JPH0584688A - 水平多関節型ロボツトの付属装置 - Google Patents
水平多関節型ロボツトの付属装置Info
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- JPH0584688A JPH0584688A JP24731791A JP24731791A JPH0584688A JP H0584688 A JPH0584688 A JP H0584688A JP 24731791 A JP24731791 A JP 24731791A JP 24731791 A JP24731791 A JP 24731791A JP H0584688 A JPH0584688 A JP H0584688A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 水平多関節型ロボットにおいて多機能な動作
をするロボット主軸の先端に設けられたハンドリング装
置に供給するための配管と配線の導線が、ロボット主軸
の動きに倣うする如く垂直と回転の動作が可能とする装
置を提供する。 【構成】 第１のホルダーから第４のホルダーよりな
り、特に、第３のホルダーと第４のホルダーと弾性部材
による連結、第４のホルダーの外縁部の椀状の形状、第
３のホルダーの２アームとの接触部に緩衝部材を設け
た。
をするロボット主軸の先端に設けられたハンドリング装
置に供給するための配管と配線の導線が、ロボット主軸
の動きに倣うする如く垂直と回転の動作が可能とする装
置を提供する。 【構成】 第１のホルダーから第４のホルダーよりな
り、特に、第３のホルダーと第４のホルダーと弾性部材
による連結、第４のホルダーの外縁部の椀状の形状、第
３のホルダーの２アームとの接触部に緩衝部材を設け
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水平多関節型ロボット
の付属装置に関し、詳しくは配管と配線用のホルダーに
関するものである。
の付属装置に関し、詳しくは配管と配線用のホルダーに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの中でも民生機器を組立てる水
平多関節型ロボットにおいては、ロボット主軸に取付ら
れ、複雑な被組立加工物をハンドリングする為のハンド
リング装置と、画像処理用のカメラ等を組み合わせて搭
載したロボットは、その動作と働きが多機能になってい
る。具体的にはＸ，Ｙの水平座標の動き、Ｚ方向の垂直
座標の動きと、更にロボット主軸の回転の動きの様に複
雑になっている。図５の従来の水平多関節型ロボットの
側面図に示す様に、１０１のハンドリング装置を駆動す
るための圧空や真空の配管と１０２のカメラ用の配線
は、この複雑な動きに倣う必要がありその導線１０３に
（配管と配線等を以降”導線”と称す）いろいろ工夫を
試みている。しかしながら導線１０３はハンドリング装
置１０１の複雑な動きに合わせる為に、導線を適当なホ
ルダー１０４を設けて結束したり、導線を長くして垂ら
したり、装置に巻いたりしていた。以上の様な従来の技
術では、配管と配線の導線はハンドリング装置の複雑な
動きにほとんど倣わない為に導線に必要以上のストレス
が加わり、破損し寿命を短くするという問題があった。
その為に導線にストレスが加わることがない動きにロボ
ットの動作エリアを制限しなければならないという問題
があった。導線の負荷は動作スピードを落とし、位置精
度のバラツキの要因にもなつている。特に近年ダイレク
トドライブの駆動モーターを搭載した、動作スビードの
速い水平多関節型ロボットが開発され、導線が慣性で飛
ばされるのでその経路と処理方法が不備の為、信頼性の
高いハンドリング装置を搭載して使用できないという問
題があった。
平多関節型ロボットにおいては、ロボット主軸に取付ら
れ、複雑な被組立加工物をハンドリングする為のハンド
リング装置と、画像処理用のカメラ等を組み合わせて搭
載したロボットは、その動作と働きが多機能になってい
る。具体的にはＸ，Ｙの水平座標の動き、Ｚ方向の垂直
座標の動きと、更にロボット主軸の回転の動きの様に複
雑になっている。図５の従来の水平多関節型ロボットの
側面図に示す様に、１０１のハンドリング装置を駆動す
るための圧空や真空の配管と１０２のカメラ用の配線
は、この複雑な動きに倣う必要がありその導線１０３に
（配管と配線等を以降”導線”と称す）いろいろ工夫を
試みている。しかしながら導線１０３はハンドリング装
置１０１の複雑な動きに合わせる為に、導線を適当なホ
