JPH0592381A - ロボツトの機械原点検査治具 - Google Patents
ロボツトの機械原点検査治具Info
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- JPH0592381A JPH0592381A JP3251454A JP25145491A JPH0592381A JP H0592381 A JPH0592381 A JP H0592381A JP 3251454 A JP3251454 A JP 3251454A JP 25145491 A JP25145491 A JP 25145491A JP H0592381 A JPH0592381 A JP H0592381A
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- Japan
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- axis
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/30—Hydrogen technology
- Y02E60/50—Fuel cells
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの制御ポイントの機械原点位置合わ
せを正確にする。 【構成】 ターンテーブル2とセンターアーム3に予めロ
ボットの中心からの距離がL1となる加工基準面2a、3a、
3bを設け、該基準面に位置合わせされるチェックバーA1
0を設け、該チェックバーA10にチェックバーB11、チェ
ックバーC12を高精度に位置合わせして直角三角形を形
成し、チェックバーB11の前方に手首中心からの距離がL
3となるようにハイトバーA13を配置し、更に、その上部
にフロントアームB5の中心からの距離がL2となるように
ハイトバーB14を配置して制御ポイントPの機械原点位置
を合わせる。
せを正確にする。 【構成】 ターンテーブル2とセンターアーム3に予めロ
ボットの中心からの距離がL1となる加工基準面2a、3a、
3bを設け、該基準面に位置合わせされるチェックバーA1
0を設け、該チェックバーA10にチェックバーB11、チェ
ックバーC12を高精度に位置合わせして直角三角形を形
成し、チェックバーB11の前方に手首中心からの距離がL
3となるようにハイトバーA13を配置し、更に、その上部
にフロントアームB5の中心からの距離がL2となるように
ハイトバーB14を配置して制御ポイントPの機械原点位置
を合わせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットの機械原点検
査治具（以下、機械原点検査治具という）に係る改良に
関するものである。
査治具（以下、機械原点検査治具という）に係る改良に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は特開昭63-278787、図６は特開平3
-3793に示された従来の機械原点検査治具に関するもの
であり図５中、1は可動部、2は非可動部、3はピン状の
治具、5と6は高精度の丸穴であり、又、図６中、3と5は
隣接する一対の関節中心点、7と9は関節中心点に設けた
一対の穴、11と13はピン、15はフラット面を有する治
具、25は水準器である。
-3793に示された従来の機械原点検査治具に関するもの
であり図５中、1は可動部、2は非可動部、3はピン状の
治具、5と6は高精度の丸穴であり、又、図６中、3と5は
隣接する一対の関節中心点、7と9は関節中心点に設けた
一対の穴、11と13はピン、15はフラット面を有する治
具、25は水準器である。
【０００３】次に、原点調整の動作について説明する。
まず、図５において関節連結部の可動部1と非可動部2に
設けられた高精度の丸穴5と6との間にピン状の治具3を
挿入することによりロボットの原点位置合わせの精度を
向上させるようになっている。又、図６は隣接する一対
の関節中心点3と5即ち、穴7、9にピン11と13を挿入して
その上にフラット面を有する治具15を載置し、更に、そ
れに水準器25を載置することにより関節中心点を結ぶ線
の水平度を得られるようになっている。従来の機械原点
検査治具は一例として以上のように構成されているので
上記したいずれの方法も通常、手首の先端に存在する制
