JPH0583330B2 - - Google Patents
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- JPH0583330B2 JPH0583330B2 JP63005194A JP519488A JPH0583330B2 JP H0583330 B2 JPH0583330 B2 JP H0583330B2 JP 63005194 A JP63005194 A JP 63005194A JP 519488 A JP519488 A JP 519488A JP H0583330 B2 JPH0583330 B2 JP H0583330B2
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- Japan
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- parts
- supply
- robot
- conveyor
- magazine
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動組立てラインに用いられるもの
であつて、パーツ搬送装置によつて順次送られて
くる各パーツを、供給ロボツト装置にてコンベア
装置上の搬送体に供給するための方法及び装置に
関する。
であつて、パーツ搬送装置によつて順次送られて
くる各パーツを、供給ロボツト装置にてコンベア
装置上の搬送体に供給するための方法及び装置に
関する。
（従来の技術）
一般に自動組立てラインにおいて、パーツ搬送
装置（パーツフイーダー）によつて順次送られて
くるパーツは、三次元方向に作動する供給ロボツ
ト装置に保持されて運ばれ、ベルトコンベアなど
のコンベア装置によつて逐次搬送されてくる搬送
体（具体的にはパレツトや組立て治具、又はこれ
らの結合体）に前記各パーツが供給されるもので
あることが知られている。
装置（パーツフイーダー）によつて順次送られて
くるパーツは、三次元方向に作動する供給ロボツ
ト装置に保持されて運ばれ、ベルトコンベアなど
のコンベア装置によつて逐次搬送されてくる搬送
体（具体的にはパレツトや組立て治具、又はこれ
らの結合体）に前記各パーツが供給されるもので
あることが知られている。
（発明が解決しようとする問題点）
このような従来のパーツ供給方法及びその装置
においては、パーツ搬送装置によるパーツの供給
に何らかのドラブルが発生すると、パーツ供給は
パーツ搬送装置にのみ依存しているため、自動組
立てラインは即刻停止しなければならなくなる。
とりわけパーツ搬送装置によるパーツ供給のトラ
ブルは極めて高い頻度で発生するので、組立てラ
インの非常時停止は多発することとなる一方、パ
ーツ供給トラブルを無くすことは不可能であるた
め、何らかの改善が望まれている。
においては、パーツ搬送装置によるパーツの供給
に何らかのドラブルが発生すると、パーツ供給は
パーツ搬送装置にのみ依存しているため、自動組
立てラインは即刻停止しなければならなくなる。
とりわけパーツ搬送装置によるパーツ供給のトラ
ブルは極めて高い頻度で発生するので、組立てラ
インの非常時停止は多発することとなる一方、パ
ーツ供給トラブルを無くすことは不可能であるた
め、何らかの改善が望まれている。
また、上述したパーツ供給のトラブルが無い場
合であつても、コンベア装置に例えば搬送体が所
定位置に搬送されない等のトラブルが発生する
と、自動組立てラインは停止を余儀なくされる。
コンベア装置のトラブルは一般にパーツ搬送装置
の場合に比べて少ないが、それでもコンベア装置
が一旦停止すると、折角稼動しているパーツ搬送
装置も停止させなければならないため、組立てラ
インの機械稼動率はさらに低下することとなる。
合であつても、コンベア装置に例えば搬送体が所
定位置に搬送されない等のトラブルが発生する
と、自動組立てラインは停止を余儀なくされる。
コンベア装置のトラブルは一般にパーツ搬送装置
の場合に比べて少ないが、それでもコンベア装置
が一旦停止すると、折角稼動しているパーツ搬送
装置も停止させなければならないため、組立てラ
インの機械稼動率はさらに低下することとなる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、
パーツ搬送装置、供給ロボツト装置、コンベア装
置などの各装置がそれぞれ独立して作動する点を
生かして、パーツ搬送装置又はコンベア装置にト
ラブルが発生した場合であつても、他方を継続し
て作動させるように工夫し、以つて機械稼動率の
低下を阻止することを目的としている。
パーツ搬送装置、供給ロボツト装置、コンベア装