ルダー１０４を設けて結束したり、導線を長くして垂ら
したり、装置に巻いたりしていた。以上の様な従来の技
術では、配管と配線の導線はハンドリング装置の複雑な
動きにほとんど倣わない為に導線に必要以上のストレス
が加わり、破損し寿命を短くするという問題があった。
その為に導線にストレスが加わることがない動きにロボ
ットの動作エリアを制限しなければならないという問題
があった。導線の負荷は動作スピードを落とし、位置精
度のバラツキの要因にもなつている。特に近年ダイレク
トドライブの駆動モーターを搭載した、動作スビードの
速い水平多関節型ロボットが開発され、導線が慣性で飛
ばされるのでその経路と処理方法が不備の為、信頼性の
高いハンドリング装置を搭載して使用できないという問
題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ロボット主軸の先端に
設けられたハンドリング装置に供給するための配管と配
線の導線がロボットの動きに倣うが如く移動可能とする
付属装置を設け、導線の寿命を延ばし、動作スピードが
速く信頼性が高いハンドリング装置が使用できる水平多
関節型ロボットを提供することを目的とする。
設けられたハンドリング装置に供給するための配管と配
線の導線がロボットの動きに倣うが如く移動可能とする
付属装置を設け、導線の寿命を延ばし、動作スピードが
速く信頼性が高いハンドリング装置が使用できる水平多
関節型ロボットを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の水平多関節型ロボットの付属装置は、水平
多関節型ロボットの基軸に取付けられた第１の回転駆動
モーターを持つ第１アームと、該第１アーム先端部に設
けられた第２の回転駆動モーターを持つ第２アームから
なり、更に該第２アーム先端部にはロボット主軸を垂直
方向に移動させる第３の駆動モーターと、該ロボット主
軸を回転させる第４の駆動モーターとからなる水平多関
節型ロボットにおいて、前記ロボット主軸の先端に設け
られたハンドリング装置に供給するための配管と配線の
導線が前記水平多関節型ロボットの動きに倣うが如く作
動することを特徴とし、その付属装置は、図１に示す基
軸の近傍に位置し棒状の弾性部材からなる第１のホルダ
ーと、第１アームの先端の回転中心に位置し回転自在か
らなる第２のホルダーと、ロボット主軸上にもうけられ
た第３ホルダーと、該ロボット主軸の先端近傍に設けら
れた椀状の第４のホルダーから構成され、更に第３のホ
ルダーと第４のホルダーは、図３に示す如く第３のホル
ダーの一端と第４のホルダーの一端と連結させた弾性部
材を設け、更に第４のホルダーは、図３に示す如く第４
のホルダーの外縁部は内側に曲がる如く椀状の形状と
し、又、第３のホルダーは、図３に示す如く第３のホル
ダーと前記第２アームとの接触部に緩衝部材を設けたこ
とを特徴とする。
に、本発明の水平多関節型ロボットの付属装置は、水平
多関節型ロボットの基軸に取付けられた第１の回転駆動
モーターを持つ第１アームと、該第１アーム先端部に設
けられた第２の回転駆動モーターを持つ第２アームから
なり、更に該第２アーム先端部にはロボット主軸を垂直
方向に移動させる第３の駆動モーターと、該ロボット主
軸を回転させる第４の駆動モーターとからなる水平多関
節型ロボットにおいて、前記ロボット主軸の先端に設け
られたハンドリング装置に供給するための配管と配線の
導線が前記水平多関節型ロボットの動きに倣うが如く作
動することを特徴とし、その付属装置は、図１に示す基
軸の近傍に位置し棒状の弾性部材からなる第１のホルダ
ーと、第１アームの先端の回転中心に位置し回転自在か
らなる第２のホルダーと、ロボット主軸上にもうけられ
た第３ホルダーと、該ロボット主軸の先端近傍に設けら
れた椀状の第４のホルダーから構成され、更に第３のホ
ルダーと第４のホルダーは、図３に示す如く第３のホル
ダーの一端と第４のホルダーの一端と連結させた弾性部
材を設け、更に第４のホルダーは、図３に示す如く第４
のホルダーの外縁部は内側に曲がる如く椀状の形状と
し、又、第３のホルダーは、図３に示す如く第３のホル
ダーと前記第２アームとの接触部に緩衝部材を設けたこ
とを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記の様に構成された水平多関節型ロボットの
付属装置は、導線の経路における第１のホルダーから第
４のホルダーに至るまで、ロボットの動作に合わせて各
々の場所の導線の動きや慣性運動に対して倣う様に必要
な場所にホルダーを設けてある。従って導線のある部分
