JPH0592810U - ロボットティーチング支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 グラインダを取り付けたロボットに加工プロ
グラムによるバリ取り作業をティーチングする作業にお
いて、ティーチング時間を短縮することを目的とする。 【構成】 加工中のグラインダの負荷を監視し、該負荷
が設定値を越えた時のプログラムステップ番号及びその
負荷状態を記録し、表示できる機能を有する手段を設け
たので、過負荷となるプログラムステップを容易に発見
し、加工タクトを短縮し、作業者による個人差を排除す
ることができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、グラインダ等の工具を使用して、鋳造製品、ＦＲＰ整形品等のバリ 取り作業を行うロボットに対してティーチングを行うための支援装置に関し、特 にティーチング時間を短縮できるように改良したものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、鋳造製品等のバリ取り作業は、グラインダを手に持った作業者が研削し ていたが、省力化の一環として、近年このバリ取り作業を自動的に行うロボット が開発され実用に供されている。このロボットは、グラインダを装着したアーム 型のものであり、加工プログラムにより予め教示した通りの送り速度でバリ等を 研削する。

【０００３】 従来、バリ取り作業をロボットに教示（ティーチング）する作業は、次の三つ の工程により行うのが一般的である。 荒ティーチング …加工タクトを考慮して、概略の研削姿勢と教示点数を決 定する。 詳細ティーチング …人手によりバリ取りを行ったマスターワークによる仕上 がり軌跡に沿った教示点の位置と点数の変更を行う。 研削（切削）修正 …実ワーク研削（切削）による教示点の位置修正と速度 調整を行う。

【０００４】 尚、加工プログラムは、１５０〜３００ステップ程度であり、切込み過ぎは、 製品不良となるので、修正が必要となる。 ここで、研削（切削）修正の工程は、バリ取りの良否（仕上がり、加工タクト ）を決定する。従って、研削（切削）修正の工程は、次の理由により、全ティー チング時間の６０％を要していた。 1.速度を変更すると、ロボットの軌跡が変わる（0.5 〜1mm 程度）。 2.バリの発生状態（部位、大きさ）を考慮して送り速度を決定する。 3.加工反力によりロボットが逃げるため、これを考慮して位置修正をする。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

従来、研削（切削）修正の工程では、研削後のワークを見て、切り込み過ぎと なるプログラムステップの位置と速度の修正を繰り返し行っている。 従って、修正箇所に対応するプログラムステップを捜すのに、加工プログラム の先頭から終了まで実行する必要があった。 この為、そのプログラムステップを検索するまでの検索時間が長いという問題 があった。

【０００６】 また、従来では、ステップ毎の工具負荷状態を容易に知ることができないため 、ステップ毎の最適速度設定ができず、更に、送り速度調整に作業者の個人差（ 経験等）がでる問題があった。 本考案は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、工具負荷のある状態（ 設定値）を外部事象として、これが発生したステップ番号、負荷データを記録、 表示できる機能を使用して、ティーチング（研削修正）時間を短縮することので きるロボットティーチング支援装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

斯かる目的を達成する本考案の構成はグラインダを取り付けたロボットに加工 プログラムによるバリ取り作業をティーチングする作業において、加工中のグラ インダの負荷を監視し、該負荷が設定値を越えた時のプログラムステップ番号及 びその負荷状態を記録し、表示できる機能を有する手段を設けたことを特徴とす る。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案について、図面に示す実施例を参照して詳細に説明する。 図１に本発明の一実施例を示す。同図に示すように、アーム型ロボット１には アングルグラインダ２が装着され、このアーム型ロボット１はロボットコントロ ーラ３により制御される。ロボットコントローラ３は、予め教示された加工プロ グラムに従い、アーム型ロボット３を制御しアングルグラインダ２により位置決 め装置４上に載置されたワーク５のバリを研削する。ロボットコントローラ３は 、ステップ実行中の信号及びプログラムステップ番号の信号を記録ユニット８へ 出力する。ワーク５としては、鋳造製品、ＦＲＰ成形品等が使用できる。