置などの各装置がそれぞれ独立して作動する点を
生かして、パーツ搬送装置又はコンベア装置にト
ラブルが発生した場合であつても、他方を継続し
て作動させるように工夫し、以つて機械稼動率の
低下を阻止することを目的としている。
（問題点を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明は、
パーツ搬送装置によつて送られてくる各パー
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所
定位置に位置する搬送体に供給するものにおい
て、前記供給ロボツト装置の作動地域内に予め
パーツを複数載置したマガジンを配置してお
き、前記パーツ搬送装置によるパーツの供給が
停止したときにパーツ搬送装置がパーツ供給停
止信号を発生するとともに、この停止信号に基
いて前記供給ロボツト装置が爾後、マガジン上
のパーツを逐次搬送体に供給すべく作動するよ
うにしたパーツ供給方法。
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所
定位置に位置する搬送体に供給するものにおい
て、前記供給ロボツト装置の作動地域内に予め
パーツを複数載置したマガジンを配置してお
き、前記パーツ搬送装置によるパーツの供給が
停止したときにパーツ搬送装置がパーツ供給停
止信号を発生するとともに、この停止信号に基
いて前記供給ロボツト装置が爾後、マガジン上
のパーツを逐次搬送体に供給すべく作動するよ
うにしたパーツ供給方法。
パーツ搬送装置によつて送られてくる各パー
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所
定位置に位置する搬送体に供給するものにおい
て、前記供給ロボツト装置の作動地域内にパー
ツを複数載置可能なマガジンを配置しておき、
前記搬送体が所定位置に搬送されない等搬送体
へのパーツ供給が適宜に行なえないときに該コ
ンベア装置がパーツ供給停止信号を発生すると
ともに、この停止信号に基づいて前記供給ロボ
ツト装置が爾後、パーツ搬送装置によつて送ら
れてくるパーツを逐次マガジンに搬送すべく作
動するようにしたパーツ供給方法。
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所
定位置に位置する搬送体に供給するものにおい
て、前記供給ロボツト装置の作動地域内にパー
ツを複数載置可能なマガジンを配置しておき、
前記搬送体が所定位置に搬送されない等搬送体
へのパーツ供給が適宜に行なえないときに該コ
ンベア装置がパーツ供給停止信号を発生すると
ともに、この停止信号に基づいて前記供給ロボ
ツト装置が爾後、パーツ搬送装置によつて送ら
れてくるパーツを逐次マガジンに搬送すべく作
動するようにしたパーツ供給方法。
パーツ搬送装置によつて送られてくる各パー
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所
定位置に位置する搬送体に供給するものにおい
て、前記供給ロボツト装置の作動地域内にパー
ツ載置用のマガジンを配置し、前記供給ロボツ
ト装置の制御装置は、ロボツト保持部がパーツ
搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給す
る動作の指令を与える第１制御部と、前記ロボ
ツト保持部が前記マガジン上のパーツを前記搬
送体に繰り返えし供給する動作の指令を与える
第２の制御部とを備え、さらに、前記パーツ搬
送装置は、パーツが送られてくるか否かを判断
するセンサ部を備えて構成され、このセンサ部
からの信号に基いて、前記第１及び第２の制御
部が択一的に作動するパーツ供給装置。
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所
定位置に位置する搬送体に供給するものにおい
て、前記供給ロボツト装置の作動地域内にパー
ツ載置用のマガジンを配置し、前記供給ロボツ
ト装置の制御装置は、ロボツト保持部がパーツ
搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給す
る動作の指令を与える第１制御部と、前記ロボ
ツト保持部が前記マガジン上のパーツを前記搬
送体に繰り返えし供給する動作の指令を与える
第２の制御部とを備え、さらに、前記パーツ搬
送装置は、パーツが送られてくるか否かを判断
するセンサ部を備えて構成され、このセンサ部
からの信号に基いて、前記第１及び第２の制御
部が択一的に作動するパーツ供給装置。
パーツ搬送装置によつて送られてくる各パー
