JPH0584679A - ロボツト・プログラミング方法 - Google Patents
ロボツト・プログラミング方法Info
- Publication number
- JPH0584679A JPH0584679A JP41825490A JP41825490A JPH0584679A JP H0584679 A JPH0584679 A JP H0584679A JP 41825490 A JP41825490 A JP 41825490A JP 41825490 A JP41825490 A JP 41825490A JP H0584679 A JPH0584679 A JP H0584679A
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- JP
- Japan
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- motion
- movements
- force
- robot
- joint
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】動力学的解析に基づいたロボット・プログラミ
ング方法を提供する。 【構成】実際の人間の動きを分析し、分析の結果得られ
た人体の実際の動きを解析して得られる関節に加えられ
る力とトルク等の知識を用いて、プログラマの希望する
新しい動作についてのプログラムを設計する。本発明の
方法は、動力学、制約条件、逆動力学の３つの段階に分
かれており、第１番目の動力学の段階では、機械の各要
素を区別してその動きを動力学方程式の形で取り出す。
第２番目の制約条件の段階では、要素の相互結合関係及
びそれぞれの動きの範囲を含む制約条件をチェックす
る。第３番目の逆動力学の段階では、これらの制約条件
によりチェックされた動き及び力を動力学方程式を用い
て計算し、この動きや力などの結果を表示する。
ング方法を提供する。 【構成】実際の人間の動きを分析し、分析の結果得られ
た人体の実際の動きを解析して得られる関節に加えられ
る力とトルク等の知識を用いて、プログラマの希望する
新しい動作についてのプログラムを設計する。本発明の
方法は、動力学、制約条件、逆動力学の３つの段階に分
かれており、第１番目の動力学の段階では、機械の各要
素を区別してその動きを動力学方程式の形で取り出す。
第２番目の制約条件の段階では、要素の相互結合関係及
びそれぞれの動きの範囲を含む制約条件をチェックす
る。第３番目の逆動力学の段階では、これらの制約条件
によりチェックされた動き及び力を動力学方程式を用い
て計算し、この動きや力などの結果を表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンピュータによって
制御されて人間や動物の動きを模倣するロボット等にお
いて、模倣の対象となる人間や動物の動きをロボットに
入力するロボット・プログラミング方法に関するもので
ある。
制御されて人間や動物の動きを模倣するロボット等にお
いて、模倣の対象となる人間や動物の動きをロボットに
入力するロボット・プログラミング方法に関するもので
ある。
【０００２】最近、種々の分野において人間の代わりに
作業を行うロボットが用いられている。これらのロボッ
トに人間の代わりに仕事をさせるためには、予めロボッ
トに人間の動作を教え込むティーチングと呼ばれる操作
が必要である。このティーチングには人間の動作を直接
にロボットに教え込むティーチング・プレイ・バックと
呼ばれるオンライン・プログラミング方法と、別途コン
ピュータにより人間の動作をシミュレートしてロボット
の動作をプログラムするオフライン・プログラミング方
法とがある。
作業を行うロボットが用いられている。これらのロボッ
トに人間の代わりに仕事をさせるためには、予めロボッ
トに人間の動作を教え込むティーチングと呼ばれる操作
が必要である。このティーチングには人間の動作を直接
にロボットに教え込むティーチング・プレイ・バックと
呼ばれるオンライン・プログラミング方法と、別途コン
ピュータにより人間の動作をシミュレートしてロボット
の動作をプログラムするオフライン・プログラミング方
法とがある。
【０００３】このうち、ティーチング・プレイバックは
手動制御により人間がロボットを作業手順どおりに動か
して動作を記憶させるティーチング方法であり、操作が
簡単なため産業用ロボットにおいて広く用いられている
が、ティーチングの際にはロボットが実行中の作業を休
止させる必要がある。一方、オフライン・プログラミン
グ方法はロボットとは切り放してプログラミングを行う
方法であり、ロボットが作業を実行中であってもプログ
ラミングを行うことができるので、稼動率の高さを要求
されるロボットあるいはなるべく休止させたくない作業
を行っているロボットに適用するには有効な手段であ
る。
手動制御により人間がロボットを作業手順どおりに動か
して動作を記憶させるティーチング方法であり、操作が
