JPH0589337U - ロボットパレタイザ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 装置全体が小形で、設置面積も少く、かつ作
業者への安全性の高いロボットパレタイザの構造を提供
する。 【構成】 このため、コンベヤ１から搬入されるワーク
Ｗをパレット上の所定位置へ移載するためのワーク移載
部３を、ワークリフタ２とパレットリフタ８との上部空
間に配設して、これらの各動作が装置本体フレーム６内
部空間内で行われるように限定すると共に、本体フレー
ム６の外周側面に安全保護カバーＣを配設した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案はロボットパレタイザ、特にその装置設計の小形化及び安全防護に関 するものである。

【０００２】

【従来の技術】

例えば段ボールケース等の荷役すべき物品（ワーク）をロボット（マニピュレ ータ）を用いて、コンベヤ等からパレット上に移載するための従来のいわゆるロ ボットパレタイザは、パレット上に所定態様に配列された複数ワークを順次多段 状に移載するために、その一段分をいったんプールするための載置台等が用いら れており、この分だけ広い配置スペースが必要で、装置全体が大形化する傾向が あった。

【０００３】 これらの問題点を改善するため、前記所定態様の配列の一段分のワークをいっ たんプールできるようにした載置台を、昇降テーブルにより昇降自在に支持され たパレットと同一平面上に配設することにより、この種の載置台のための設置ス ペースを別途に要せず、装置全体を小形化しようとする提案が、例えば特開平１ −１１０４２７号等に開示されている。

【０００４】 しかしながら、従来のこの種のロボットパレタイザにあっては、上記提案例を 含めて、装置を構成する各要素本体単独の設置面積は比較的小さいが、これらを 連動的に作動させた場合、その移載動作過程が外部からは不明確であるため、そ れぞれの要素機械の動作領域を予測することが一般的に困難であり、作業員の安 全対策上、危険を予測される動作範囲に安全防護棚等を設ける必要があるため、 全体的に比較的広い設置面積を必要としていた。

【０００５】 この考案は、以上のような局面にかんがみてなされたもので、それぞれの動作 領域を含めて装置全体設計が小形で、その設置面積も少く、かつコンパクトかつ 明確な作業安全対策が可能な装置構成の提供を目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

このため、この考案においては、この種のロボットパレタイザを、移載すべき 物品を導入するためのコンベヤ手段と、導入された前記物品を上昇させるための ワークリフタと、この物品をパレットの所定位置に載置するためのワーク把持手 段を備えたワーク移載部と、前記パレットを昇降させるためのパレットリフタと より成り、前記ワーク移載部を前記コンベヤ手段とパレットリフタの上部に設け ると共に、それぞれ前記ワークリフタ，ワーク移載部及びパレットリフタの各作 動領域をこの装置本体フレーム空間内に設定するよう構成し、また前記装置本体 フレームの各外側面に、安全防護用のカバーを設けることにより、前記目的を達 成しようとするものである。

【０００７】

【作用】

以上のような本考案構成により、前記ワークリフタと、パレットリフタとの上 部空間を効率的に利用しているため全体装置が小形化され、設備面積も少くてす み、また、装置本体フレーム外側面に設けたカバーにより、危険な動作領域の外 側が保護されるため、極めて安全である。

【０００８】

【実施例】

以下にこの考案を実施例に基づいて説明する。図１にこの考案に係るロボット パレタイザの一実施例の概要構成斜視図を示す。 （構成） １は、例えばカートンボックス等のワークＷを矢印Ａ方向から搬入するための コンベヤ、２は、このコンベヤ１の終点に達したワークＷを、モータ駆動により ワーク移載部３の下面に複数の真空パッド（不図示）を備えたワーク把持機構の 高さまで垂直に上昇させるための矢印Ｚ−Ｚ方向に上下降自在のワークリフタで あり、その上下移動範囲を２点鎖線で示す。

