す範囲を矢印Ｚ−Ｚ方向に垂直上下変位することがで き、空きパレットを任意の高さまで上昇させ、ワークを一段積載後、任意の高さ だけ下降して、次の段を積載することができる。また、このパレットリフタ８は 、空きパレット積載後、ワーク移載部３とパレットの間が積載ワークの全高分よ りも若干低い位置までパレットを上昇させるよう構成されている。

【００１０】 （動作制御） この実施例の特徴は、ワークリフタ２の上下移動，ワーク移載部３のそれぞれ Ｘ，Ｙ方向移動及び真空パッドの吸着／解放、ならびにパレットリフタの上下移 動を、従来例のようにシーケンス的でなくそれぞれ独立して駆動でき、かつ、こ れらを協調的に連動制御可能に構成したことにある。

【００１１】 図２にこの制御構成ブロック図を示す。２Ｍ，３Ｍ，８Ｍは、それぞれワーク リフタ２，ワーク移載部３，パレットリフタ８のそれぞれ独立の各駆動モータ、 また２Ｓ，３Ｓ，８Ｓは、前記各部２，３，８のそれぞれの位置情報（信号）を 示し、演算処理部９に取込まれたこれら各情報により、それぞれワークリフタ２ ，ワーク移載部３及びパレットリフタ８のそれぞれの駆動モータ２Ｍ，３Ｍ，８ Ｍを最適に制御する。また、不図示のワーク把持用真空パットの吸着／解放等は これらを連動して所定の制御が行われる。

【００１２】 （動作シーケンス） 以上のような構成／制御法により、コンベヤ１上に矢印Ａ方向から導入された ワークＷは、コンベヤ１終点部のワークリフタ２に載置されると、ワークリフタ ２は上昇し、同時にワーク移載部３はワークリフタ２上部の（Ｘ，Ｙ）位置まで 移動して待機していて、そのワークを吸着保持したのち、ワークリフタ２は原位 置まで下降する。同時にワーク移載部３は、パレットリフタ８上の空きパレット の所定（Ｘ，Ｙ）位置にワークを移動し、同時に上昇待機中の空きパレット上に ワークを解放し、一段積み分のワーク積載高さ分だけ下降する。

【００１３】 このとき、ワークリフタ２に、コンベヤ１からの次のワークＷが載置されると 、ワーク移載部３はワークリフタ２の上部まで移動し、同時にワークリフタ２は 上昇し、前記動作を繰返す。以上のようにこの実施例においては、従来例のよう に各動作をシーケンス的でなく、同時に連動して協調動作をするよう最適に制御 し得るため、従来例に比して処理能力が向上する。

【００１４】

【考案の効果】

以上、説明したように、この考案によれば、ロボットパレタイザのワークリフ タ，ワーク移載部及びパレットリフタをそれぞれ独立に制御可能に構成して、最 適に連動協調動作させるようにしたため、パレタイザ処理能力が向上し、作業時 間を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施例の概要構成斜視図

【図２】 その制御構成ブロック図

【符号の説明】

１ コンベヤ ２ ワークリフタ ２Ｍ ワークリフタモータ ３ ワーク移載部 ３Ｍ ワーク移載部モータ ８ パレットリフタ ８Ｍ パレットリフタモータ ９ 演算処理部 Ｗ ワーク（物品）

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 移載すべき物品を導入するためのコンベ
   ヤ手段と、導入された前記物品を上昇させるためのワー
   クリフタと、この物品をパレットの所定位置に載置する
   ためのワーク把持手段を備えたワーク移載部と、前記パ
   レットを昇降させるためのパレットリフタとより成り、
   前記ワークリフタ，ワーク移載部及びパレットリフタを
   それぞれ独立に駆動するための各駆動手段と、これらを
   それぞれの動作に連動して協調動作を行うための制御手
   段とを備えたことを特徴とするロボットパレタイザ。