簡単なため産業用ロボットにおいて広く用いられている
が、ティーチングの際にはロボットが実行中の作業を休
止させる必要がある。一方、オフライン・プログラミン
グ方法はロボットとは切り放してプログラミングを行う
方法であり、ロボットが作業を実行中であってもプログ
ラミングを行うことができるので、稼動率の高さを要求
されるロボットあるいはなるべく休止させたくない作業
を行っているロボットに適用するには有効な手段であ
る。
【０００４】通常このオフライン・プログラミング方法
においては環境モデルを用いて計画される軌道や動作の
内容をロボット言語を用いて記述し、動作シミュレーシ
ョンによって内容を確認した後、作業現場で微調整を行
っている。そのため、オフライン・プログラミング作業
は複雑である。なお、この環境モデルには作業対象物や
周辺機器の形状や寸法、位置、姿勢等の幾何学情報、材
質や重量などの物理情報、機能や用途、使用法などの技
術情報が含まれており、プログラマはこの環境モデルを
用いて作業の計画を行う。
においては環境モデルを用いて計画される軌道や動作の
内容をロボット言語を用いて記述し、動作シミュレーシ
ョンによって内容を確認した後、作業現場で微調整を行
っている。そのため、オフライン・プログラミング作業
は複雑である。なお、この環境モデルには作業対象物や
周辺機器の形状や寸法、位置、姿勢等の幾何学情報、材
質や重量などの物理情報、機能や用途、使用法などの技
術情報が含まれており、プログラマはこの環境モデルを
用いて作業の計画を行う。
【０００５】そして、人間に代わってロボットが作業を
行うためには、人間の動作を解析しその結果得られた知
識に基づいて動作を設計する必要があるが、従来は解析
者の直観により得られた不正確な知識を用いているた
め、得られるロボットの動きは必ずしも合理的なものと
はいい難い。また、動作の解析及び設計を行うために用
いる力学も位置，速度，加速度のみを用いる運動学によ
るものであるため新規な動作を設計することは困難であ
る。
行うためには、人間の動作を解析しその結果得られた知
識に基づいて動作を設計する必要があるが、従来は解析
者の直観により得られた不正確な知識を用いているた
め、得られるロボットの動きは必ずしも合理的なものと
はいい難い。また、動作の解析及び設計を行うために用
いる力学も位置，速度，加速度のみを用いる運動学によ
るものであるため新規な動作を設計することは困難であ
る。
【０００６】また、コンピュータを用いてロボットの動
きの設計するには使いやすい対話形式によりリアルタイ
ムに応答する方法が必要であるにもかかわらず、前記し
たように従来のオフライン・プログラミング方法におい
ては動作シミュレーションによる動作確認及び作業現場
での微調整という試行錯誤が必要であり、対話形式によ
るリアルタイムに応答するものではなかった。
きの設計するには使いやすい対話形式によりリアルタイ
ムに応答する方法が必要であるにもかかわらず、前記し
たように従来のオフライン・プログラミング方法におい
ては動作シミュレーションによる動作確認及び作業現場
での微調整という試行錯誤が必要であり、対話形式によ
るリアルタイムに応答するものではなかった。
【０００７】物体の運動を論じる方法として、位置・速
度及び加速度を用いる運動学の他に物体の運動を力との
関係で論じる動力学と呼ばれる方法がある。この方法を
ロボット・プログラミング方法に用いれば少ない操作で
複雑な動きをプログラムすることができる。また、この
動力学を用いたロボット・プログラミング方法によれ
ば、もう一つの大きな長所すなわち運動学を用いたロボ
ット・プログラミング方法では不可能な新規な動作を設
計することができる。
度及び加速度を用いる運動学の他に物体の運動を力との
関係で論じる動力学と呼ばれる方法がある。この方法を
ロボット・プログラミング方法に用いれば少ない操作で
複雑な動きをプログラムすることができる。また、この
動力学を用いたロボット・プログラミング方法によれ
ば、もう一つの大きな長所すなわち運動学を用いたロボ
ット・プログラミング方法では不可能な新規な動作を設
計することができる。
【０００８】しかし、動力学を用いてロボットの動作を
プログラミングするには、計量が困難な慣性モーメン
ト、重心、関節の摩擦、筋肉／靭帯の弾性等のデータが
必要であり、これらのデータがないと運動学を用いた場
合と同様に不合理な動きになってしまう。そのため、従
来の動力学を用いたロボット・プログラミング方法によ
って人体の完全な動きを再現することはできなかった。
プログラミングするには、計量が困難な慣性モーメン
ト、重心、関節の摩擦、筋肉／靭帯の弾性等のデータが
必要であり、これらのデータがないと運動学を用いた場
合と同様に不合理な動きになってしまう。そのため、従
来の動力学を用いたロボット・プログラミング方法によ
って人体の完全な動きを再現することはできなかった。
【０００９】また、この方法はｎを人体における動きの
最小単位の数とした場合の計算量Ｏ（ｆ（ｎ））がｎ４
の関数Ｏ（ｎ４）であり計算量が多いため、コンピュー