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所
定位置に位置する搬送体に供給するものにおい
て、前記供給ロボツト装置の作動地域内にパー
ツ載置用のマガジンを配置し、前記供給ロボツ
ト装置の制御装置は、ロボツト保持部がパーツ
搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給す
る動作の指令を与える第１の制御部と、前記ロ
ボツト保持部が前記マガジン上のパーツを前記
搬送体に繰り返えし供給する動作の指令を与え
る第２の制御部と、前記ロボツト保持部が前記
パーツ搬送体装置のパーツを前記マガジンに繰
り返えし供給する動作の指令を与える第３の制
御部とを備え、さらに、前記パーツ搬送装置
は、パーツが送られてくるか否かを判断するセ
ンサ部を備える一方、前記コンベア装置は、前
記搬送体が所定位置に搬送されているか否かを
判断するセンサ部を備えて構成され、これらの
センサ部からの信号に基いて、前記第１、第２
及び第３の制御部のうち一つの制御部を択一的
に作動するパーツ供給装置。
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所
定位置に位置する搬送体に供給するものにおい
て、前記供給ロボツト装置の作動地域内にパー
ツ載置用のマガジンを配置し、前記供給ロボツ
ト装置の制御装置は、ロボツト保持部がパーツ
搬送装置のパーツを搬送体に繰り返えし供給す
る動作の指令を与える第１の制御部と、前記ロ
ボツト保持部が前記マガジン上のパーツを前記
搬送体に繰り返えし供給する動作の指令を与え
る第２の制御部と、前記ロボツト保持部が前記
パーツ搬送体装置のパーツを前記マガジンに繰
り返えし供給する動作の指令を与える第３の制
御部とを備え、さらに、前記パーツ搬送装置
は、パーツが送られてくるか否かを判断するセ
ンサ部を備える一方、前記コンベア装置は、前
記搬送体が所定位置に搬送されているか否かを
判断するセンサ部を備えて構成され、これらの
センサ部からの信号に基いて、前記第１、第２
及び第３の制御部のうち一つの制御部を択一的
に作動するパーツ供給装置。
を提供するものである。
（作用）
パーツ搬送装置をＡ、コンベア装置をＢ、パー
ツを複数載置したマガジンをＣとすると、通常は
供給ロボツト装置によつて、パーツはＡからＢの
搬送体に供給される。すなわち、通常の場合は
（Ａ→Ｂ）となる。
ツを複数載置したマガジンをＣとすると、通常は
供給ロボツト装置によつて、パーツはＡからＢの
搬送体に供給される。すなわち、通常の場合は
（Ａ→Ｂ）となる。
Ａにトラブルが生じ、或いは供給ロボツト装置
によるパーツのチヤツクミス（ピツクアツプミ
ス）があつた場合は、パーツ供給停止信号が送出
され、供給ロボツト装置は爾後、ＣのパーツをＢ
の搬送体に供給する。すなわち、この場合は（Ｃ
→Ｂ）となる。
によるパーツのチヤツクミス（ピツクアツプミ
ス）があつた場合は、パーツ供給停止信号が送出
され、供給ロボツト装置は爾後、ＣのパーツをＢ
の搬送体に供給する。すなわち、この場合は（Ｃ
→Ｂ）となる。
通常の場合において、換言すれば（Ａ→Ｂ）の
場合（なお上記のパーツ供給停止信号が送出され
たときは、これが解除された場合）において、Ｂ
に例えば搬送体が所定位置に搬送されない等のト
ラブルが生じると、Ｂより停止信号が送出され、
供給ロボツト装置は爾後、ＡのパーツをＣに供給
する。すなわち、この場合は（Ａ→Ｃ）となる。
場合（なお上記のパーツ供給停止信号が送出され
たときは、これが解除された場合）において、Ｂ
に例えば搬送体が所定位置に搬送されない等のト
ラブルが生じると、Ｂより停止信号が送出され、
供給ロボツト装置は爾後、ＡのパーツをＣに供給
する。すなわち、この場合は（Ａ→Ｃ）となる。
また、上記（Ｃ→Ｂ）又は（Ａ→Ｃ）の場合に
おいて、各停止信号が解除されれば、供給ロボツ
ト装置により（Ａ→Ｂ）の通常の態様に戻つて作
業が進められる。
おいて、各停止信号が解除されれば、供給ロボツ
ト装置により（Ａ→Ｂ）の通常の態様に戻つて作
業が進められる。
（実施例）
第１図は本発明に係るパーツ供給装置を示す平
面図、第２図は第１図−線矢視図で、コンベ
ア装置１に接近して供給ロボツト装置１１が設置
され、このロボツト装置１１の反対側にパーツ搬
送装置３１が設けられ、この搬送装置３１の近傍
には、パーツ載置用のマガジン６１を配設してい
る。
面図、第２図は第１図−線矢視図で、コンベ
ア装置１に接近して供給ロボツト装置１１が設置
され、このロボツト装置１１の反対側にパーツ搬
送装置３１が設けられ、この搬送装置３１の近傍
には、パーツ載置用のマガジン６１を配設してい
る。