【０００９】 ワーク移載部３は、キャリヤ５上をモータ駆動により矢印Ｘ−Ｘ方向に摺動偏 位することができ、また、キャリア５は、同時に装置本体フレーム６上の対向す る一対のレール７上をモータ駆動により矢印Ｙ−Ｙ方向に摺動変位することがで きる。８はパレットリフタで、この上のパレット（不図示）を、モータ駆動によ り２点鎖線で示す範囲を矢印Ｚ−Ｚ方向に垂直上下変位することができ、空きパ レットを任意の高さまで上昇させ、ワークを一段積載後、任意の高さだけ下降し て、次の段を積載することができる。

【００１０】 この考案の特徴は、ワーク移載部３を、ワークリフタ２及びパレットリフタ８ の上部に配設し、装置本体フレーム６をほぼ直角６方体形に形成して、各構成要 素機械２，３，８を、それぞれの動作がこの本体フレーム６内の空間に限定され るよう設定したことにある。

【００１１】 このため、作業員に対する危険領域が明確化され、例えば図２にその全体斜視 図を示すように、このフレーム６のそれぞれ４外側面に、頑丈な安全保護カバー Ｃを設けることにより、簡単かつ確実に危険領域と隔絶して保護することができ る。このカバーＣ上のパレットのそれぞれの搬入出部には、カバーＣ上の相当側 面に例えば透明な窓を有する開閉式ドアＤ₁ ／Ｄ₂ を設けることにより、その安 全性を一段と向上し得る。

【００１２】 （動作） つぎに、この実施例の動作概要を説明する。コンベヤ１により矢印Ａ方向から 搬入されたワークＷは、その終点部でワークリフタ２上に載置されて上昇し、同 時にＸ，Ｙ平面内を移動して、ワークリフタ２の上部に待機するワーク移載部３ 下部の真空パッドによりそのワークＷを把持した後にワークリフタ２は元位置へ 再下降する。これと同時に、ワーク移載部３は、パレットリフタ８により上昇さ れたパレットの所定位置にワークを移動し、真空パッドを解放してその位置にワ ークを移載する。かくしてパレットへワークを一段分積載後、パレットリフタ８ はワークの全高分降下し、前記と同様の動作を繰返すことにより、次段の積載を 行う。

【００１３】 これらの積載作業は、常に安全保護カバーＣで囲われた領域内で行われ、パレ ットの所定領のすべてのワーク積載が完了したとき、ドアＤ₂ からそのパレット を搬出し、次の空パレットをドアＤ₁ から搬入する。

【００１４】 なお、上記実施例装置の構成要素２，３，８等及びその配置、ならびに安全保 護カバーＣの構成等は図例のみに限定されるものでなく、種々の変形であっても 差支えないことはもちろんである。

【００１５】

【考案の効果】

以上説明したように、この考案によれば、この種のロボットパレタイザのワー ク移載部をワークリフタとパレットリフタとの上部空間に配設して各動作がその 装置本体フレーム空間内に限定されるよう構成したため、装置全体が小形化され て設備面積が少くてすみ、また、装置本体フレーム外側面を覆う安全保護カバー を設けることにより、作業の安全性を確保し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施例の概要構成斜視図

【図２】 その安全保護カバーの全体斜視図

【符号の説明】

１ コンベヤ ２ ワークリフタ ３ ワーク移載部 ６ 本体フレーム ８ パレットリフタ Ｃ 安全保護カバー Ｗ ワーク（物品）

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 移載すべき物品を導入するためのコンベ
   ヤ手段と、導入された前記物品を上昇させるためのワー
   クリフタと、この物品をパレットの所定位置に載置する
   ためのワーク把持手段を備えたワーク移載部と、前記パ
   レットを昇降させるためのパレットリフタとより成り、
   前記ワーク移載部を前記コンベヤ手段とパレットリフタ
   の上部に設けると共に、それぞれ前記ワークリフタ，ワ
   ーク移載部及びパレットリフタの各作動領域をこの装置
   本体フレーム空間内に設定したことを特徴とするロボッ
   トパレタイザ。
2. 【請求項２】 前記装置本体フレームの各外側面に、安
   全防護用のカバーを設けたことを特徴とする請求項１記
   載のロボットパレタイザ。