タによる計算が高くつくという理由で実用的ではない。
一方、計算量がｎの関数Ｏ（ｎ）である計算を用いた動
力学的方法もあるが、この方法は軸の回りの回転がない
時にのみ成立する。したがって、軸の回りの回転がある
場合にはこの方法を用いることはできない。
最小単位の数とした場合の計算量Ｏ（ｆ（ｎ））がｎ４
の関数Ｏ（ｎ４）であり計算量が多いため、コンピュー
タによる計算が高くつくという理由で実用的ではない。
一方、計算量がｎの関数Ｏ（ｎ）である計算を用いた動
力学的方法もあるが、この方法は軸の回りの回転がない
時にのみ成立する。したがって、軸の回りの回転がある
場合にはこの方法を用いることはできない。
【００１０】このように、これまでのロボット・プログ
ラミング方法は試行錯誤により行われ、対話形式による
リアルタイムに応答するものではない。そこで、本発明
においては動力学を利用して、複雑な作業もプログラム
することができる新しいロボット・プログラミング方法
を提案する。
ラミング方法は試行錯誤により行われ、対話形式による
リアルタイムに応答するものではない。そこで、本発明
においては動力学を利用して、複雑な作業もプログラム
することができる新しいロボット・プログラミング方法
を提案する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】本発明においては実際
の人間の動きを動力学的に解析することによって得られ
た人間の動きについての知識を用いてロボットの新しい
動きを作成することのできる新しいロボット・プログラ
ミング方法を提案する。すなわち、本発明は試行錯誤あ
るいはプログラマの直感によることなく、コンピュータ
を用いて対話形式によりロボット・プログラムを作成す
る方法を提供することを課題とするものである。
の人間の動きを動力学的に解析することによって得られ
た人間の動きについての知識を用いてロボットの新しい
動きを作成することのできる新しいロボット・プログラ
ミング方法を提案する。すなわち、本発明は試行錯誤あ
るいはプログラマの直感によることなく、コンピュータ
を用いて対話形式によりロボット・プログラムを作成す
る方法を提供することを課題とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のロボット・プログラミング方法においては
最初に、人間の基本的な動きを解析し、人体のそれぞれ
の関節に発生する力及びトルクを含む動的パラメータの
データを基本的な動きに関する知識としてデータベース
に入力する。
め、本発明のロボット・プログラミング方法においては
最初に、人間の基本的な動きを解析し、人体のそれぞれ
の関節に発生する力及びトルクを含む動的パラメータの
データを基本的な動きに関する知識としてデータベース
に入力する。
【００１３】次に、プログラマはデータベースにアクセ
スし、得られたデータを加工するが、コンピュータは制
約条件を制約された動きの形で、逆動力学の結果を力の
形でリアルタイムでプログラマにフィードバックし、満
足の行く結果が得られるまでこの過程を繰り返すことに
より、動きを対話形式により設計する。
スし、得られたデータを加工するが、コンピュータは制
約条件を制約された動きの形で、逆動力学の結果を力の
形でリアルタイムでプログラマにフィードバックし、満
足の行く結果が得られるまでこの過程を繰り返すことに
より、動きを対話形式により設計する。
【００１４】この運動解析方法の計算量はｎの関数Ｏ
（ｎ）であり、コンピュータによる計算が高くつくとい
う問題を解決している。また、試行錯誤あるいはプログ
ラマの直感によることなく、対話形式により自然なロボ
ットの動きを作成することができる。
（ｎ）であり、コンピュータによる計算が高くつくとい
う問題を解決している。また、試行錯誤あるいはプログ
ラマの直感によることなく、対話形式により自然なロボ
ットの動きを作成することができる。
【００１５】
【実施例】以下、図面を用いて本願発明の実施例につい
て説明する。図１に本発明のフローチャートを示すが、
このフローチャートは １．人体モデルを作成 ２．人間の実際の動作を入力 ３．入力された動作を解析 ４．動作の設計 ５．動力学を適用 ６．制約条件を適用 ７．逆動力学を適用 ８．結果を表示 の各段階から構成されている。
て説明する。図１に本発明のフローチャートを示すが、
このフローチャートは １．人体モデルを作成 ２．人間の実際の動作を入力 ３．入力された動作を解析 ４．動作の設計 ５．動力学を適用 ６．制約条件を適用 ７．逆動力学を適用 ８．結果を表示 の各段階から構成されている。
【００１６】第１段階の「人体モデルを作成」では、人
体を動きの最小単位となる部分に分解し、これら各々の
部分固有の性質、相互の関係及び関節の動きの範囲等の
制約条件に基づき人体モデルを作成し、コンピュータに
データベースとして入力しておく。
体を動きの最小単位となる部分に分解し、これら各々の
部分固有の性質、相互の関係及び関節の動きの範囲等の