前記コンベア装置１は、一対のベルト３，３が
第１図中、右から左方向へ走行するものであり、
このベルト３，３にはパレツト５，５が載置さ
れ、このパレツト上には各二個の組立て治具７，
７を載せている。
第１図中、右から左方向へ走行するものであり、
このベルト３，３にはパレツト５，５が載置さ
れ、このパレツト上には各二個の組立て治具７，
７を載せている。
前記供給ロボツト装置１１は、ベルト１３によ
つて左右方向に移動するカーソル１５と、該カー
ソル１５とともに移動する案内レール１７及びス
ライダ駆動装置１９と、この駆動装置１９によつ
て案内レール内を前後方向に移動するスライダ２
１と、該スライダ２１の先端に設けられ上下方向
に移動するロボツト保持部２３とを備えて構成さ
れている。実施例の場合は、図示で省略したバキ
ユーム装置又は把持具によつて、前記ロボツト保
持部２３はパーツｎを吸着又は把持し、当該供給
ロボツト装置１１の駆動制御に伴い、目的位置に
てその吸着又は把持を解除することにより、パー
ツを供給する。
つて左右方向に移動するカーソル１５と、該カー
ソル１５とともに移動する案内レール１７及びス
ライダ駆動装置１９と、この駆動装置１９によつ
て案内レール内を前後方向に移動するスライダ２
１と、該スライダ２１の先端に設けられ上下方向
に移動するロボツト保持部２３とを備えて構成さ
れている。実施例の場合は、図示で省略したバキ
ユーム装置又は把持具によつて、前記ロボツト保
持部２３はパーツｎを吸着又は把持し、当該供給
ロボツト装置１１の駆動制御に伴い、目的位置に
てその吸着又は把持を解除することにより、パー
ツを供給する。
前記パーツ搬送装置３１は、図示を省略したパ
ーツフイーダ等の供給源からパーツｎを供給ロボ
ツト装置１１の近傍に搬送するもので、各パーツ
ｎ，ｎは、供給レール３３に導かれて先端の分離
装置３５に送られてくる。
ーツフイーダ等の供給源からパーツｎを供給ロボ
ツト装置１１の近傍に搬送するもので、各パーツ
ｎ，ｎは、供給レール３３に導かれて先端の分離
装置３５に送られてくる。
このパーツ分離装置３５は、第３図及び第４図
に示すように、ケーシング３７の一端側に空圧シ
リンダ３９を取付け、この空圧シリンダ３９の作
動杵４１の先端に、二つパーツ溝４５，４５を備
えた分離駒４３を固着し、前記空圧シリンダ３９
の作動によつて分離駒４３の往復移動を間欠的に
行うように構成されている。前記供給レール３３
は、導入板４７の導入溝４９に連接され、前記分
離駒４３の二つのパーツ溝４５，４５が交互に導
入溝４９に対峙して、前記供給レール３３及び導
入溝４９を経由して送られてくるパーツをこのパ
ーツ溝４５に供給する。なお、導入板４７は、ボ
ルト４７ａによつてケーシング３７に取付けられ
るが、その際左右方向に若干移動させ得るように
なされている。すなわち、導入板４７は左右方向
に微調整できる構成となつている。また、ケーシ
ング３７の他端側にねじ５１を進退可能に螺着す
るとともに、このねじ５１にナツト５３を嵌着し
ている。このナツト５３を緩めてねじ５１を回
し、再びナツト５３を締めることにより、前記分
離駒４３の停止位置決めを行うことができる。そ
して、分離駒４３の左側端縁をケーシング３７の
一端側に当接させたとき、右側のパーツ溝４５に
対し導入板４７の導入溝４９を合致させて、該導
入板４７をボルト４７ａで固定し、しかる後、分
離駒４３を右側に移動させて（第５図）、左側の
パーツ溝４５を導入溝４９に合致させ、その位置
でねじ５１の左端縁を分離駒４３に当接させてナ
ツト締めを行う。
に示すように、ケーシング３７の一端側に空圧シ
リンダ３９を取付け、この空圧シリンダ３９の作
動杵４１の先端に、二つパーツ溝４５，４５を備
えた分離駒４３を固着し、前記空圧シリンダ３９
の作動によつて分離駒４３の往復移動を間欠的に
行うように構成されている。前記供給レール３３
は、導入板４７の導入溝４９に連接され、前記分
離駒４３の二つのパーツ溝４５，４５が交互に導
入溝４９に対峙して、前記供給レール３３及び導
入溝４９を経由して送られてくるパーツをこのパ
ーツ溝４５に供給する。なお、導入板４７は、ボ
ルト４７ａによつてケーシング３７に取付けられ
るが、その際左右方向に若干移動させ得るように
なされている。すなわち、導入板４７は左右方向
に微調整できる構成となつている。また、ケーシ
ング３７の他端側にねじ５１を進退可能に螺着す
るとともに、このねじ５１にナツト５３を嵌着し
ている。このナツト５３を緩めてねじ５１を回
し、再びナツト５３を締めることにより、前記分
離駒４３の停止位置決めを行うことができる。そ
して、分離駒４３の左側端縁をケーシング３７の
一端側に当接させたとき、右側のパーツ溝４５に