御ポイントに至るまでの中間地点での部分的な原点位置
合わせであった。一方、従来の上記技術の改良として特
開平3-121792に示されたものは、ロボット各部の調整位
置において、各部の原点位置に合わせて設けた調整面と
治具の基準面とを空隙を介して対向させ、ロボットを微
動させて前記空隙を調整し、所定の空隙値になるように
修正するので複数箇所の調整を原点調整治具の各部分で
それぞれ行わせるようにしている例もある。
まず、図５において関節連結部の可動部1と非可動部2に
設けられた高精度の丸穴5と6との間にピン状の治具3を
挿入することによりロボットの原点位置合わせの精度を
向上させるようになっている。又、図６は隣接する一対
の関節中心点3と5即ち、穴7、9にピン11と13を挿入して
その上にフラット面を有する治具15を載置し、更に、そ
れに水準器25を載置することにより関節中心点を結ぶ線
の水平度を得られるようになっている。従来の機械原点
検査治具は一例として以上のように構成されているので
上記したいずれの方法も通常、手首の先端に存在する制
御ポイントに至るまでの中間地点での部分的な原点位置
合わせであった。一方、従来の上記技術の改良として特
開平3-121792に示されたものは、ロボット各部の調整位
置において、各部の原点位置に合わせて設けた調整面と
治具の基準面とを空隙を介して対向させ、ロボットを微
動させて前記空隙を調整し、所定の空隙値になるように
修正するので複数箇所の調整を原点調整治具の各部分で
それぞれ行わせるようにしている例もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の機械原点検査治
具は以上のように構成されているのでロボットの一番長
いアームを垂直姿勢にしているため、アームの弾性変形
が最小の状態において原点調整をしているのに対し、ロ
ボットの実際の使用時では上記アームが通常、水平とな
りアーム変形が無視できなくなるので原点調整の精度が
悪くなる恐れがあった。特に、ロボットのアームが長く
なるに従い上記傾向は顕著になっていた。
具は以上のように構成されているのでロボットの一番長
いアームを垂直姿勢にしているため、アームの弾性変形
が最小の状態において原点調整をしているのに対し、ロ
ボットの実際の使用時では上記アームが通常、水平とな
りアーム変形が無視できなくなるので原点調整の精度が
悪くなる恐れがあった。特に、ロボットのアームが長く
なるに従い上記傾向は顕著になっていた。
【０００５】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたものでアームの弾性変形を考慮してでき
るかぎり制御ポイント近くでの機械的原点位置合わせの
可能な機械原点検査治具を得ることを目的とする。
ためになされたものでアームの弾性変形を考慮してでき
るかぎり制御ポイント近くでの機械的原点位置合わせの
可能な機械原点検査治具を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係るロボッ
トの機械原点検査治具は、少なくとも５軸を有し、制御
ポイントPが３次元の姿勢をとる垂直多関節形ロボット
において、１軸と２軸を垂直に、３軸及び４軸を水平に
位置させ、且つ、５軸を水平零度に位置させた状態に
て、上記ロボットの１軸及び２軸にのそれぞれの基準面
の両方に一致する直線状の第１の辺とこの第１の辺に直
交し、上記３軸を４軸に平行な第２辺を直線状に配設
し、上記１軸と２軸との一致度、上記２軸と３軸及び４
軸との直交度を検査すると共に、４軸と５軸の水平度を
検査する位置検査手段を有するものである。
トの機械原点検査治具は、少なくとも５軸を有し、制御
ポイントPが３次元の姿勢をとる垂直多関節形ロボット
において、１軸と２軸を垂直に、３軸及び４軸を水平に
位置させ、且つ、５軸を水平零度に位置させた状態に
て、上記ロボットの１軸及び２軸にのそれぞれの基準面
の両方に一致する直線状の第１の辺とこの第１の辺に直
交し、上記３軸を４軸に平行な第２辺を直線状に配設
し、上記１軸と２軸との一致度、上記２軸と３軸及び４
軸との直交度を検査すると共に、４軸と５軸の水平度を
検査する位置検査手段を有するものである。
【０００７】第２の発明に係るロボットの機械原点検査
治具の位置検査手段は、１軸及び２軸の各々に形成され
た基準面の両方に平行に配設され、上記１軸と２軸との