に集中してストレスが加わることがない。更に他の作用
として、第３のホルダーと第４のホルダーの弾性部材に
よる連結は高速な動きに確実に倣わせる為の作用があ
る。又、第３のホルダーに設けた緩衝部材はロボットの
作動中に第３のホルダーとロボット頭部との接触時の衝
撃を緩和させている。
付属装置は、導線の経路における第１のホルダーから第
４のホルダーに至るまで、ロボットの動作に合わせて各
々の場所の導線の動きや慣性運動に対して倣う様に必要
な場所にホルダーを設けてある。従って導線のある部分
に集中してストレスが加わることがない。更に他の作用
として、第３のホルダーと第４のホルダーの弾性部材に
よる連結は高速な動きに確実に倣わせる為の作用があ
る。又、第３のホルダーに設けた緩衝部材はロボットの
作動中に第３のホルダーとロボット頭部との接触時の衝
撃を緩和させている。
【０００６】
【実施例】以下に本発明の一実施例を図面にもとづいて
説明する。図１は水平多関節型ロボットの側面図を示
し、図２は水平多関節型ロボットの平面図を示す。図３
はロボット主軸部の詳細図を示す。図１に従い水平多関
節型ロボットの概略を説明する。水平多関節型ロボット
は、基軸１に取付けられた第１の回転駆動モーター２を
持つ第１アーム３と第１アーム３の先端部に設けられた
第２の回転駆動モーター４を持つ第２アーム５からな
る。なお回転駆動モーターは、ダイレクトモーターを搭
載した例を示し概念的な省略図面で図示してある。更に
第２アーム５の先端部にはロボット主軸６をＺ方向であ
る垂直方向に移動させる為の第３の駆動モーター７と、
ロボット主軸６を回転させる為の第４の駆動モーター８
とからなる。ロボット主軸６の先端には被組立加工物を
ハンドリングする為のハンドリング装置９と画像処理用
のカメラ１０が設けられている。次に本発明の水平多関
節型ロボットの付属装置について説明する。付属装置は
ハンドリング装置９と画像処理用のカメラ１０に供給す
るための配管と配線の導線１１が水平多関節型ロボット
の動きに倣うが如く工夫された次に説明するホルダー類
の構成からなる。第１のホルダー１２は、図１に示す基
軸１の近傍に位置し細長い棒状の弾性部材（例えばステ
ンレスばね鋼）からなり先端を螺旋状にして導線１１を
通してある。従って第１のホルダー１２はロボットの動
きによって、導線１１が移動し長さに弛みがでた場合、
矢印Ｆ方向の様に自由に先端が移動する。続いて導線１
１は第２のホルダー１３に中継される。第２のホルダー
１３は第１アーム３の先端の回転中心に位置して、導線
１１の結束部は玉軸受Ａ１４により回転自在になってい
る。ロボット主軸６が垂直方向（上下方向）に移動して
も導線１１は第２のホルダー１３を支点に矢印Ｇの如く
動きをする。更に図２に示す例の様に第１アームと第２
アームが”へ”字状に曲がった時、導線１１は第２のホ
ルダー１３を中点として大きな円弧の”Ｓ”字状にな
る。これらは導線１１にスムーズな動き与えると共に導
線１１に対してのストレスを弱めて働きをする。続いて
導線１１は図３に示す様にロボット主軸６の軸上に設け
られた第３のホルダー１５に中継される。第３のホルダ
ー１５はロボット頭部１６と干渉しない位置を保つこと
が出来る”コ”字状のアルミ管等の軽量部材を用いてロ
ボット主軸６の両端に玉軸受けＢ１７を介して取り付け
られて、適所に導線１１を結束している。従ってロボッ
ト主軸６が上下と回転の移動が行われても、導線１１は
勝手にロボット頭部１６に接触することはない。なお第
３のホルダー１５の中間部設けられた１８は発泡ウレタ
ン等からなる緩衝部材であり、そして１９はコイルバネ
等からなる弾性部材であり詳細は後で記述する。続いて
導線１１はロボット主軸６の先端近傍に固定された椀状
の第４のホルダー２０に中継される。椀状の第４のホル
ダー２０はステンレスの細線を用いた物で（例えばアル
ミ板，プラスチック等の軽量部材を用いた物でも可）製
作されており、特に外縁部２３は内側に曲がるが如く椀
状の形状をしている。導線１１は椀状の底部２４に外側
から渦巻き状に内側に少なくとも１巻き以上巻き込み内
側で固定する。固定された導線１１はハンドリング装置
やカメラに配管配線してある。図４は第３のホルダーと
第４のホルダー作動関係図を示し、（ａ）図はホルダー
が中立点位置を示し、（ｂ）図は１８０度以上回転した
位置を示すものである。第３のホルダー１５のフック部
２１と第４のホルダー２０の外縁フック部２２とを弾性
部材１９を介して連結してあるが、第４のホルダー２０
は（ａ）図の様に中立点で停止している場合は弾性部材
１９は最小の身長の位置で安定しようとする。伴って第
