JPH0592769A

JPH0592769A - リーチ型フオークリフトの走行操作方法

Info

Publication number: JPH0592769A
Application number: JP28216091A
Authority: JP
Inventors: Ikuya Toya; 郁也刀谷; Shigeru Hirooka; 茂広岡; Koji Oda; 耕治織田; Shinobu Tanaka; 忍田中
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 1991-10-02
Filing date: 1991-10-02
Publication date: 1993-04-16
Anticipated expiration: 2015-01-11
Also published as: JP2997965B2

Abstract

(57)【要約】［目的］通常のリーチ型フォークリフトの運転フィー
リングを基調とし、一方の手でハンドル操作を行い、他
方の手でアクセル指令及び車両の進行方向の進行角指令
を同時に行い得るリーチ型フォークリフトの走行操作方
法を提供する事。［構成］左右のストラドルアーム各々にロードホイー
ルを操舵可能に支持すると共に、ハンドルにて操舵可能
なドライブホイールを備えたリーチ型フォークリフトに
おいて、該リーチ型フォークリフトに二次元ジョイステ
ィツクからなる走行操作レバー８を設け、該走行操作レ
バー８の前後方向の変位量をアクセル指令とし、左右方
向の変位量は、前記リーチ型フォークリフトの進行角の
角速度指令とし、走行操作の容易化を図ったものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロードホイールの操舵
が可能なリーチ型フォークリフトの走行操作方法に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、特公昭５８−１５３４２号に示さ
れる多方向走行車両が提案されている。この車両ａは、
図１５に示す如く、進行方向をＡとする際には、キャス
タ輪ｃ、ｆを旋回固定すると共に、キャスタ輪ｄを旋回
可能となるよう各シリンダを油圧制御し、操向兼駆動輪
ｂを操向することによりアッカーマン操向しうるもので
ある。

【０００３】また、図１６に示す如く、進行方向をＢと
する際には、これに沿ってキャスタ輪ｄ、ｆを旋回固定
すると共に、キャスタ輪ｃを旋回可能となるよう各シリ
ンダを油圧制御し、操向兼駆動輪ｂを操向することによ
り上記同様アッカーマン操向しうるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、進行方
向をＡ、Ｂ間で切り換える際には、車両ａを停止させた
後、切換レバーにて前述のキャスタ輪ｄ、ｆを操舵した
り、ボタンスイッチ等を押すといった個々の動作、いわ
ゆるモード切換が必要であり、しかも操向兼駆動輪ｂ
は、ハンドルにより操舵される。従って、ハンドル操作
中は、アクセルレバーを操作すると、前記切換レバーと
アクセルレバーを同時操作できないという問題があっ
た。また、運転操作が、通常のリーチ型フォークリフト
に比べて困難であるという問題もある。本発明は上記問
題点に鑑み案出されたもので、その目的は通常のリーチ
型フォークリフトの運転フィーリングを基調とし、一方
の手でハンドル操作を行い、他方の手でアクセル指令及
び車両の進行方向の進行角指令を同時に行い得るリーチ
型フォークリフトの走行操作方法を提供する事にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、左右のストラ
ドルアーム各々にロードホイールを操舵可能に支持する
と共に、該左右のロードホイールの操舵角を検出する手
段を備え、ハンドルにて操舵可能なドライブホイール及
びこのドライブホイールの操舵角を検出し得る手段を備
えたリーチ型フォークリフトであって、該リーチ型フォ
ークリフトに二次元ジョイスティツクを設け、該二次元
ジョイスティツクの前後方向の変位量をアクセル指令と
し、左右方向の変位量は、前記リーチ型フォークリフト
の進行角の角速度指令としたものである。

【０００６】

【実施例】本発明の実施例を以下、図面に基づき説明す
る。図１に示す如く、リーチ型フォークリフト（以下、
単にフォークリフトという）１は、本体部２と、該本体
部２から突出する左右のストラドルアーム１０、１０各
々にロードホイール１２Ｌ、１２Ｒを操舵可能に支持す
ると共に、前記本体部２にハンドル６にて操舵可能なド
ライブホイール１１を備えている。