一致度を得るべく位置合わせを行う第１のバーと、一端
部が上記第１のバーに取付けられ上記３軸及びこの３軸
と同一軸線上にある回転可能な４軸に平行に配設された
第２のバーと、一端部が上記第１のバーと、他端部が上
記第２のバーと接合され、上記第１及び第２のバーと共
に直角三角形を為して上記直角三角形の最長辺に位置
し、上記２軸と３軸及び４軸とが直交するように上記２
軸と３軸及び４軸との位置合わせを行う第３のバーと、
上記第２のバーと第３のバーとの接合部近傍に取付けら
れ上記４軸に形成された基準面に基づき上記４軸の水平
零度を検査すると共に、５軸に存在する基準面に基づき
上記５軸の制御ポイントPの水平度を検査するハイトバ
ーとを備えたものである。
治具の位置検査手段は、１軸及び２軸の各々に形成され
た基準面の両方に平行に配設され、上記１軸と２軸との
一致度を得るべく位置合わせを行う第１のバーと、一端
部が上記第１のバーに取付けられ上記３軸及びこの３軸
と同一軸線上にある回転可能な４軸に平行に配設された
第２のバーと、一端部が上記第１のバーと、他端部が上
記第２のバーと接合され、上記第１及び第２のバーと共
に直角三角形を為して上記直角三角形の最長辺に位置
し、上記２軸と３軸及び４軸とが直交するように上記２
軸と３軸及び４軸との位置合わせを行う第３のバーと、
上記第２のバーと第３のバーとの接合部近傍に取付けら
れ上記４軸に形成された基準面に基づき上記４軸の水平
零度を検査すると共に、５軸に存在する基準面に基づき
上記５軸の制御ポイントPの水平度を検査するハイトバ
ーとを備えたものである。
【０００８】
【作用】第１の発明における位置検査手段は、１軸と２
軸の一致度と、２軸と３軸及び４軸の直交度と、４軸と
５軸の水平零度を検査する。
軸の一致度と、２軸と３軸及び４軸の直交度と、４軸と
５軸の水平零度を検査する。
【０００９】第２の発明における第１のバーは１軸と２
軸の一致度を検査し、第１のバーと第２のバーと第３の
バーとの接合による直角三角形とハイトバーによって２
軸と３軸及びこの３軸と同一軸線上にある回転可能な４
軸の直交度を検査し、更に、上記直角三角形とハイトバ
ーによって４軸と５軸に存在する制御ポイントPを検査
する。
軸の一致度を検査し、第１のバーと第２のバーと第３の
バーとの接合による直角三角形とハイトバーによって２
軸と３軸及びこの３軸と同一軸線上にある回転可能な４
軸の直交度を検査し、更に、上記直角三角形とハイトバ
ーによって４軸と５軸に存在する制御ポイントPを検査
する。
【００１０】
実施例１．図１〜図３はこの発明による機械原点検査治
具の取付けを示す構成図であり、図１はその側面図を示
し、図２はその平面図、図３は図１の左側面図を示す。
又、図４は機械原点検査治具の部分斜視図を示す。図
中、1は床面に固定されたベース、2はベース1に対して
旋回自由となるよう支持されている１軸であるターンテ
ーブル、2aはターンテーブル2の前方部両側においてロ
ボット中心からL1の寸法に加工されたターンテーブル基
準面、3は前記ターンテーブル2の上方において前後方向
に回転自由となるよう支持されている２軸であるセンタ
ーアーム、3aと3bはセンターアーム3の下方と上方にお
いてロボットの中心からL1の寸法に同一平面加工された
基準面、4はセンターアーム3の上方において、上下方向
に回転自由となるよう支持されている３軸であるフロン
トアームA、5はフロントアームA4に内包されＳ方向に回
転自由となるよう支持されている４軸であるフロントア
ームB、5aはフロントアームB5の前方部に設けられた円
筒上のフロントアームB基準径である。
具の取付けを示す構成図であり、図１はその側面図を示
し、図２はその平面図、図３は図１の左側面図を示す。
又、図４は機械原点検査治具の部分斜視図を示す。図
中、1は床面に固定されたベース、2はベース1に対して
旋回自由となるよう支持されている１軸であるターンテ
ーブル、2aはターンテーブル2の前方部両側においてロ
ボット中心からL1の寸法に加工されたターンテーブル基
準面、3は前記ターンテーブル2の上方において前後方向
に回転自由となるよう支持されている２軸であるセンタ
ーアーム、3aと3bはセンターアーム3の下方と上方にお
いてロボットの中心からL1の寸法に同一平面加工された
基準面、4はセンターアーム3の上方において、上下方向
に回転自由となるよう支持されている３軸であるフロン
トアームA、5はフロントアームA4に内包されＳ方向に回
