JPH0583971A - サーボモータの発振防止方法 - Google Patents
サーボモータの発振防止方法Info
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- JPH0583971A JPH0583971A JP3235999A JP23599991A JPH0583971A JP H0583971 A JPH0583971 A JP H0583971A JP 3235999 A JP3235999 A JP 3235999A JP 23599991 A JP23599991 A JP 23599991A JP H0583971 A JPH0583971 A JP H0583971A
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- Japan
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- servo motor
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
を提供する。 【構成】 サーボモータを停止から最高速度に起動する
時、電流指令値１と電流フィードバック値２との電流偏
差値１０に前段の電流ゲイン３を乗算した値４があらか
じめ設定した上限値をこえたかどうかを回路５で判別
し、こえている場合はリミッタ６で上限値に制限し後段
の１以下の電流ゲイン８と乗算して電流出力値９を出力
し、こえていない場合はそのまま後段の電流ゲイン７と
乗算して電流出力値９を出力することによりサーボモー
タの起動時の発振を防止する。
Description
ロボット等を駆動するサーボモータの発振を防止し円滑
に制御する方法に関する。
ーは、機械系の位置と速度の高精度な制御を行うため
に、図２に示すように、位置制御回路３１，速度制御回
路３２，電流制御回路３３，サーボモータ３４，速度検
出器３５，電流検出器３６を備えている。３７は駆動さ
れる機械系、３８は積分器である。位置指令値４３と、
速度検出器３５から検出された速度フィードバック値４
０を積分器３８により積分した値を位置フィードバック
値４１とし、位置制御回路３１で位置制御を行う。位置
制御回路３１から出力された速度指令値４４と、速度フ
ィードバック値４０により、速度制御回路３２で速度制
御を行う。速度制御回路３２から出力された電流指令値
４５と、電流検出器３６で検出された電流フィードバッ
ク値４２により、電流制御回路３３で電流制御を行う。
電流制御は、図３で示すように電流制御値４５と電流フ
ィードバック値４２の電流偏差量４７に、電流ゲイン
（ＫＩＰ）４６を乗じた値を電流出力値４８としてサー
ボモータに供給し、制御を行っている。
の構成では、サーボモータを停止から最高速度に急速に
起動する時電流指令値が上限値に達し、電流フィードバ
ックの遅れから電流出力値が最大になる。この時、イナ
ーシャの小さい小型モータなどでは系が不安定となり、
速度が安定するまで一時的ではあるが発振が起こり易く
なっていた。この発振は起動時のみ起こるが、発振時は
モータの電流許容値をこえるため、起動停止の長期間の
繰り返しによりモータの劣化に至る。電流ゲインを小さ
くすれば発振は防止できるが、単純に小さくするだけで
は定常時のゲインも小さくなり制御性能に問題を残す。
で、制御性能を落とさずに起動時の発振を防止し、モー
タの劣化が起こらないようにするサーボモータの発振防
止方法を提供することを目的とする。
に本発明では、電流制御回路において前段の電流ゲイン
と電流偏差量との乗算値が電流の上限値をこえているか
どうかを判断し、こえていればリミッタで上限値に値を
制限し、後段のゲインとの乗算値を電流出力値とし、か
つ後段のゲインを１以下の適当な値に設定することによ
り、停止時から最高速度に起動した時電流出力値が上限
値に達しないようにしている。前段の電流ゲインと電流
偏差値との乗算値が上限値をこえていない時は通常のゲ
インで出力する。
速度制御回路での速度偏差量も上限をこえていて値が制
限されて速度ゲインが実質小さくなっているので、電流
ゲインもリミッタを設け、後段の電流ゲインを適当な値
に設定することにより、速度ゲインと電流ゲインの適切
な比の関係が保たれるようにしている。
速度に起動させた時電流出力値が上限値に達しないよう
に制限してサーボモータをその発振と劣化を防止し、か
つ定常運転時の分解能は落とすこと無く制限することが
できる。
説明する。図１は、本発明で使用するサーボドライバー
の電流制御回路を示す。図１において、１は電流指令
値、２は電流フィードバック値、３は前段の電流ゲイン
（ＫＩＰ１）、４は前段の電流演算値、５は上限値判別
回路、６はリミッタ、７は通常時の後段の電流ゲイン
（ＫＩＰ２）、８はリミット処理時の後段の電流ゲイン
（ＫＩＰ３）、９は電流出力値、１０は電流偏差値を示
す。
作は課題を解決するための手段の項ですでに説明したと
おりであるが、電流指令値１と電流フィードバック値２
の偏差を演算した電流偏差値１０と、前段の電流ゲイン
（ＫＩＰ１）３を乗算した前段の電流演算値４が上限値
判別回路５により、あらかじめ設定された上限値をこえ
たかどうか判別する。上限値をこえた場合はリミッタ６
に分岐して上限値に制限され、１以下の適当な値に設定
された後段の電流ゲイン（ＫＩＰ３）８との乗算値をこ
の時の電流出力値９とする。また前段の電流演算値４が
上限値をこえない場合は通常時の後段の電流ゲイン（Ｋ
ＩＰ２）７に分岐し、適当な値に設定された後段の電流
ゲイン（ＫＩＰ３）８との乗算値をこの時の電流出力値
９とする。
サーボモータの発振防止方法は、状況に応じて電流ゲイ
ンを適切に変化させて停止時から最高速度に起動させた
時のサーボモータの発振を防止し円滑な制御を行なうも
のである。
イバーの電流制御回路の回路図
別する回路） ６ リミッタ ７ 後段の電流ゲイン（ゲインの値に制限を加えない後
段の電流ゲイン） ８ 後段の電流ゲイン（リミッタ出力に適用する後段の
電流ゲイン）
Claims (1)
- 【請求項１】サーボドライバーの電流制御回路内に、前
段の電流ゲインと、電流偏差量と前段の電流ゲインとの
乗算値が上限値をこえているかどうかを判別しこえてい
る場合とこえていない場合とでその後の処理ルートを選
択する回路とを備え、上記乗算値が制限値をこえている
場合の処理ルートには上記乗算値を制限するリミッタお
よびリミッタ出力に適用するゲインを１以下に制限した
後段の電流ゲインを与え、上記乗算値が制限値をこえて
いない場合の処理ルートにはゲインの値に制限を加えな
い後段の電流ゲインを与え、サーボモータを停止時から
最大速度に起動した時の発振を防止するサーボモータの
発振防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3235999A JPH0583971A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | サーボモータの発振防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3235999A JPH0583971A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | サーボモータの発振防止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0583971A true JPH0583971A (ja) | 1993-04-02 |
Family
ID=16994304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3235999A Pending JPH0583971A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | サーボモータの発振防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0583971A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115566957A (zh) * | 2022-09-26 | 2023-01-03 | 广东美的暖通设备有限公司 | 电机启动控制方法、装置、离心机及存储介质 |
-
1991
- 1991-09-17 JP JP3235999A patent/JPH0583971A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115566957A (zh) * | 2022-09-26 | 2023-01-03 | 广东美的暖通设备有限公司 | 电机启动控制方法、装置、离心机及存储介质 |
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