３のホルダー１５はロボット軸６に対して回転負荷を少
なくする玉軸受けＢ１７を設けているので倣う様に追従
して、図の様に一直線状の安定状態になる。ここで、第
４のホルダー２０が回転（実際にロボット軸６とハンド
リング装置９も回転する）して外縁フック部２２が動く
と弾性部材１９は当然のことながら身長が伸び様とする
が、一端を連結しているフツク部２１にも所定の方向に
力がかかりほぼ倣いながら一緒に廻る。従って前記に述
べた渦巻状に巻き込まれた導線１１はほとんど移動する
がなく椀状の底部２４に格納されていることになる。実
用の稼働運転においては、ロボット軸６は中立点位置に
対してプラスとマイナスの方向に１８０度以上の回転角
が必要である。（ｂ）図の様は中立点位置に対して矢印
Ｌ方向に１８０度以上回転した例で、連結された第３の
ホルダー１５は導線１１と共に暫くは、動きに倣いなが
ら廻るが途中で第２アーム５と接触して止まってしま
う。しかし弾性部材１９で連結しているので図の様にα
度廻っても、例えばコイルバネの身長が伸びることで連
結状態が保たれている。但し底部２４に渦巻き状に巻き
込みした導線１１はα度の分の僅か巻き込みが解ける動
きをするが導線には大きなストレスにはならない。な
お、第３のホルダー１５と第２アーム５との接触を緩和
する為に緩衝部材１８を設けている。
説明する。図１は水平多関節型ロボットの側面図を示
し、図２は水平多関節型ロボットの平面図を示す。図３
はロボット主軸部の詳細図を示す。図１に従い水平多関
節型ロボットの概略を説明する。水平多関節型ロボット
は、基軸１に取付けられた第１の回転駆動モーター２を
持つ第１アーム３と第１アーム３の先端部に設けられた
第２の回転駆動モーター４を持つ第２アーム５からな
る。なお回転駆動モーターは、ダイレクトモーターを搭
載した例を示し概念的な省略図面で図示してある。更に
第２アーム５の先端部にはロボット主軸６をＺ方向であ
る垂直方向に移動させる為の第３の駆動モーター７と、
ロボット主軸６を回転させる為の第４の駆動モーター８
とからなる。ロボット主軸６の先端には被組立加工物を
ハンドリングする為のハンドリング装置９と画像処理用
のカメラ１０が設けられている。次に本発明の水平多関
節型ロボットの付属装置について説明する。付属装置は
ハンドリング装置９と画像処理用のカメラ１０に供給す
るための配管と配線の導線１１が水平多関節型ロボット
の動きに倣うが如く工夫された次に説明するホルダー類
の構成からなる。第１のホルダー１２は、図１に示す基
軸１の近傍に位置し細長い棒状の弾性部材（例えばステ
ンレスばね鋼）からなり先端を螺旋状にして導線１１を
通してある。従って第１のホルダー１２はロボットの動
きによって、導線１１が移動し長さに弛みがでた場合、
矢印Ｆ方向の様に自由に先端が移動する。続いて導線１
１は第２のホルダー１３に中継される。第２のホルダー
１３は第１アーム３の先端の回転中心に位置して、導線
１１の結束部は玉軸受Ａ１４により回転自在になってい
る。ロボット主軸６が垂直方向（上下方向）に移動して
も導線１１は第２のホルダー１３を支点に矢印Ｇの如く
動きをする。更に図２に示す例の様に第１アームと第２
アームが”へ”字状に曲がった時、導線１１は第２のホ
ルダー１３を中点として大きな円弧の”Ｓ”字状にな
る。これらは導線１１にスムーズな動き与えると共に導
線１１に対してのストレスを弱めて働きをする。続いて
導線１１は図３に示す様にロボット主軸６の軸上に設け
られた第３のホルダー１５に中継される。第３のホルダ
ー１５はロボット頭部１６と干渉しない位置を保つこと
が出来る”コ”字状のアルミ管等の軽量部材を用いてロ
ボット主軸６の両端に玉軸受けＢ１７を介して取り付け
られて、適所に導線１１を結束している。従ってロボッ
ト主軸６が上下と回転の移動が行われても、導線１１は
勝手にロボット頭部１６に接触することはない。なお第
３のホルダー１５の中間部設けられた１８は発泡ウレタ
ン等からなる緩衝部材であり、そして１９はコイルバネ
等からなる弾性部材であり詳細は後で記述する。続いて
導線１１はロボット主軸６の先端近傍に固定された椀状
の第４のホルダー２０に中継される。椀状の第４のホル
ダー２０はステンレスの細線を用いた物で（例えばアル
ミ板，プラスチック等の軽量部材を用いた物でも可）製
作されており、特に外縁部２３は内側に曲がるが如く椀
状の形状をしている。導線１１は椀状の底部２４に外側
から渦巻き状に内側に少なくとも１巻き以上巻き込み内
側で固定する。固定された導線１１はハンドリング装置
やカメラに配管配線してある。図４は第３のホルダーと