転自由となるよう支持されている４軸であるフロントア
ームB、5aはフロントアームB5の前方部に設けられた円
筒上のフロントアームB基準径である。
【００１１】6はフロントアームB5の先端部に取り付け
られＢ方向に回転自由となっている５軸であるダミー加
工ヘッド、6aはダミー加工ヘッド6の回転中心に差し込
まれた後、固定されているダミーピンで前方部は制御ポ
イントPを示す円錐形の先端部を有し、後方部はつば部
とガイド軸部を有している。7はレーザビームが通る外
部光路管、8は下部ベンドミラーユニット、9は上部ベン
ドミラーユニットである。10は第１の辺であり第１のバ
ーであるチェックバーA、11はその前方端にダミーピン6
aの後方ガイド軸端部と位置合わせするための突出し部
を設け、又、その後方端にはセンターアーム3と位置決
めするための突出し部を設けた第２の辺であり第２のバ
ーであるチェックバーB、12は第３のバーであるチェッ
クバーCである。一例として相互に高精度な二等辺三角
形となるような寸法に加工され、ピン15及びネジ16等
（ネジ16以外図示せず）によりセットされる。
られＢ方向に回転自由となっている５軸であるダミー加
工ヘッド、6aはダミー加工ヘッド6の回転中心に差し込
まれた後、固定されているダミーピンで前方部は制御ポ
イントPを示す円錐形の先端部を有し、後方部はつば部
とガイド軸部を有している。7はレーザビームが通る外
部光路管、8は下部ベンドミラーユニット、9は上部ベン
ドミラーユニットである。10は第１の辺であり第１のバ
ーであるチェックバーA、11はその前方端にダミーピン6
aの後方ガイド軸端部と位置合わせするための突出し部
を設け、又、その後方端にはセンターアーム3と位置決
めするための突出し部を設けた第２の辺であり第２のバ
ーであるチェックバーB、12は第３のバーであるチェッ
クバーCである。一例として相互に高精度な二等辺三角
形となるような寸法に加工され、ピン15及びネジ16等
（ネジ16以外図示せず）によりセットされる。
【００１２】13はチェックバーB11の先端上部に取りつ
けられダミー加工ヘッド6の位置合わせを確認するため
の細長い突き出し部を有した第２のハイトバーであるハ
イトバーAで前記ダミー加工ヘッド6の円筒部が接した時
の寸法L3の時フロントアームB5のＳ方向の位置が水平零
度となるようにしている。14はハイトバーA13の上部に
取付けられた第１のハイトバーであるハイトバーBで、
フロントアームB5の基準径5aがそれと接した時の寸法L2
の時センターアーム3とフロントアームB5が直角となる
ようにしている。ここで、第１のハイトバーと第２のハ
イトバーを合わせたものをハイトバーという。16はター
ンテーブル基準面2aとセンターアーム基準面3a・3bとが
同一線上となるよう位置合わせした後、チェックバーA1
0をセンターアーム3に固定するための取付けネジ、17は
ダミーピン6aとチェックバーB11との水平零度位置合わ
せをチェックするためのスライドバーである。
けられダミー加工ヘッド6の位置合わせを確認するため
の細長い突き出し部を有した第２のハイトバーであるハ
イトバーAで前記ダミー加工ヘッド6の円筒部が接した時
の寸法L3の時フロントアームB5のＳ方向の位置が水平零
度となるようにしている。14はハイトバーA13の上部に
取付けられた第１のハイトバーであるハイトバーBで、
フロントアームB5の基準径5aがそれと接した時の寸法L2
の時センターアーム3とフロントアームB5が直角となる
ようにしている。ここで、第１のハイトバーと第２のハ
イトバーを合わせたものをハイトバーという。16はター
ンテーブル基準面2aとセンターアーム基準面3a・3bとが
同一線上となるよう位置合わせした後、チェックバーA1
0をセンターアーム3に固定するための取付けネジ、17は
ダミーピン6aとチェックバーB11との水平零度位置合わ
せをチェックするためのスライドバーである。
【００１３】次に、原点調整の動作について説明する。
まず、最初にターンテーブル基準面2a、センターアーム
基準面3a・3bはそれぞれロボットの中心からL1の寸法に
高精度に加工されているため、チェックバーA10により
それぞれ同一平面となるよう位置合わせすることによ
り、ターンテーブル2とセンターアーム3の垂直零度が決
る。まず、一例として相互に高精度な二等辺三角形とな
るように加工されているチェックバーA10、チェックバ
