JPH0584182U - 減速装置内蔵中空モータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本考案は、太陽ローラ及び遊星ローラ等の摩擦
ローラを介した中空出力車をもつ減速装置及びその駆動
伝達機構を中空モータと一体化したことを特徴とする。 【構成】太陽ローラ３、遊星ローラ６、弾性リング５、
動力伝達媒体（油）１０、及び中空出力車９等でなる遊
星ローラ減速機と、同減速機を駆動する中空モータ１及
びモータ出力車２とを一体のケーシング４内に収容して
なる構成としたことを特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えばロボットの駆動機構等、低速・大トルクの駆動機構に適用さ れる減速装置内蔵中空モータに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、低速・大トルク駆動を行なう駆動機構に於いて、例えば中空モータを組 み込んだロボットの減速機構に於いては、中空モータの軸孔に制御用各種ケーブ ルを挿通する利点を損なわないよう、例えば特開昭６２−２２４５９３号公報に 示されているような方法で減速を行なっていた。この方法では遊星歯車減速機を 利用しているため、減速の際に歯車によるバックラッシュが存在していた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

現在、中空モータの軸孔利用の障害にならない減速装置としては、例えば特開 昭６２−２２４５９３号公報に示されているようなものが知られているが、この 減速装置では、歯車によるバックラッシュが存在し、滑らかな動力伝達は不可能 であった。

【０００４】 本考案は上記事情に鑑みなされたもので、中空モータの大きな軸孔のケーブル 挿通の利点を阻害することなく、滑らかな動力伝達を行なう、摩擦ローラを介し た減速装置内蔵中空モータを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は、中空モータと、その減速装置を構成する、太陽ローラ、遊星ローラ 、弾性リング、中空出力車等でなる摩擦ローラ機構、同ローラ機構にオイルシー ルを施して充填された動力伝達媒体をなす油とでなる遊星ローラ減速機と、上記 中空モータ及び減速機を一体化して収容するケーシングとを具備して、モータと 減速装置の中空一体化を実現し、滑らかな動力伝達を可能にする。

【０００６】

【作用】

上記したように、太陽ローラ、遊星ローラ、弾性リング、動力伝達媒体（油） 、及び中空出力車等でなる遊星ローラ減速機と、同減速機を駆動する中空モータ とを一体のケーシング内に収容してなる構成としたことにより、中空モータの軸 孔のケーブル挿通の利点を阻害することなく、バックラッシュのない滑らかな減 速が可能になり、従来装置の問題点を解消できる。

【０００７】

【実施例】

以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

【０００８】 図１乃至図３はそれぞれ本考案の実施例に係るモータの構成を示す断面図であ り、図１は図２のＣ３に沿う、軸方向１２０°の断面図、図２は上記図１のＣ１ に沿う断面図、図３は上記図１のＣ２に沿う断面図である。

【０００９】 図に於いて、１は中空モータ（ここでは回転子部分を含む構成を省略して示し ている）であり、２は中空モータ１の出力車である。３は中空モータ１の出力車 ２に嵌合固定された太陽ローラである。４は上記中空モータ１と、太陽ローラ３ 、弾性リング５、遊星ローラ６、遊星ローラ６を取付ける軸７、及び円盤８、減 速装置出力車９等でなる遊星ローラ減速機とを一体化して収容するケーシングで あり、上記ローラ機構はオイルシールが施され動力伝達媒体をなす油が充填され た隔壁内に収容される。

【００１０】 即ち、中空モータ１の出力車２の外周には、径Ｎ1 なる摩擦ローラである太陽 ローラ３が嵌合固定される。又、ケーシング４の内周面には弾性リング５が固定 される。

【００１１】 円盤８に設けられた取付軸７，７，…には、径Ｎ2 なる摩擦ローラである遊星 ローラ６，６，…が取り付けられ、太陽ローラ３と弾性リング５の間に介入され る。

【００１２】 上記太陽ローラ３と、弾性リング５との間には、動力伝達媒体となる所定の油 １０が満たされる。このとき、各出力車が滑らかに回転するよう、中空モータ１ の出力車２とケーシング４との間にベアリング１１Ａ，１１Ｂを、円盤８と中空 モータ１の出力車２との間にベアリング１１Ｃを、中空の減速装置出力車９とケ ーシング４との間にベアリング１１Ｄをそれぞれ取り付ける。

【００１３】 更に、油１０がモータ１に侵入しないように、モータ出力車側は密閉状態とし 、モータ出力車２とケーシング４との間にオイルシール１２Ａを施し、かつ減速 機側からの油１０の漏れが無いよう、中空モータ１の出力車２と減速装置出力車 ９との間、及び減速装置出力車９とケーシング４との間にも、それぞれオイルシ ール１２Ｂ，オイルシール１２Ｃを施す。 上記構成に於いて、中空モータ１の出力車２が回転することにより、上記中空 モータ１の出力車２に嵌合固定された太陽ローラ３が一体となって回転する。

【００１４】 この太陽ローラ３の回転に伴い、遊星ローラ６，６，…が、弾性リング５と太 陽ローラ３との間に満たされた油１０との摩擦により図２に示す矢印Ａ１方向に 回転する。

【００１５】 この遊星ローラ６，６，…の矢印Ａ１方向への回転により、遊星ローラ６，６ ，…の取付軸７を固定した円盤８に図３に示す矢印Ａ２方向の減速回転が伝達さ れる。 これにより、上記円盤８を介して固定される減速装置出力車９がＮ1 ／Ｎ2 の 減速比で滑らかに駆動される。

【００１６】

【考案の効果】

以上詳記したように本考案によれば、太陽ローラ、遊星ローラ、弾性リング、 動力伝達媒体、及び中空出力車等でなる遊星ローラ減速機と、同減速機を駆動す る中空モータとを一体のケーシング内に収容してなる構成としたことにより、中 空モータの軸孔のケーブル挿通の利点を阻害することなく、バックラッシュのな い滑らかな減速が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係るモータの構成を示すモー
タ軸方向１２０°の断面図（図２のＣ３に沿う断面
図）。

【図２】図１のＣ１に沿う断面図。

【図３】図１のＣ２に沿う断面図。

【符号の説明】

１…中空モータ、２…中空モータの出力車、３…太陽ロ
ーラ、４…ケーシング、５…弾性リング、６…遊星ロー
ラ、７…取付軸、８…円盤、９…減速装置出力車、１０
…油、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ…ベアリング、
１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ…オイルシール、１３…モータ
軸孔。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 太陽ローラ、遊星ローラ、弾性リング、
   及びキャリヤからなる遊星ローラ減速機と、同減速機を
   駆動するモータとを一体のケーシング内に収容してなる
   ことを特徴とする減速装置内蔵中空モータ。
2. 【請求項２】 モータの出力車を中空軸とし、同軸の外
   周に太陽ローラを嵌合固定するとともに、遊星ローラ減
   速機の出力軸を中空軸に構成したことを特徴とする請求
   項１記載の減速装置内蔵中空モータ。