制約条件に基づき人体モデルを作成し、コンピュータに
データベースとして入力しておく。
【００１７】第２段階の「人間の実際の動作を入力」で
は、解析の対象となる動作をビデオ画像のフレーム単位
あるいはフィルム画像のコマ単位に入力する、この場合
複数の方向から同時に損影した画像を用いれば、次の段
階の解析をより具体的に行うことができる。
は、解析の対象となる動作をビデオ画像のフレーム単位
あるいはフィルム画像のコマ単位に入力する、この場合
複数の方向から同時に損影した画像を用いれば、次の段
階の解析をより具体的に行うことができる。
【００１８】第３段階の「入力された動作を解析」で
は、第２段階で入力された動作を逆動力学を用いて計算
し、各部分の重心、各関節に働く力及びトルク、全体の
重心、重心に働く力及びトルクを解析しその解析結果の
データをデータベースに入力する。
は、第２段階で入力された動作を逆動力学を用いて計算
し、各部分の重心、各関節に働く力及びトルク、全体の
重心、重心に働く力及びトルクを解析しその解析結果の
データをデータベースに入力する。
【００１９】次に、上記の解析結果を利用して新しい動
きのロボット・プログラムを作成する場合について説明
する。第４段階の「動きの設計」においては、プログラ
マは最初にデータベースから基本的な動きを選択する。
そのデータは例えば図２に示すような制御グラフで表さ
れる。この制御グラフは人体の左肘の動きをデータベー
スに基づいて作成した制御グラフであるが、この制御グ
ラフにおいて横軸は時間を、縦軸は体のそれぞれの関節
に発生する力をｘ，ｙ，ｚの３軸について表している。
なお、当然のこととして同一の関節に発生する２つの力
は、大きさが同じで方向が逆である。また、複雑な動き
は数個の制御グラフにより表される。
きのロボット・プログラムを作成する場合について説明
する。第４段階の「動きの設計」においては、プログラ
マは最初にデータベースから基本的な動きを選択する。
そのデータは例えば図２に示すような制御グラフで表さ
れる。この制御グラフは人体の左肘の動きをデータベー
スに基づいて作成した制御グラフであるが、この制御グ
ラフにおいて横軸は時間を、縦軸は体のそれぞれの関節
に発生する力をｘ，ｙ，ｚの３軸について表している。
なお、当然のこととして同一の関節に発生する２つの力
は、大きさが同じで方向が逆である。また、複雑な動き
は数個の制御グラフにより表される。
【００２０】この制御グラフに基づいてロボット・プロ
グラムを作成するが、取り扱う物の大きさ及び材質、ロ
ボットの動作範囲等に対応するため制御グラフの軸の拡
大縮小を含む物理的変数の変更を行う。
グラムを作成するが、取り扱う物の大きさ及び材質、ロ
ボットの動作範囲等に対応するため制御グラフの軸の拡
大縮小を含む物理的変数の変更を行う。
【００２１】第５段階の「動力学を適用」においては、
ロボットの各要素の動きはプログラマにより指定された
力及び動力学方程式に基づいて計算される。その場合、
本来各要素は相互に結合関係にあるのであるが、計算量
を減らすために各要素は他の要素と切り放され、各要素
の相互結合間係と動きの範囲に関する制約条件も一時的
に無視される。
ロボットの各要素の動きはプログラマにより指定された
力及び動力学方程式に基づいて計算される。その場合、
本来各要素は相互に結合関係にあるのであるが、計算量
を減らすために各要素は他の要素と切り放され、各要素
の相互結合間係と動きの範囲に関する制約条件も一時的
に無視される。
【００２２】各要素の動きを計算するため、本発明にお
いては線加速度を求めるのにニュートンの方程式を用
い、角加速度を求めるのにオイラーの方程式を用い、線
加速度及び角加速度が得られたら、これらを積分して速
度を求め、さらに積分して位置を求める。
いては線加速度を求めるのにニュートンの方程式を用
い、角加速度を求めるのにオイラーの方程式を用い、線
加速度及び角加速度が得られたら、これらを積分して速
度を求め、さらに積分して位置を求める。
【００２３】第６段階の「制約条件を適用」では、各要
素の動きの計算結果について、各要素の相互結合関係と
動きの範囲の２つの物理的制約条件がチェックされる。
この処理は、基本的な要素から始まり、その下位のそれ
ぞれの要素の位置、配列方向が順次チェックされる。こ
こでは下位の要素が上位の要素に常に接続されているか
否か及び個々の要素の動作が決められた範囲を越えてい
るか否かの２つのチェックを行う。
素の動きの計算結果について、各要素の相互結合関係と
動きの範囲の２つの物理的制約条件がチェックされる。
この処理は、基本的な要素から始まり、その下位のそれ
ぞれの要素の位置、配列方向が順次チェックされる。こ
こでは下位の要素が上位の要素に常に接続されているか
否か及び個々の要素の動作が決められた範囲を越えてい
るか否かの２つのチェックを行う。
【００２４】その結果、下位の要素が上位の要素に接続
されていない場合には、下位の要素が上位の要素に接続
されるように下位の要素を並行移動させ、個々の要素の