ーB11、チェックバーC12をピン15及びネジ16等（ネジ16
以外図示せず）により組み合わせた後、ハイトバーA1
3、ハイトバーB14を順次取り付ける。その後、フロント
アームB5の基準径5aをハイトバーB14に接するように位
置決めすることによってセンターアーム3とフロントア
ームB5の直角が決る。
まず、最初にターンテーブル基準面2a、センターアーム
基準面3a・3bはそれぞれロボットの中心からL1の寸法に
高精度に加工されているため、チェックバーA10により
それぞれ同一平面となるよう位置合わせすることによ
り、ターンテーブル2とセンターアーム3の垂直零度が決
る。まず、一例として相互に高精度な二等辺三角形とな
るように加工されているチェックバーA10、チェックバ
ーB11、チェックバーC12をピン15及びネジ16等（ネジ16
以外図示せず）により組み合わせた後、ハイトバーA1
3、ハイトバーB14を順次取り付ける。その後、フロント
アームB5の基準径5aをハイトバーB14に接するように位
置決めすることによってセンターアーム3とフロントア
ームB5の直角が決る。
【００１４】その後、フロントアームB5をＳ方向に回転
してダミー加工ヘッド6の円筒部がハイトバー13に接す
るように位置決めすることによってフロントアームB5の
Ｓ方向の水平零度の位置が決る。ついでダミー加工ヘッ
ド6をＢ方向に回転させダミーピン6aとチェックバーB11
の先端突出し部がスライドバー17で接続できるように位
置決めすることにより、手首のＢ方向の水平零度の位置
が決るようになっている。
してダミー加工ヘッド6の円筒部がハイトバー13に接す
るように位置決めすることによってフロントアームB5の
Ｓ方向の水平零度の位置が決る。ついでダミー加工ヘッ
ド6をＢ方向に回転させダミーピン6aとチェックバーB11
の先端突出し部がスライドバー17で接続できるように位
置決めすることにより、手首のＢ方向の水平零度の位置
が決るようになっている。
【００１５】以上のようにこの発明は、図３に示したよ
うに一例として左右一対の二等辺三角形治具にて構成し
て説明したが、左右一対のうちの片方だけでも同じ効果
を有することは明白である。更に、高精度に加工されて
いるチェックバーB11とダミーピン6aの隙間L4を測定す
ることによりフロントアームA4とフロントアームB5を合
わせたアーム長さもチェックすることができのでより正
確な制御ポイントPが得られる。
うに一例として左右一対の二等辺三角形治具にて構成し
て説明したが、左右一対のうちの片方だけでも同じ効果
を有することは明白である。更に、高精度に加工されて
いるチェックバーB11とダミーピン6aの隙間L4を測定す
ることによりフロントアームA4とフロントアームB5を合
わせたアーム長さもチェックすることができのでより正
確な制御ポイントPが得られる。
【００１６】又、基準面3a、3b、3cは同一のL1寸法に加
工してあるものとして説明したが、基準面3a、3bと基準
面3cは必ずしも同一寸法である必要はない。上記が異る
寸法の場合は、基準面3a、3bにチェックバーA10を取付
け基準面3a、3bと基準面3cの差が予め定めた所定の距離
であることを作業者が測定することによって垂直零度が
決るからである。
工してあるものとして説明したが、基準面3a、3bと基準
面3cは必ずしも同一寸法である必要はない。上記が異る
寸法の場合は、基準面3a、3bにチェックバーA10を取付
け基準面3a、3bと基準面3cの差が予め定めた所定の距離
であることを作業者が測定することによって垂直零度が
決るからである。
【００１７】
【発明の効果】この発明は、１軸と２軸の一致度と、２
軸と３軸及び４軸の直交度と、４軸と５軸の水平零度を
検査する位置検査手段によって制御ポイントPの機械原
点の位置合わせを可能としたため、原点の位置合わせ精
度の良好なものが得られる効果がある。
軸と３軸及び４軸の直交度と、４軸と５軸の水平零度を
検査する位置検査手段によって制御ポイントPの機械原
点の位置合わせを可能としたため、原点の位置合わせ精
度の良好なものが得られる効果がある。
【図１】この発明の機械原点検査治具の一実施例による
取付け構成を示す側面図である。
取付け構成を示す側面図である。
【図２】図１と同様の平面図である。
【図３】図１と同様の左側面図である。
【図４】この発明の機械原点検査治具の一実施例による
部分斜視図である。
部分斜視図である。