対し導入板４７の導入溝４９を合致させて、該導
入板４７をボルト４７ａで固定し、しかる後、分
離駒４３を右側に移動させて（第５図）、左側の
パーツ溝４５を導入溝４９に合致させ、その位置
でねじ５１の左端縁を分離駒４３に当接させてナ
ツト締めを行う。
前記導入溝４９にパーツ溝４５が合致した位置
において、パーツ溝４５の上下方向には発光及び
受光素子からなる１組のフオトセンサS1が設けら
れており、これに対応して、パーツ溝４５には、
分離駒４３の上下方向に貫通する通孔４５ａを形
成している。このセンサS1は、上記位置において
パーツｎがパーツ溝４５内にあるか否かを判別
し、パーツが存在しないときには、パーツ供給停
止信号を発生する。
において、パーツ溝４５の上下方向には発光及び
受光素子からなる１組のフオトセンサS1が設けら
れており、これに対応して、パーツ溝４５には、
分離駒４３の上下方向に貫通する通孔４５ａを形
成している。このセンサS1は、上記位置において
パーツｎがパーツ溝４５内にあるか否かを判別
し、パーツが存在しないときには、パーツ供給停
止信号を発生する。
第１図において、前記供給ロボツト装置１１の
作動地域内に、パーツ載置用のマガジン６１を配
置している。このマガジン６１は、多数のパーツ
収納溝６３，６３を備えている。実施例では、マ
ガジン６１を一つ用いているが、これに限らずに
複数配置してよいことはいう迄もない。
作動地域内に、パーツ載置用のマガジン６１を配
置している。このマガジン６１は、多数のパーツ
収納溝６３，６３を備えている。実施例では、マ
ガジン６１を一つ用いているが、これに限らずに
複数配置してよいことはいう迄もない。
さらに、前記供給ロボツト装置１１は、その保
持部２３においてパーツｎを吸着又は把持手段に
て保持したか否かを判別するセンサS2（図示省略）
を備えている。このセンサS2は、保持部２３に設
けたフオトセンサや、また、パーツ吸着時に吸着
負圧を検出する圧力スイツチなどが用いられる。
このセンサS2によつて、ロボツト保持部２３にパ
ーツが存在しないチヤツクミス状態を判別したと
きにはパーツ供給停止信号が送出される。同様
に、前記コンベア装置１には、搬送体たる組立て
治具７が送られてきたか否かを判別するフオトセ
ンサS3が配設され、また、前記マガジン６１に
は、CCDやTVカメラからなるセンサS4が設けて
あり、これらのセンサS2，S3，S4によつて、各被
検出物が存在するか否かの検出信号が送出され
る。なお、マガジン６１における被検出物の存在
を判別する方法としては、ロボツト保持部２３に
より搬出されて空いているパーツ収納溝６３と搬
出されずに残つているパーツ収納溝６３の位置関
係を記憶できるようにロボツト保持部２３の動作
プログラムを設定することによつても可能であ
る。そして、前記センサS1〜S4は、第６図に示す
ように、それぞれ前記供給ロボツト装置１１の第
１、第２及び第３の制御部とアラーム発生部に接
続されている。
持部２３においてパーツｎを吸着又は把持手段に
て保持したか否かを判別するセンサS2（図示省略）
を備えている。このセンサS2は、保持部２３に設
けたフオトセンサや、また、パーツ吸着時に吸着
負圧を検出する圧力スイツチなどが用いられる。
このセンサS2によつて、ロボツト保持部２３にパ
ーツが存在しないチヤツクミス状態を判別したと
きにはパーツ供給停止信号が送出される。同様
に、前記コンベア装置１には、搬送体たる組立て
治具７が送られてきたか否かを判別するフオトセ
ンサS3が配設され、また、前記マガジン６１に
は、CCDやTVカメラからなるセンサS4が設けて
あり、これらのセンサS2，S3，S4によつて、各被
検出物が存在するか否かの検出信号が送出され
る。なお、マガジン６１における被検出物の存在
を判別する方法としては、ロボツト保持部２３に
より搬出されて空いているパーツ収納溝６３と搬
出されずに残つているパーツ収納溝６３の位置関
係を記憶できるようにロボツト保持部２３の動作
プログラムを設定することによつても可能であ
る。そして、前記センサS1〜S4は、第６図に示す
ように、それぞれ前記供給ロボツト装置１１の第
１、第２及び第３の制御部とアラーム発生部に接
続されている。
第１の制御部６５は、供給ロボツト装置１１に
対し、ロボツト保持部２３がパーツ搬送装置３１
のパーツｎを組立て治具７（搬送体）に繰り返え
し供給する動作を行う旨の指令を与え、また、第
２の制御部６７は、供給ロボツト装置１１に対
し、ロボツト保持部２３が前記マガジン６１上の
パーツｎを組立て治具７に繰り返えし供給する動
作を行う旨の指令を与える。第３の制御部６９
は、供給ロボツト装置１１に対し、ロボツト保持