動きが一定の範囲を越えている場合には、回転させてそ
の要素の動きが範囲内になるように調整する。
されていない場合には、下位の要素が上位の要素に接続
されるように下位の要素を並行移動させ、個々の要素の
動きが一定の範囲を越えている場合には、回転させてそ
の要素の動きが範囲内になるように調整する。
【００２５】第７段階の「逆動力学を適用」において
は、力と動作の関係を表現するラグランジユの方程式を
用いて各要素の接続点に起こる力を計算する。
は、力と動作の関係を表現するラグランジユの方程式を
用いて各要素の接続点に起こる力を計算する。
【００２６】新しい動きをプログラムする場合に、満足
の行く結果が得られない場合には第５段階から第７段階
までの過程を繰り返して、対話形式により新しい動きの
設計を行う。
の行く結果が得られない場合には第５段階から第７段階
までの過程を繰り返して、対話形式により新しい動きの
設計を行う。
【００２７】第８段階の「結果を表示」においてはプロ
グラミングの途中あるいはプログラミングが終了した新
しい動きを画面に表示する。
グラミングの途中あるいはプログラミングが終了した新
しい動きを画面に表示する。
【００２８】本発明においては、図１に示すように単純
な線回帰アルゴリズムによっているから、逆動力学を行
うための計算量はｎの関数であるＯ（ｎ）である。ま
た、本発明は試行錯誤あるいは設計者の直感によること
なく、コンピュータを用いて対話形式により人体の動き
を設計することができる。
な線回帰アルゴリズムによっているから、逆動力学を行
うための計算量はｎの関数であるＯ（ｎ）である。ま
た、本発明は試行錯誤あるいは設計者の直感によること
なく、コンピュータを用いて対話形式により人体の動き
を設計することができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の動力学ロ
ボット・プログラミング方法は、実際の人間の基本的な
動きの解析及び新しい動力学ロボット・プログラムの作
成するとの２つの過程から成る。そして、人間の基本的
な動きの解析は人体モデルの作成、実際の動作の入力、
入力された動作の解析の３段階で進み、動力学ロボット
・プログラムの作成は動力学、制約条件、逆動力学の３
段階で進み、動力学の段階では機械をそれぞれ独立した
要素に分け、個々の要素の動きはニュートンの方程式と
オイラーの方程式を用いて他の要素の動きとは切り放し
て計算される。制約条件の段階では要素の相互結合関係
及び動きの範囲がチエックされる。逆動力学の段階で
は、制約条件により修正された新しい動きを生む力を計
算する。その場合の全体の計算量は０（ｎ）である。
ボット・プログラミング方法は、実際の人間の基本的な
動きの解析及び新しい動力学ロボット・プログラムの作
成するとの２つの過程から成る。そして、人間の基本的
な動きの解析は人体モデルの作成、実際の動作の入力、
入力された動作の解析の３段階で進み、動力学ロボット
・プログラムの作成は動力学、制約条件、逆動力学の３
段階で進み、動力学の段階では機械をそれぞれ独立した
要素に分け、個々の要素の動きはニュートンの方程式と
オイラーの方程式を用いて他の要素の動きとは切り放し
て計算される。制約条件の段階では要素の相互結合関係
及び動きの範囲がチエックされる。逆動力学の段階で
は、制約条件により修正された新しい動きを生む力を計
算する。その場合の全体の計算量は０（ｎ）である。
【図１】 本願発明のロボット・プログラミング方法の
フローチャート
フローチャート
【図２】 関節に働く力の例の制御グラフ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットに人間の動作に基く動作をプロ
グラムするためのロボット・プログラミング方法であっ
て、該方法は人体を動きの最小単位となる部分に分解
し、これら各々の部分固有の性質、相互の関係及び関節
の動きの範囲等の制約条件に基づき人体モデルを作成し
データベースに入力する段階と、人間の実際の動作を入
力する段階と、入力された動作を逆動力学を適用して計
算し、各部分の重心・各関節に働く力・トルク、全体の
重心・重心に働く力・トルクを計算する段階と、前記デ
ータベースから基本的な動作を選択しその物理的変数を
変更する段階と、体の各部分を他の部分と切り放し、前
記実際の動作を相互結合関係と関節の動きの範囲に関す
る制約条件を無視して指定された力及び動力学方程式の
みに基づいて新しい動きを計算する段階と、該計算結果
について相互結合関係と関節の動きの範囲の物理的制約
条件をチェックして修正する段階と、前記計算した結果
を用いて画面上にロボットの動きを表示する段階とから
なることを特徴とするロボット・プログラミング方法。 - 【請求項２】 ロボットに人間の動作に基く動作をプロ
グラムするためのロボット・プログラミング方法であっ
て、該方法は人体を動きの最小単位となる部分に分解
し、これら各々の部分固有の性質、相互の関係及び関節
の動きの範囲等の制約条件に基づき人体モデルを作成し