第４のホルダー作動関係図を示し、（ａ）図はホルダー
が中立点位置を示し、（ｂ）図は１８０度以上回転した
位置を示すものである。第３のホルダー１５のフック部
２１と第４のホルダー２０の外縁フック部２２とを弾性
部材１９を介して連結してあるが、第４のホルダー２０
は（ａ）図の様に中立点で停止している場合は弾性部材
１９は最小の身長の位置で安定しようとする。伴って第
３のホルダー１５はロボット軸６に対して回転負荷を少
なくする玉軸受けＢ１７を設けているので倣う様に追従
して、図の様に一直線状の安定状態になる。ここで、第
４のホルダー２０が回転（実際にロボット軸６とハンド
リング装置９も回転する）して外縁フック部２２が動く
と弾性部材１９は当然のことながら身長が伸び様とする
が、一端を連結しているフツク部２１にも所定の方向に
力がかかりほぼ倣いながら一緒に廻る。従って前記に述
べた渦巻状に巻き込まれた導線１１はほとんど移動する
がなく椀状の底部２４に格納されていることになる。実
用の稼働運転においては、ロボット軸６は中立点位置に
対してプラスとマイナスの方向に１８０度以上の回転角
が必要である。（ｂ）図の様は中立点位置に対して矢印
Ｌ方向に１８０度以上回転した例で、連結された第３の
ホルダー１５は導線１１と共に暫くは、動きに倣いなが
ら廻るが途中で第２アーム５と接触して止まってしま
う。しかし弾性部材１９で連結しているので図の様にα
度廻っても、例えばコイルバネの身長が伸びることで連
結状態が保たれている。但し底部２４に渦巻き状に巻き
込みした導線１１はα度の分の僅か巻き込みが解ける動
きをするが導線には大きなストレスにはならない。な
お、第３のホルダー１５と第２アーム５との接触を緩和
する為に緩衝部材１８を設けている。
【０００７】
【発明の効果】上記の様に構成された本発明の水平多関
節型ロボットの付属装置は、ロボットの動作に合わせて
導線の動きと慣性と巻き込みに対して如何に、ストレス
を最小限にしているかである。第１として、基軸の近傍
に位置し棒状の弾性部材からなる第１のホルダーは、導
線の引っ張り，弛みを弾性部材の撓みで動きに倣いスト
レスを作らない効果がある。第２として、第１アームの
先端の回転中心に位置し回転自在からなる第２のホルダ
ーは、水平多関節型ロボットの特有なアームの曲げ動作
に対して導線が常に曲げ動作に対して導線の形状が大き
な円弧の”Ｓ”字状になるので、導線にストレスを均等
に与える効果がある。又、導線のほぼ中点を支えている
ので、スピードの速い動きに対して導線の慣性を止める
効果もある。第３として、ロボット主軸上にもうけられ
た第３ホルダーと第４のホルダーは、ロボットの主軸の
上下と回転動作に対して導線がロボット頭部の外形に接
触しない様に構成され、適所に結束れた導線はほとんど
ストレスが加わらない。第４として、第３のホルダーと
第４のホルダーは、弾性部材で連結させてあるため、回
転動作に倣い追従することが出来る。これはロボット主
軸の回転エリアを導線のストレス負荷が少ない状態で、
プラスとマイナス方向に１８０度以上の動作エリアを確
保することができる。実例として、巻き込まれた導線に
ストレスが抑えられるので、特に画像処理用のカメラの
配線に使用される同軸ケーブルの破損に対して大きな効
果がある。第４として、第４のホルダーの特徴であるホ
ルダーの外縁部の内側に曲げた椀状の形状は、動作スピ
ードの速い動きと回転に対して導線が慣性でホルダーか
ら外へ飛ばさない効果がある。第５として、第３のホル
ダーに設けた緩衝部材は導線がロボット頭部にぶつかっ
た時の緩衝を吸収し和らげる効果がある。以上の様な導
線のホルダー類で構成された本発明の付属装置は、各々
の特徴とされる項目が個々に効果を上げていることは勿
論であるが、全体の相乗効果により、配管と配線の導線
の寿命を延ばし、動作スピードが速く信頼性が高いハン
ドリング装置が使用できる水平多関節型ロボットを提供
することができる。
節型ロボットの付属装置は、ロボットの動作に合わせて
導線の動きと慣性と巻き込みに対して如何に、ストレス
を最小限にしているかである。第１として、基軸の近傍
に位置し棒状の弾性部材からなる第１のホルダーは、導
線の引っ張り，弛みを弾性部材の撓みで動きに倣いスト
レスを作らない効果がある。第２として、第１アームの
先端の回転中心に位置し回転自在からなる第２のホルダ
ーは、水平多関節型ロボットの特有なアームの曲げ動作
に対して導線が常に曲げ動作に対して導線の形状が大き
な円弧の”Ｓ”字状になるので、導線にストレスを均等
に与える効果がある。又、導線のほぼ中点を支えている
ので、スピードの速い動きに対して導線の慣性を止める