【０００９】 グラインダ２に対しては、工具電源（インバータ）６より電力が供給され、そ の負荷電流は電力（電流）検出器７にて検出される。電力検出器７により検出さ れた負荷電流はデジタル信号として記録ユニット８へ出力される。記録ユニット ８には電力検出器７からの負荷電流が入力されると共にロボットコントローラ３ からステップ実行中の信号及びプログラムステップ番号の信号が入力される。

【００１０】 記録ユニット８は、電力検出器７からの負荷電流を予め設定した設定値と比較 判定する機能と共に比較判定した結果、負荷電流が設定値を越える場合にそのプ ログラムステップ及びその負荷データを記録する機能を有する。設定値とは、切 り込み過ぎとなる手前の負荷電流に相当する値であり、予め設定しておく。更に 、記録ユニット８は、負荷データをターミナル９に表示する機能を有する。負荷 データの内容は次の通りである。 負荷データ：（1)プログラムステップ番号 (2)プログラムステップ内での検出時間の加算値 (3)発生プログラムステップの実行時間

【００１１】 上記構成を有する本実施例のロボットティーチング支援装置は、バリ取り作業 をティーチングする作業の際、次のように使用される。 先ず、研削修正の前に、予めターミナル９により工具負荷の検出レベルとなる 設定値を入力する。この設定値は、ターミナル９に表示されると共に記録ユニッ ト８に記憶される。 次いで、グラインダ２によるバリ取り作業を開始すると、電力検出器７からの 負荷電流が記録ユニット８に入力されると共にロボットコントローラ３からステ ップ実行中の信号及びプログラムステップ番号の信号が記録ユニット８に入力さ れる。

【００１２】 記録ユニット８では、電力検出器７からの負荷電流を予め設定した設定値と比 較判定し、比較判定した結果、負荷電流が設定値を越えれば、その都度、そのプ ログラムステップ及び負荷データを記録する。 記録ユニット８に記録される負荷データ、即ち、プログラムステップ番号、プ ログラムステップ内での検出時間の加算値、発生プログラムステップの実行時間 等はターミナル９に表示される。 従って、作業者は、ターミナル９に表示された内容から、削り過ぎとなるステ ップ番号を知り、ＭＤＩ又はロボットをそのステップ位置へ移動（１〜２ステッ プ前から）し、位置修正を行う。

【００１３】 このように、本考案では、加工中のグラインダの負荷を監視し、該負荷が設定 値を越えた時のプログラムステップ番号及びその負荷状態を記録し、表示できる 為、目的のプログラムステップを捜す時間を短縮することができ、ティーチング における研削修正の効率が向上し、修正時間が短縮される。 また、設定値のレベルを変えてデータを取ることで加工サイクルの工具負荷状 態を知ることが可能であるため、ステップ毎に最適な送り速度設定ができ、加工 タクトの短縮が図れる。更に、送り速度調整を手順に従って機械的に行え、作業 者による個人差を排除することができる。

【００１４】 尚、上記実施例では、記録ユニット８は、電力検出器７からの負荷電流を予め 設定した設定値と比較判定する機能、比較判定した結果、負荷電流が設定値を越 える場合にそのプログラムステップとその他のデータを記録する機能、そのデー タをターミナル９に表示する機能を有するが、そのような機能をロボットコント ローラ３に受け持たせることも可能である。

【００１５】

【考案の効果】

以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本考案は過負荷（切り込み 過ぎ）となるプログラムステップを容易に知ることができるので、ティーチング （研削修正）時間が短縮できる。また、設定値のレベルを変えてデータを取るこ とで加工サイクルの工具負荷状態を知ることが可能であるため、ステップ毎に最 適な送り速度設定ができ、加工タクトの短縮が図れる。更に、送り速度調整を手 順に従って機械的に行え、作業者による個人差を排除することができるという実 用的な利点を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係るロボットティーチング
支援装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１ アーム型ロボット ２ グラインダ ３ ロボットコントローラ ４ 位置決め装置 ５ ワーク ６ 工具電源 ７ 電力変換器 ８ 記録ユニット ９ ターミナル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/22 Ｚ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 グラインダを取り付けたロボットに加工
   プログラムによるバリ取り作業をティーチングする作業
   において、加工中のグラインダの負荷を監視し、該負荷
   が設定値を越えた時のプログラムステップ番号及びその
   負荷状態を記録し、表示できる機能を有する手段を設け
   たことを特徴とするロボットティーチング支援装置。