JPH0587791B2 - - Google Patents

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Publication number
JPH0587791B2
JPH0587791B2 JP6573987A JP6573987A JPH0587791B2 JP H0587791 B2 JPH0587791 B2 JP H0587791B2 JP 6573987 A JP6573987 A JP 6573987A JP 6573987 A JP6573987 A JP 6573987A JP H0587791 B2 JPH0587791 B2 JP H0587791B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
target
pseudo
signal
tracking
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
JP6573987A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS63234176A (ja
Inventor
Nobuyasu Ozaki
Yoji Murata
Toshimi Mochizuki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BOEICHO GIJUTSU KENKYU HONBUCHO
Original Assignee
BOEICHO GIJUTSU KENKYU HONBUCHO
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Publication date
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Publication of JPS63234176A publication Critical patent/JPS63234176A/ja
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Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、例えば、航空機等を目標として画
像追尾する装置において実際の航空機に代わる擬
似目標を発生して、自動追尾する目標追尾装置に
関するものである。
（発明の概要） この発明は、実際の航空機等の目標に代わる擬
似目標を発生して、これを自動追尾する目標追尾
装置であつて、擬似画像発生装置でリアリテイの
高い擬似目標の画像を作成して画像表示させなが
ら、擬似目標の追尾ループの中のむだ時間を増加
させずに、擬似目標の追尾誤差性能を確保したも
のである。
（従来の技術） 第２図は従来の目標追尾装置の構成例を示すも
のであり、図において、１は実目標を含む光学的
画像を撮像するための撮像装置、２は撮像装置１
等からの画像信号を表示する表示装置（例えばテ
レビモニタ等）、３は撮像装置１等からの画像信
号の中かた目標を抽出して目標追尾誤差信号を発
生する画像処理装置、４は画像処理装置３よりの
目標追尾誤差信号を増幅するサーボ増巾器、５は
サーボ増巾器４の出力信号を受けて、撮像装置１
を目標方向に指向させる駆動装置である。６は実
目標に代わる擬似目標の位置信号を発生する擬似
目標発生装置であり、７は擬似目標発生装置６の
擬似目標の位置信号を受けて、実目標に代わる擬
似目標画像（例えば飛行機等の形状を具体的に表
した画像）を含んだ画像信号を発生する擬似画像
発生装置である。９は撮像装置１及び擬似画像発
生装置７の画像信号を受けて、いずれか一方の画
像信号を選択する画像切換器であり、実目標を追
尾するときは撮像装置１よりの画像信号を選択
し、訓練等を実施する場合には擬似画像発生装置
７の画像信号を選択する。すなわち、実目標を追
尾する場合は画像切換器９で撮像装置１が出力す
る画像信号を選択して表示装置２及び画像処理装
置３に出力し、画像処理装置３で得られた目標追
尾誤差信号をサーボ増幅器４に出力し、駆動装置
５で撮像装置１を目標方向に指向させる。また、
擬似目標を追尾する場合は画像切換器９で擬似画
像発生装置７の画像信号を選択して表示装置２及
び画像処理装置３に出力し、画像処理装置３で得
られた目標追尾誤差信号をサーボ増幅器４に出力
し、駆動装置５で撮像装置１を擬似目標方向に指
向させる。
（発明が解決しようとする問題点） ところで、従来の目標追尾装置は、このように
構成されているため、擬似目標にリアリテイを有
するように、例えば具体的に飛行機等の画像を忠
実に表すように擬似目標画像を発生させると、擬
似画像発生装置７における擬似目標画像の発生処
理時間が増大する。この処理時間の増大は目標追
尾制御系の一次伝達特性において、むだ時間要素
として作用する。制御系を一巡伝達関数で表わし
た場合、位相がゲイン１以上で180度を越えると
不安定な制御となることは周知であり、むだ時間
は等価的に位相遅れとして作用する。例えば、む
だ時間の要素を含む一次のサーボ系においてむだ
時間をTd，系の時定数をTo、系のループゲイン
をＫとすると、オープンループ特性は Ｋ・e-Td

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 実目標を含む光学的画像を撮像する撮像装置
    と、 該撮像装置の指向方向を駆動する駆動装置と、 前記実目標に代わる擬似目標の位置信号を発生
    する擬似目標発生装置と、 該擬似目標発生装置が出力する前記擬似目標の
    位置信号を受けて前記実目標に代わる擬似目標画
    像を含んだ画像信号を発生する擬似画像発生装置
    と、 前記撮像装置及び前記擬似画像発生装置からの
    画像信号を受けていずれか一方を選択して出力す
    る画像切換器と、 該画像切換器で選択されたいずれか一方の画像
    信号を受けて画像表示する表示装置と、 前記画像切換器で選択されたいずれか一方の画
    像信号を受けて当該画像信号内の目標を抽出する
    と共に目標を追尾するための目標追尾誤差信号を
    出力する画像処理装置と、 前記擬似目標発生装置が出力する前記擬似目標
    の方向を示す信号と前記駆動装置又は撮像装置か
    らの当該撮像装置の指向方向を示す信号とを比較
    して角度誤差信号を発生する角度比較器と、 前記画像処理装置が出力する前記目標追尾誤差
    信号と前記角度比較器が出力する前記角度誤差信
    号とを受けていずれか一方を選択して出力する追
    尾誤差切換器と、 前記追尾誤差切換器の出力を受けて信号増幅し
    て前記駆動装置に出力するサーボ増巾器とを備
    え、 前記実目標を追尾する場合は前記画像切換器で
    前記撮像装置が出力する画像信号を選択して前記
    画像処理装置に出力し、該画像処理装置で得られ
    た前記目標追尾誤差信号を前記追尾誤差切換器を
    介し前記サーボ増幅器に出力し、 前記擬似目標を追尾する場合は前記画像切換器
    で前記擬似画像発生装置の画像信号を選択し、か
    つ前記追尾誤差切換器で前記角度比較器で得られ
    た前記角度誤差信号を選択して前記サーボ増幅器
    に出力することを特徴とする目標追尾装置。
JP6573987A 1987-03-23 1987-03-23 目標追尾装置 Granted JPS63234176A (ja)

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JP6573987A JPS63234176A (ja) 1987-03-23 1987-03-23 目標追尾装置

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JP6573987A JPS63234176A (ja) 1987-03-23 1987-03-23 目標追尾装置

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Publication Number Publication Date
JPS63234176A JPS63234176A (ja) 1988-09-29
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JP6770876B2 (ja) * 2016-11-15 2020-10-21 株式会社トプコン 測量機

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JPS63234176A (ja) 1988-09-29

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