【０００７】また、前記ストラドルアーム１０、１０間
には、前後にスライドしうると共に、リフトシリンダ５
にて昇降動可能にフォーク或いは種々のアタッチメント
等の荷役具４を係止するマスト３が設けられる。

【０００８】尚、前記本体部２には、前記荷役具４を操
作する油圧操作レバー７、ドライブホイール１１を回転
駆動する走行モータへのアクセル指令と、フォークリフ
ト１の進行角を指示しうる走行操作レバー８（後述）が
設けられている。

【０００９】次に、ロードホイールのステアリング機構
について図２乃至図４に基づき詳述する。左側のロード
ホイール１２Ｌは、支承軸１４に軸受を介して回動自在
に支承され、該支承軸１４は、ブラケット１３に固着さ
れている。また、該ブラケット１３の上面には、ステア
リング軸１６Ｌが軸受２１を介して回動自在にストラド
ルアーム１０に支承されている。

【００１０】また、前記ブラケット１３の内側端部に
は、扇形平歯車２０が、ボルト２３にて固着され、該扇
形平歯車２０に噛み合う平歯車１９が駆動軸１７に嵌入
されている。駆動軸１７は、前記ステアリング軸１６と
並設され、ボス２２に回動自在に支承されると共に、そ
の上端にはタイミングプーリ１８が固着される。

【００１１】前記ストラドルアーム１０内には、ステア
リングモータ３４Ｌが固定され、そのピニオン３３には
一段減速ギア３１、これに同軸形成されたアイドルギア
３２及び二段減速ギア３０を介して回動軸２９を回動さ
せ得る。また、前記回動軸２９の上部には平歯車２６が
固着され、これにはポテンショメータ２８の検出ギア２
７が噛み合うよう構成され、ロードホイール１２Ｌの操
舵角を検出しうる。

【００１２】前記回動軸２９の更に上端には、タイミン
グプーリ２５が固着され、タイミングベルト３５を介し
て前記駆動軸１７のタイミングプーリ１８にステアリン
グモータ３４Ｌのトルクが伝達され、ロードホイール１
２Ｌを操舵する事ができる。なお、図２に示す如く、ロ
ードホイール１２Ｌの中心線と、ステアリング軸１６の
旋回中心とは、距離ｅだけ偏心させてあり、操舵時の駆
動トルクの軽減を図り得るものである。また、他方のロ
ードホイール１２Ｒについても同様の構成を有している
もので、フォークリフト１の車体中心線を中心として、
左右対称に構成される。

【００１３】次に本発明に係る走行操作レバー８につい
て図５に基づき説明する。走行操作レバー８は、フォー
クリフト１の本体部２の一隅に設けられており、前後方
向、左右方向及び斜め方向のいずれにも傾動させうる、
２次元ジョイスティックを用いている。該走行操作レバ
ー８の前後方向の変位成分は、走行速度を指示するアク
セル指令となる。すなわち、前方へ倒すと前進、後方に
倒すと後進となり、その倒し角が大きくなると、指示速
度が増すものである。

【００１４】また、走行操作レバー８の左右方向の変位
成分は、フォークリフト１の進行角の角速度指令として
取り出される。ここで、右側に倒すと、その倒し角に応
じた右回転の進行角の角速度指令となる。同様に、左側
に倒すと左回転の進行角の角速度指令となり、後述の制
御に供される。従って、任意の斜め方向に走行操作レバ
ーを傾動させると、該動作のみで、アクセル指令と、進
行角の角速度指令が同時に指示できることになる。

【００１５】前述のドライブホイール１１は、図６に示
すように、ハンドル６に加えられた操舵トルクがチェー
ン４５を介してスプロケット４６からスプロケット４４
に伝達され、該スプロケット４４に固着される入力軸４
７、操舵トルク検出器４３を介して出力軸４８、ユニバ
ーサルジョイント４２、駆動軸３９、駆動ギア３８へと
伝達され旋回ギア３７を回転させることにより操舵を行
い得る。