効果もある。第３として、ロボット主軸上にもうけられ
た第３ホルダーと第４のホルダーは、ロボットの主軸の
上下と回転動作に対して導線がロボット頭部の外形に接
触しない様に構成され、適所に結束れた導線はほとんど
ストレスが加わらない。第４として、第３のホルダーと
第４のホルダーは、弾性部材で連結させてあるため、回
転動作に倣い追従することが出来る。これはロボット主
軸の回転エリアを導線のストレス負荷が少ない状態で、
プラスとマイナス方向に１８０度以上の動作エリアを確
保することができる。実例として、巻き込まれた導線に
ストレスが抑えられるので、特に画像処理用のカメラの
配線に使用される同軸ケーブルの破損に対して大きな効
果がある。第４として、第４のホルダーの特徴であるホ
ルダーの外縁部の内側に曲げた椀状の形状は、動作スピ
ードの速い動きと回転に対して導線が慣性でホルダーか
ら外へ飛ばさない効果がある。第５として、第３のホル
ダーに設けた緩衝部材は導線がロボット頭部にぶつかっ
た時の緩衝を吸収し和らげる効果がある。以上の様な導
線のホルダー類で構成された本発明の付属装置は、各々
の特徴とされる項目が個々に効果を上げていることは勿
論であるが、全体の相乗効果により、配管と配線の導線
の寿命を延ばし、動作スピードが速く信頼性が高いハン
ドリング装置が使用できる水平多関節型ロボットを提供
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 水平多関節型ロボットの側面図である。
【図２】 水平多関節型ロボットの平面図である。
【図３】 ロボット主軸部の詳細図である。
【図４】 第３のホルダーと第４のホルダー作動関係図
である。
である。
【図５】 従来の水平多関節型ロボットの側面図であ
る。
る。
１ 基軸 ２ 第１の回転駆動モーター ３ 第１アーム ４ 第２の回転駆動モーター ５ 第２アーム ６ ロボット主軸 ７ 駆動モーター ８ 第４の駆動モーター ９ ハンドリング装置 １０ カメラ １１ 導線 １２ 第１のホルダー １３ 第２のホルダー １４ 玉軸受Ａ １５ 第３のホルダー １６ ロボット頭部 １７ 玉軸受Ｂ １８ 緩衝部材 １９ 弾性部材 ２０ 第４のホルダー ２１ フック部 ２２ 外縁フック部 ２３ 外縁部 ２４ 底部 １０１ ハンドリング装置 １０２ カメラ １０３ 導線 １０４ ホルダー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 敏 長野県諏訪市大和３丁目３番５号セイコー エプソン株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 基軸に取付けられた第１の回転駆動モー
ターを持つ第１アームと、該第１アーム先端部に設けら
れた第２の回転駆動モーターを持つ第２アームからな
り、更に該第２アーム先端部にはロボット主軸を垂直方
向に移動させる第３の駆動モーターと、該ロボット主軸
を回転させる第４の駆動モーターとからなる水平多関節
型ロボットにおいて、前記ロボット主軸の先端に設けら
れたハンドリング装置に供給するための配管と配線の導
線が前記水平多関節型ロボットの動きに倣うが如く作動
することを特徴とする水平多関節型ロボットの付属装
置。 - 【請求項２】 請求項１における付属装置は、図１に示
す基軸の近傍に位置し棒状の弾性部材からなる第１のホ
ルダーと、第１アームの先端の回転中心に位置し回転自
在からなる第２のホルダーと、ロボット主軸上に設けら
れた第３ホルダーと、該ロボット主軸の先端近傍に設け
られた椀状の第４のホルダーから構成されたことを特徴
とする請求項１の水平多関節型ロボットの付属装置。 - 【請求項３】 請求項２における第３のホルダーと第４
のホルダーは、図３に示す如く第３のホルダーの一端と
第４のホルダーの一端と連結させた弾性部材を設けたこ
とを特徴とする請求項１の水平多関節型ロボットの付属
装置。 - 【請求項４】 請求項２における第４のホルダーは、図
３に示す如く第４のホルダーの外縁部は内側に曲がる如
く椀状の形状としたことを特徴とする請求項１の水平多
関節型ロボットの付属装置。 - 【請求項５】 請求項２における第３のホルダーは、図
３に示す如く第３のホルダーと前記第２アームとの接触
部に緩衝部材を設けたことを特徴とする請求項１の水平