部２３がパーツ搬送装置３１のパーツｎを、実施
例ではパーツ分離装置３５にあるパーツｎを、前
記マガジン６１に繰り返し供給する動作を行う旨
の指令を与え、さらに、アラーム発生部４７は、
センサS4の信号に基いて、マガジン６１が空のと
きアラームを生じるものである。
対し、ロボツト保持部２３がパーツ搬送装置３１
のパーツｎを組立て治具７（搬送体）に繰り返え
し供給する動作を行う旨の指令を与え、また、第
２の制御部６７は、供給ロボツト装置１１に対
し、ロボツト保持部２３が前記マガジン６１上の
パーツｎを組立て治具７に繰り返えし供給する動
作を行う旨の指令を与える。第３の制御部６９
は、供給ロボツト装置１１に対し、ロボツト保持
部２３がパーツ搬送装置３１のパーツｎを、実施
例ではパーツ分離装置３５にあるパーツｎを、前
記マガジン６１に繰り返し供給する動作を行う旨
の指令を与え、さらに、アラーム発生部４７は、
センサS4の信号に基いて、マガジン６１が空のと
きアラームを生じるものである。
次に、本発明によるパーツ供給の動作を第７図
に示すフローチヤートにしたがつて説明する。
に示すフローチヤートにしたがつて説明する。
まず、パーツ供給装置が起動されると、ステツ
プP1において、マイクロコンピユータの各レジ
スタやRAM内のデータの初期設定が行われ、ス
テツプP2では、パーツ搬送装置３１におけるセ
ンサS1にてパーツｎを検出しているか否かを判定
し、検出したときは、ステツプP3において、ロ
ボツト保持部２３でパーツｎを把持する。このと
き、供給ロボツト装置１１のセンサS2でパーツを
検出しているか否かを判定し（P4）、検出してい
るときは、ステツプP5において、コンベア装置
１のセンサS3にて治具７を検出しているか否かを
判定し、検出しているときは、ロボツト保持部２
３のパーツｎを治具７に組込み（ステツプP6）、
爾後、再びステツプP2に戻る。このステツプP2
〜P6の動作は、前記第１の制御部６５の指令に
よつてなされる。
プP1において、マイクロコンピユータの各レジ
スタやRAM内のデータの初期設定が行われ、ス
テツプP2では、パーツ搬送装置３１におけるセ
ンサS1にてパーツｎを検出しているか否かを判定
し、検出したときは、ステツプP3において、ロ
ボツト保持部２３でパーツｎを把持する。このと
き、供給ロボツト装置１１のセンサS2でパーツを
検出しているか否かを判定し（P4）、検出してい
るときは、ステツプP5において、コンベア装置
１のセンサS3にて治具７を検出しているか否かを
判定し、検出しているときは、ロボツト保持部２
３のパーツｎを治具７に組込み（ステツプP6）、
爾後、再びステツプP2に戻る。このステツプP2
〜P6の動作は、前記第１の制御部６５の指令に
よつてなされる。
前記ステツプP4において、センサS2にてパー
ツｎを検出しないときは、ステツプP7でマガジ
ン６１上にパーツｎが存在するか否かをセンサS4
又はロボツト保持部２３の動作プログラムにて判
定し、パーツｎがあるときはパーツをロボツト保
持部２３で把持（ステツプP8）し、センサS3に
て治具７を検出したとき（ステツプP9）は、ス
テツプP6でパーツｎを治具７に組込む。このス
テツプP2、P7、Ｐお、P9、P6の動作は、前記第
２の制御部６７の指令によつてなされる。
ツｎを検出しないときは、ステツプP7でマガジ
ン６１上にパーツｎが存在するか否かをセンサS4
又はロボツト保持部２３の動作プログラムにて判
定し、パーツｎがあるときはパーツをロボツト保
持部２３で把持（ステツプP8）し、センサS3に
て治具７を検出したとき（ステツプP9）は、ス
テツプP6でパーツｎを治具７に組込む。このス
テツプP2、P7、Ｐお、P9、P6の動作は、前記第
２の制御部６７の指令によつてなされる。
また、前記ステツプP5において、センサS3に
て治具７を検出しないときは、ステツプP12でマ
ガジン６１にパーツｎが満杯か否かを判定し、満
杯でないときはステツプP13でマガジン６１にパ
ーツｎを供給し、爾後、再びステツプP2に戻る。
このステツプP5、P12、P13の動作は、前記第３の
制御部６９の指令によつてなされる。
て治具７を検出しないときは、ステツプP12でマ
ガジン６１にパーツｎが満杯か否かを判定し、満
杯でないときはステツプP13でマガジン６１にパ
ーツｎを供給し、爾後、再びステツプP2に戻る。
このステツプP5、P12、P13の動作は、前記第３の
制御部６９の指令によつてなされる。
なお、ステツプP7において、センサS4にてマ
ガジン６１上にパーツｎが存在しないことを検出
したときは、ステツプP10でアラームを発生し、
ステツプP11においてパーツ搬送装置３１のトラ