【００１６】該旋回ギア３７には、ドライブホイール１
１を枢支する旋回ギアケース３６が固着されている。ま
た、前記操舵トルク検出器４３は、入力軸４７と、出力
軸４８との相対ねじれを検出し、これに応じてパワース
テアリングモータ４１を回転駆動し、減速機構を内蔵す
るギアケース４０を介してアシストトルクが駆動軸３９
に与えられ、操舵トルクの軽減が図られている。また、
前記旋回ギア３７には、ポテンショメータ５０の検出ギ
ア５１が噛み合っており、ドライブホイール１１の操舵
角を検出する事ができるよう構成される。尚、前記走行
操作レバー８のアクセル指令に基づき、走行モータ４９
が回転駆動され、旋回ギアケース３６内に内蔵されてい
る減速機（不図示）を介してドライブホイール１１を回
転駆動させる事ができる。

【００１７】次に、本発明の走行操作レバー８にて指示
される進行角の角速度指令と、ドライブホイール１１の
操舵角の関係について、図９乃至図１３に基づき説明す
る。図９において、ドライブホイール１１の操舵中心を
Ｏ、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心
Ｍ、Ｎを結んだ旋回中心が並ぶ軸をＧとする。尚、左右
のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎは、
前述のステアリング軸１６Ｌ、１６Ｒの中心と考えれば
良い。

【００１８】ここで、フォークリフト１が進んでいく方
向を進行方向といい、進行角とは、該進行方向と車体中
心線ＣＬとのなす角をいうものと定義する。また、左右
のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角θL 、θR
は、それぞれ軸Ｇと、ロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの
操舵中心Ｍ、Ｎから各ホイールの中心に引いた軸（図９
においてＨ、Ｉ）とのなす角をいう。さらに、ドライブ
ホイール１１の操舵角θ1 は、ｘ軸と、操舵中心Ｏから
ホイール中心に引いた軸（図９においてＦ）とのなす角
をいう。さらに、進行角θ0 は、ドライブホイール１１
の操舵中心Ｏから、車体中心線ＣＬに平行に引いたｙ軸
に沿う場合が零の状態として説明する。尚、走行操作レ
バー８から入力されるのは、進行角の角速度であるが、
これを積分することにより進行角を得ることができる。

【００１９】図１０に示す状態は、左右のロードホイー
ル１２Ｌ、１２Ｒ及びドライブホイール１１のそれぞれ
の操舵角が零、フォークリフト１の進行角も零の初期状
態を示している。

【００２０】次に、前述の走行操作レバー８により入力
される進行角だけ、前記旋回中心が並ぶ軸Ｇを、ドライ
ブホイール１１の操舵中心Ｏを中心として、回転移動さ
せるのであるが、本例の場合は進行角は零であるため、
そのままの状態となる。

【００２１】さらに、前記ドライブホイール１１の操舵
中心Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵角に沿って
引いた軸Ｆと、前記旋回中心が並ぶ軸Ｇとの交点を旋回
中心Ｐ（不図示）として決定する。この場合、ドライブ
ホイール１１の操舵角は零であるため、旋回中心Ｐ（不
図示）は、理論的には旋回中心が並ぶ軸Ｇ上の無限遠方
の点となる。また、前記旋回中心Ｐと、左右のロードホ
イール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ軸
Ｈ、Ｉが、前記回転移動前の旋回中心が並ぶ軸Ｇとなす
角を左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角とし
て操舵するのであるが、この場合には左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角は共に零となり、走行操作
レバー８よりアクセル指令が出されると直進するのであ
る。

【００２２】次に、進行角が零、ドライブホイールの操
舵角がθ1 である場合について図１１に基づき説明す
る。上述の場合と同様に、進行角は零であるため、旋回
中心が並ぶ軸Ｇは変化しない。また、ドライブホイール
１１の操舵中心Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵
角θ1 に沿って引いた軸Ｆと、旋回中心が並ぶ軸Ｇとの
交点を求め、この点が旋回中心Ｐとなる。

【００２３】ここで、上記同様前記旋回中心Ｐと、左右
のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々
とを結ぶ軸Ｈ、Ｉが、前記回転移動前の旋回中心が並ぶ
軸Ｇとなす角は共に零であり、左右のロードホイール１
２Ｌ、１２Ｒは共に操舵されない。

【００２４】以上から、明らかなように、進行角が零で
ある場合には、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒは
共に操舵されず、直進状態を保つことになり、ロードホ
イールが固定された通常のリーチ型フォークリフトと同
様のステアリング動作となる。