【図５】従来の機械原点検査治具の斜視図である。
【図６】従来の機械原点検査治具の斜視図である。
2 １軸（ターンテーブル） 3 ２軸（センターアーム） 4 ３軸（フロントアームＡ） 5 ４軸（フロントアームＢ） 6 ５軸（ダミーの加工ヘッド） 10 第１のバー 11 第２のバー 12 第３のバー 13 第２のハイトバー 14 第１のハイトバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/10 Ｇ 9179−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 少なくとも５軸を有し、制御ポイントP
が３次元の姿勢をとる垂直多関節形ロボットにおいて、
１軸と２軸を垂直に、３軸及び４軸を水平に位置させ、
且つ、５軸を水平零度に位置させた状態にて、上記ロボ
ットの１軸及び２軸にのそれぞれの基準面の両方に一致
する直線状の第１の辺とこの第１の辺に直交し、上記３
軸を４軸に平行な第２辺を直線状に配設し、上記１軸と
２軸との一致度、上記２軸と３軸及び４軸との直交度を
検査すると共に、４軸と５軸の水平度を検査する位置検
査手段を有することを特徴とするロボットの機械原点検
査治具。 - 【請求項２】 位置検査手段は、１軸及び２軸の各々に
形成された基準面の両方に平行に配設され、上記１軸と
２軸との一致度を得るべく位置合わせを行う第１のバー
と、一端部が上記第１のバーに取付けられ上記３軸及び
この３軸と同一軸線上にある回転可能な４軸に平行に配
設された第２のバーと、一端部が上記第１のバーと、他
端部が上記第２のバーと接合され、上記第１及び第２の
バーと共に直角三角形を為して上記直角三角形の最長辺
に位置し、上記２軸と３軸及び４軸とが直交するように
上記２軸と３軸及び４軸との位置合わせを行う第３のバ
ーと、上記第２のバーと第３のバーとの接合部近傍に取
付けられ上記４軸に形成された基準面に基づき上記４軸
の水平零度を検査すると共に、５軸に存在する基準面に
基づき上記５軸の制御ポイントPの水平度を検査するハ
イトバーとからなることを特徴とする請求項１記載のロ
ボットの機械原点検査治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3251454A JPH0592381A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトの機械原点検査治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3251454A JPH0592381A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトの機械原点検査治具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592381A true JPH0592381A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17223070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3251454A Pending JPH0592381A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | ロボツトの機械原点検査治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0592381A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101901013A (zh) * | 2010-06-30 | 2010-12-01 | 深圳市润天智图像技术有限公司 | 一种距离调节机构 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP3251454A patent/JPH0592381A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101901013A (zh) * | 2010-06-30 | 2010-12-01 | 深圳市润天智图像技术有限公司 | 一种距离调节机构 |
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