データベースに入力する段階と、人間の実際の動作を入
力する段階と、入力された動作を逆動力学を適用して計
算し、各部分の重心・各関節に働く力・トルク、全体の
重心・重心に働く力・トルクを計算する段階と、前記デ
ータベースから基本的な動作を選択しその物理的変数を
変更する段階と、体の各部分を他の部分と切り放し、前
記実際の動作を相互結合関係と関節の動きの範囲に関す
る制約条件を無視して指定された力及び動力学方程式の
みに基づいて新しい動きを計算する段階と、該計算結果
について相互結合関係と関節の動きの範囲の物理的制約
条件をチェックして修正する段階と、力と動きの関係を
逆動力学を適用して計算する段階と、前記動力学により
計算した動きと逆動力学により計算した力及び重心を合
成して画面上に表示する段階とからなることを特徴とす
るロボット・プログラミング方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41825490A JPH0584679A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | ロボツト・プログラミング方法 |
| CA002043887A CA2043887A1 (en) | 1990-12-25 | 1991-06-05 | Robot programming method |
| EP91305681A EP0520099A1 (en) | 1990-12-25 | 1991-06-24 | Applied motion analysis and design |
| US08/172,704 US5586224A (en) | 1990-12-25 | 1993-12-27 | Robot or numerical control programming method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41825490A JPH0584679A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | ロボツト・プログラミング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584679A true JPH0584679A (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=18526153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41825490A Pending JPH0584679A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | ロボツト・プログラミング方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0584679A (ja) |
| CA (1) | CA2043887A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7136722B2 (en) | 2002-02-12 | 2006-11-14 | The University Of Tokyo | Method for generating a motion of a human type link system |
| JP2011115933A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Korea Electronics Telecommun | 動力学基盤動作生成装置及び方法 |
-
1990
- 1990-12-25 JP JP41825490A patent/JPH0584679A/ja active Pending
-
1991
- 1991-06-05 CA CA002043887A patent/CA2043887A1/en not_active Abandoned
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7136722B2 (en) | 2002-02-12 | 2006-11-14 | The University Of Tokyo | Method for generating a motion of a human type link system |
| JP2011115933A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Korea Electronics Telecommun | 動力学基盤動作生成装置及び方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2043887A1 (en) | 1992-06-26 |
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