【００２５】次に、図１１に示す状態から右回りにθ0
だけ進行角を与えた場合には、図１２に示す状態にな
る。この場合には、旋回中心が並ぶ軸Ｇを、進行角θ0
だけＯ点を中心として回転移動させて、回転移動後の旋
回中心が並ぶ軸Ｄを求め、該旋回中心が並ぶ軸Ｄとドラ
イブホイール１１の操舵中心Ｏから、該ドライブホイー
ル１１の操舵角θ1 に沿って引いた軸Ｆとの交点が旋回
中心Ｐとなる。

【００２６】また、前記旋回中心Ｐと、左右のロードホ
イール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ軸
Ｈ、Ｉが、前記回転移動前の旋回中心が並ぶ軸Ｇとなす
角θL 及びθR を左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒ
の操舵角として決定し、制御するものである。

【００２７】次に、図１３に示すように、進行角をドラ
イブホイール１１の操舵角と等しくした場合、すなわち
θ0 ＝θ1 とした場合には、旋回中心が並ぶ軸Ｇを上記
同様進行角θ0 だけ回転移動させて、回転移動後の旋回
中心が並ぶ軸Ｄを求め、該旋回中心が並ぶ軸Ｄと、ドラ
イブホイール１１の操舵中心から、該ドライブホイール
１１の操舵角θ1 に沿って引いた軸Ｆとの交点が旋回中
心Ｐとなるのであるが、本例では、旋回中心が並ぶ軸Ｄ
と、ドライブホイール１１の操舵中心から該ドライブホ
イール１１の操舵角θ1 に沿って引いた軸Ｆとは平行と
なり、旋回中心Ｐ（不図示）は、理論的には旋回中心が
並ぶ軸Ｄの無限遠方となる。

【００２８】従って、前記旋回中心Ｐと、左右のロード
ホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ
軸Ｈ、Ｉが、前記回転移動前の旋回中心が並ぶ軸Ｇとな
す角θL 及びθR は、共に進行角θ0 及びドライブホイ
ールの操舵角θ1 と等しくなる。このような状態では、
フォークリフト１の車体の姿勢は変化せずに、そのまま
の状態で進行角θ0 に沿って走行するいわゆる斜行走行
が行えるのである。

【００２９】以上が、本発明を用いたフォークリフトの
制御方法であるが、上述のような制御を行うことによ
り、すべての走行状態において、アッカーマン操向が可
能となる。また、進行角の指令を与える事により、例え
ば図１２に示した状態では、フォークリフト１の車体中
心線ＣＬは、図において垂直であるが、あたかも車体中
心線ＣＬが、進行角θ0 に沿っている状態を想定して、
ドライブホイール１１による操舵が行えることとなるの
である。従って、現実にフォークリフト１の車体中心線
ＣＬがどの方向にあろうとも、任意の進行角を与え、こ
の進行角を基準としてフォークリフト１の姿勢の修正が
行えるのである。

【００３０】次に、上述のフォークリフトの制御概念を
具現化するための手段について、図７に示す制御ブロッ
ク図に基づき詳述する。

【００３１】前述の走行操作レバー８からは、前後方向
の変位成分であるアクセル信号と、左右方向の変位であ
る進行角の角速度信号が分離して取り出され、Ａ／Ｄコ
ンバータ５３に入力される。同様に、ドライブホイール
１１の操舵角信号及び左右のロードホイール１２Ｌ、１
２Ｒの操舵角信号が、各ポテンショメータ５０、２８
Ｒ、２８Ｌから、Ａ／Ｄコンバータ５３に入力される。
Ａ／Ｄコンバータ５３では、入力された信号をアナログ
信号からデジタル信号に変換し、このうちアクセル信号
はバスラインを経てＭＰＵから、例えばチョッパ回路等
の走行モータ駆動回路６０に出力され、走行モータ４９
を駆動させる。

【００３２】また、進行角の角速度信号は、デジタル信
号に変換された後、ドライブホイール１１の操舵角信号
とに基づき、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操
舵角の演算に供される。尚、この演算処理手順はＲＯＭ
にメモリされており、これについては後述する。