多関節型ロボットの付属装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24731791A JPH0584688A (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 水平多関節型ロボツトの付属装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24731791A JPH0584688A (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 水平多関節型ロボツトの付属装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584688A true JPH0584688A (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=17161602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24731791A Pending JPH0584688A (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 水平多関節型ロボツトの付属装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0584688A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7876062B2 (en) | 2007-09-12 | 2011-01-25 | Seiko Epson Corporation | Brushless electric machine and apparatus using the same |
| US8104372B2 (en) | 2004-01-09 | 2012-01-31 | Seiko Epson Corporation | Horizontal multiple articulation type robot |
| CN106493718A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-15 | 安徽零点精密机械有限责任公司 | Scara机器人 |
| CN109352629A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-02-19 | 广州启帆工业机器人有限公司 | 工业机器人 |
| CN117140496A (zh) * | 2022-05-30 | 2023-12-01 | 电装波动株式会社 | 多关节型机器人 |
| CN119635369A (zh) * | 2025-01-20 | 2025-03-18 | 四川明珠金属材料有限公司 | 一种金属材料管件数控加工夹持装置 |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP24731791A patent/JPH0584688A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8104372B2 (en) | 2004-01-09 | 2012-01-31 | Seiko Epson Corporation | Horizontal multiple articulation type robot |
| US8387481B2 (en) | 2004-01-09 | 2013-03-05 | Seiko Epson Corporation | Horizontal multiple articulation type robot |
| US8714044B2 (en) | 2004-01-09 | 2014-05-06 | Seiko Epson Corporation | Horizontal multiple articulation type robot |
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| CN106493718A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-15 | 安徽零点精密机械有限责任公司 | Scara机器人 |
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| CN119635369A (zh) * | 2025-01-20 | 2025-03-18 | 四川明珠金属材料有限公司 | 一种金属材料管件数控加工夹持装置 |
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