ブルを解除するか又はマガジン６１上にパーツｎ
を載置し、リセツトボタンを投入して爾後、ステ
ツプP2に戻る。
ガジン６１上にパーツｎが存在しないことを検出
したときは、ステツプP10でアラームを発生し、
ステツプP11においてパーツ搬送装置３１のトラ
ブルを解除するか又はマガジン６１上にパーツｎ
を載置し、リセツトボタンを投入して爾後、ステ
ツプP2に戻る。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、パーツ
搬送装置、供給ロボツト装置、コンベア装置など
の各装置が、別途にマガジンを用意しておくこと
と相俟つて、それぞれ他の装置と連係して作動す
ることができ、いずれかの装置にトラブルが発生
しても、他方を継続して作動させることができ、
これにより機械稼動率を飛躍的に向上させること
が可能となる。さらに本発明の中には、マガジン
に対しパーツ供給作業を行うものも含まれている
ので、マガジンからパーツを持ち出すだけの場合
に比べてマガジンの交換頻度は極めて低く、した
がつて、用意するマガジンの数は少なくて済み、
別途にマガジンの自動取替装置などを不要にする
利点も有している。
搬送装置、供給ロボツト装置、コンベア装置など
の各装置が、別途にマガジンを用意しておくこと
と相俟つて、それぞれ他の装置と連係して作動す
ることができ、いずれかの装置にトラブルが発生
しても、他方を継続して作動させることができ、
これにより機械稼動率を飛躍的に向上させること
が可能となる。さらに本発明の中には、マガジン
に対しパーツ供給作業を行うものも含まれている
ので、マガジンからパーツを持ち出すだけの場合
に比べてマガジンの交換頻度は極めて低く、した
がつて、用意するマガジンの数は少なくて済み、
別途にマガジンの自動取替装置などを不要にする
利点も有している。
第１図はパーツ供給装置を示す平面図、第２図
は第１図−線矢視図、第３図及び第５図はパ
ーツ分離装置を示す平面図、第４図は同上の縦断
正面図、第６図は供給ロボツト装置の制御概念を
示す図、第７図はパーツ供給のフローチヤート図
である。 １……コンベア装置、７……組立て治具（搬送
体）、１１……供給ロボツト装置、２３……ロボ
ツト保持部、３１……パーツ搬送装置、６１……
マガジン、６５……第１の制御部、６７……第２
の制御部、６９……第３の制御部、ｎ……パー
ツ、S1，S3，S4……センサ。
は第１図−線矢視図、第３図及び第５図はパ
ーツ分離装置を示す平面図、第４図は同上の縦断
正面図、第６図は供給ロボツト装置の制御概念を
示す図、第７図はパーツ供給のフローチヤート図
である。 １……コンベア装置、７……組立て治具（搬送
体）、１１……供給ロボツト装置、２３……ロボ
ツト保持部、３１……パーツ搬送装置、６１……
マガジン、６５……第１の制御部、６７……第２
の制御部、６９……第３の制御部、ｎ……パー
ツ、S1，S3，S4……センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ パーツ搬送装置によつて送られてくる各パー
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所定
位置に位置する搬送体に供給するものにおいて、
前記供給ロボツト装置の作動地域内に予めパーツ
を複数載置したマガジンを配置しておき、前記パ
ーツ搬送装置によるパーツの供給が停止したとき
にパーツ搬送装置がパーツ供給停止信号を発生す
るとともに、この停止信号に基づいて前記供給ロ
ボツト装置が爾後、マガジン上のパーツを逐次前
記搬送体に供給すべく作動するようにしたことを
特徴とするパーツ供給方法。 ２ パーツ供給停止信号が、パーツ搬送装置のパ
ーツ搬送ミスを検出して送出されるものであるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のパー
ツ供給方法。 ３ パーツ供給停止信号が、ロボツト装置のパー
ツチヤツクミスを検出して送出されるものである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のパ
ーツ供給方法。 ４ パーツ搬送装置によつて送られてくる各パー
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所定
位置に位置する搬送体に供給するものにおいて、
前記供給ロボツト装置の作動地域内にパーツを複
数載置可能なマガジンを配置しておき、前記搬送
体が所定位置に搬送されない等搬送体へのパーツ
供給が適宜に行なえないときに該コンベア装置が
パーツ供給停止信号を発生すると共に、この停止