【００３３】また、前述のＭＰＵにて演算されたロード
ホイール１１の操舵角の演算結果は、該演算結果と、現
在の操舵角の検出値との偏差に基づいて、左右のロード
ホイール１２Ｌ、１２Ｒの旋回速度が決定され、Ｄ／Ａ
コンバータ５８にてアナログ変換された後、論理回路５
９を経て左右のステアリングモータ３４Ｌ、３４Ｒ各々
に出力される。

【００３４】また、Ａ／Ｄコンバータ５３には、前述の
操舵トルク検出器４３の操舵トルク信号が入力され、デ
ジタル信号に変換された後、ＭＰＵにてこれに応じたア
シストトルクが決定され、論理回路５９を経てパワース
テアリングモータ４１を回転駆動するものである。尚、
論理回路５９には、ＭＰＵから制御信号が入力され、ス
テアリングモータ３４Ｌ、３４Ｒ及びパワーステアリン
グモータ４１の正転、逆転、強制ロック等のコントロー
ルが行われる。

【００３５】次に、ＭＰＵの処理手順を、図８に示すフ
ローチャートに基づき説明する。先ず、メモリやＩ／Ｏ
等のハードをイニシアルし（Ｓ１、Ｓ２）、フォークリ
フト１の進行角を零とする初期化を行う（Ｓ３）。

【００３６】次に、ドライブホイール１１の操舵角及び
走行操作レバー８から入力されるフォークリフト１の進
行角を読み込む（Ｓ４、Ｓ５）。また、アクセル指令を
読み込み、走行モータ駆動回路６０へと出力する（Ｓ
６、Ｓ７）。

【００３７】次に、進行角及びドライブホイール１１の
操舵角にて決定される左右のロードホイール１２Ｌ、１
２Ｒの操舵角を演算する（Ｓ８）。また、操舵トルク信
号を読み込み、これに基づきハンドル６のアシストトル
クを演算し出力する（Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１１）。

【００３８】次に、現在の左側のロードホイール１２Ｌ
の操舵角をＡ／Ｄコンバータ５３を介して読み込み（Ｓ
１２）、前述のステップＳ８にて演算された左側のロー
ドホイール１２Ｌの操舵角演算値の偏差に基づき、ロー
ドホイール１２Ｌを操舵させる速度を演算し（Ｓ１
３）、該操舵速度をＤ／Ａコンバータ５８へと出力する
（Ｓ１４）。

【００３９】右側のロードホイール１２Ｒについても、
上述の左側の場合と同様に旋回速度が出力され（Ｓ１５
〜Ｓ１７）、再び現在のドライブホイール１１の操舵角
を読み込むループ処理を行う（Ｓ４）。尚、この処理手
順は、ＲＯＭにメモリされているものである。

【００４０】つぎに、ＭＰＵの処理手順の内、ステップ
Ｓ８で行われる左右のロードホイールの操舵角の演算手
順について、図９に基づき詳述する。いま、図に示す如
く、フォークリフト１の進行角をθ0 、ドライブホイー
ル１１の操舵角をθ1 とする。また、ドライブホイール
１１の操舵中心Ｏを原点とし、ｙ軸が車体中心線ＣＬに
沿う直交座標軸（ｘ−ｙ）を考える。さらに、左右のロ
ードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎを結んだ
旋回中心が並ぶ軸をＧとし、前述したように旋回中心が
並ぶ軸Ｇを原点Ｏを中心として進行角θ0 だけ回転移動
させて、回転移動後の旋回中心が並ぶ軸Ｄを求め、該旋
回中心が並ぶ軸Ｄと、ドライブホイール１１の操舵中心
Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵角θ1 に沿って
引いた軸Ｆとの交点を旋回中心Ｐとする。

【００４１】先ず、上述の直交座標軸（ｘ−ｙ）を、進
行角θ0 だけ回転移動させた変換座標軸（Ｘ−Ｙ）を考
え、この変換座標軸（Ｘ−Ｙ）における左右のロードホ
イール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎの座標を求め
る。左側のロードホイール１２Ｌの操舵中心Ｍの座標
（ＸL、ＹL）は、数１及び数２にて求めることができ
る。

【数１】

【数２】

【００４２】同様に、右側のロードホイール１２Ｒの操
舵中心Ｎの座標（ＸR、ＹR）は、数３及び数４にて求め
ることができる。

【数３】

【数４】

【００４３】但し、Ｌはフォークリフトのホイールベー
ス、Ｗ１は左側のロードホイール１２Ｌの操舵中心Ｍか
らｘ軸に下ろした垂線の足、Ｗ２は右側のロードホイー
ル１２Ｒの操舵中心からｘ軸に下ろした垂線の足であ
る。

【００４４】次に、変換座標軸（Ｘ−Ｙ）における旋回
中心Ｐの座標（ＸP、ＹP）を演算するが、ＹPについて
は、ＹP＝Ｌであることが明らかであり、ＸP は数５に
て演算する。

【数５】

【００４５】また、θL と、θ0 との差の正接をとると
数６のようになる。

【数６】

【００４６】数６より、左側のロードホイール１２Ｌの
操舵角θL は数７で求め得る。

【数７】

【００４７】同様に、右側のロードホイール１２Ｒの操
舵角θR は数８で求め得る。

【数８】

【００４８】上述の演算で求められた左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角θL 、θR が出力され、各
ロードホイールが操舵されるのである。

【００４９】但し、数７、数８において、（θ1 −θ0
）がπ／２となると、正接が無限大となり、ＭＰＵで
の演算上不都合となるため、予め、ドライブホイールの
操舵角θ1 を、例えば数９に示す範囲に制限するように
構成しても良い。

【数９】

【００５０】すなわち、走行操作レバー８により指示さ
れた進行角θ0 によって、ドライブホイールの操舵可能
な操舵角θ1 の範囲を制限してやればよく、前記数９を
展開整理すると、数１０の如く、（θ1 −θ0 ）は常に
π／２の値を取ることはない。

【数１０】

【００５１】以上、詳述したが、本発明を上記実施例に
限定して解釈してはならない。例えば、ロードホイール
の操舵機構には、タイミングベルト以外にも、各種ギ
ア、リンク等の伝達手段を用いて構成することもでき
る。

【００５２】

【発明の効果】本発明は、上記の構成を採用した結果、
走行操作レバー一本の操作で、アクセルと、進行角の角
速度指令が同時に行えるため、従来のようなモード切換
や、複雑な操作を皆無にし、全方向に走行可能なリーチ
型フォークリフトに好適な走行操作装置を提供すること
ができる。また、通常のリーチ型フォークリフトの走行
操作にきわめて近い運転感覚で操作が行えるという利点
があり、熟練運転者以外でも、容易に運転が可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に用いられるリーチ型フォークリフトの
側面図である。

【図２】ロードホイールを説明する正面図である。

【図３】ロードホイールを説明する側面図である。

【図４】ロードホイールを説明する平面図である。

【図５】走行操作レバーを説明するための斜視図であ
る。

【図６】ドライブホイールの操舵機構を説明するための
図である。

【図７】本発明の制御ブロック図である。

【図８】本発明のフローチャートである。

【図９】ロードホイールの操舵角の演算方法を説明する
ための図である。

【図１０】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。

【図１１】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。

【図１２】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。

【図１３】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。

【図１４】従来の多方向走行車両を説明するための平面
図である。

【図１５】従来の多方向走行車両を説明するための平面
図である。

【符号の説明】

１リーチ型フォークリフト６ハンドル８走行操作レバー１０ストラドルアーム１１ドライブホイール１２Ｌロードホイール１２Ｒロードホイール２８Ｌポテンショメータ２８Ｒポテンショメータ３４Ｌステアリングモータ３４Ｒステアリングモータ５０ポテンショメータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者田中忍京都府長岡京市東神足２丁目１番１号日本輸送機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右のストラドルアーム各々にロードホ
イールを操舵可能に支持すると共に、該左右のロードホ
イールの操舵角を検出する手段を備え、ハンドルにて操
舵可能なドライブホイール及びこのドライブホイールの
操舵角を検出し得る手段を備えたリーチ型フォークリフ
トであって、該リーチ型フォークリフトに二次元ジョイ
スティツクを設け、該二次元ジョイスティツクの前後方
向の変位量をアクセル指令とし、左右方向の変位量は、
前記リーチ型フォークリフトの進行角の角速度指令とす
る事を特徴とするリーチ型フォークリフトの走行操作方
法。