信号に基づいて前記ロボツト装置が爾後、パーツ
搬送装置によつて送られてくるパーツを逐次マガ
ジンに搬送すべく作動するようにしたことを特徴
とするパーツ供給方法。 ５ パーツ搬送装置によつて送られてくる各パー
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所定
位置に位置する搬送体に供給するものにおいて、
前記供給ロボツト装置の作動地域内にパーツ載置
用のマガジンを配置し、前記供給ロボツト装置の
制御装置は、ロボツト保持部がパーツ搬送装置の
パーツを搬送体に繰り返えし供給する動作の指令
を与える第１の制御部と、前記ロボツト保持部が
前記マガジン上のパーツを前記搬送体に繰り返え
し供給する動作の指令を与える第２の制御部とを
備え、さらに、前記パーツ搬送装置は、パーツが
送られてくるか否かを判断するセンサ部を備えて
構成され、このセンサ部からの信号に基づいて、
前記第１及び第２の制御部が択一的に作動するこ
とを特徴とするパーツ供給装置。 ６ パーツ搬送装置によつて送られてくる各パー
ツを供給ロボツト装置にてコンベア装置上の所定
位置に位置する搬送体に供給するものにおいて、
前記供給ロボツト装置の作動地域内にパーツ載置
用のマガジンを配置し、前記供給ロボツト装置の
制御装置は、ロボツト保持部がパーツ搬送装置の
パーツを搬送体に繰り返えし供給する動作の指令
を与える第１の制御部と、前記ロボツト保持部が
前記マガジン上のパーツを前記搬送体に繰り返え
し供給する動作の指令を与える第２の制御部と、
前記ロボツト保持部が前記パーツ搬送装置のパー
ツを前記マガジンに繰り返えし供給する動作の指
令を与える第３の制御部とを備え、さらに、前記
パーツ搬送装置は、パーツが送られてくるか否か
を判断するセンサ部を備える一方、前記コンベア
装置は、前記搬送体が所定位置に搬送されている
か否かを判断するセンサ部を備えて構成され、こ
れらのセンサ部からの信号に基づいて、前記第
１、第２及び第３の制御部のうち一つの制御部を
択一的に作動することを特徴とするパーツ供給装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP519488A JPH01183328A (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP519488A JPH01183328A (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6269389A Division JP2693389B2 (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | パーツ供給方法及びその装置 |
| JP24304996A Division JP2719326B2 (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01183328A JPH01183328A (ja) | 1989-07-21 |
| JPH0583330B2 true JPH0583330B2 (ja) | 1993-11-25 |
Family
ID=11604403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP519488A Granted JPH01183328A (ja) | 1988-01-13 | 1988-01-13 | パーツ供給方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01183328A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108709373A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-26 | 湖州旭源电气科技有限公司 | 一种实验室用的烘箱 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451234A (en) * | 1987-08-18 | 1989-02-27 | Mazda Motor | Parts feeder |
-
1988
- 1988-01-13 JP JP519488A patent/JPH01183328A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01183328A (ja) | 1989-07-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |