JPH0592818A - 搬送台車の搬送スケジユール方法及び制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ジョブショップ型の搬送作業のスケジュール
の際、期限をも考慮して、最適解をリアルタイムで求め
る。 【構成】 予め得られた複数のスケジュール案に対し
て、ステップ１０４では、それぞれのスケジュール案で
の、各搬送作業の余裕時間を求める。この余裕時間と
は、各搬送作業の完了期限と予定完了時刻との差であ
る。ステップ１０６では、それぞれのスケジュール案の
各搬送作業の余裕時間のうち、最も値の小さいものを、
該当スケジュール案の最小余裕として求める。ステップ
１０８では、ステップ１０８で求められた各スケジュー
ル案の最小余裕から最適スケジュールを決定する。従っ
て、ジョブショップ型の搬送作業のスケジュールの際、
期限をも考慮して、最適解をリアルタイムで求めること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の搬送作業を、搬
送台車を共用しながら並行して実行する際の搬送台車の
搬送スケジュール方法、あるいは、搬送スケジュールに
従って、軌道上を走行すると共に、指令停止点で位置決
め停止して、搬送物の載せ降ろしを行い、且つ、互いに
独立した搬送をそれぞれ行う複数の搬送台車の制御方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫や工場内等における部品や製品
等の搬送のために、従来から、自動運転される搬送台車
を用いた搬送設備が用いられている。

【０００３】このような搬送設備において、発生する搬
送作業の順序や搬送経路が定まっている場合において
は、それぞれの搬送作業の搬送物は、予め定められた固
定した搬送スケジュールに従って運転される。

【０００４】又、搬送経路等の搬送条件が比較的複雑で
はない搬送設備で、並行して実行される搬送作業の比較
的少ない件数、及び比較的余裕のある搬送スケジュール
処理時間の制約の下で、実行すべき搬送作業を選択し、
優先順位を表わす指標量の順に搬送スケジュールを行う
という方法がある。以降、従来の優先順位に従った搬送
スケジュール方法と呼ぶ。

【０００５】又、同様に搬送設備の搬送経路等の搬送条
件が複雑でない場合においては、予め定められていた複
数のサブ搬送スケジュールを、予め定められている選択
基準等のパラメータをも含むアルゴリズム（プログラム
自体）である搬送スケジュール処理に従って、自動的に
搬送スケジュールとして選択するということが行われて
いる。

【０００６】例えば、搬送作業の発生し得る全ての搬送
開始点と搬送終了点の組合せそれぞれに対応するサブ搬
送スケジュールを含むアルゴリズム（プログラム自体）
を予め求めておき、搬送スケジュール作成時にはこれら
サブ搬送スケジュールを順次選択していくということが
行われている。

【０００７】以降、このような搬送スケジュール方法
を、アルゴリズムによる搬送スケジュール方法と呼ぶ。

【０００８】一方、特開平２−２２８７１０では、従来
型システムにて構成された被搬送物に対する搬送要求に
関する情報を収集する手段、及びこの情報を編集する手
段と、この編集された情報を推論システムにて処理可能
なデータに変換する手段と、エキスパートシステムにて
構成された前記データに基づいて被搬送物の搬送指示を
決定する推論手段と、前記従来型システムから前記エキ
スパートシステムを起動する手段と、前記エキスパート
システムから前記従来型システムによる被搬送物の搬送
手段を起動する手段と、該手段に前記エキスパートシス
テムによる推論手段の推論結果のデータを送信する送信
手段とを備えることにより、リアルタイムで被搬送物の
情報を収集し、且つ、リアルタイムで制御するという物
流制御装置に関する技術が開示されている。

【０００９】この特開平２−２２８７１０によれば、エ
キスパートシステムの利点を生かした物流制御装置の概
略設計を行うための指針を得ることができる。

【００１０】

【発明が達成しようとする課題】しかしながら、前述の
従来の優先順位に従った搬送スケジュール方法は、リア
ルタイムに搬送スケジュールを行うためには、次のよう
な制約があった。

【００１１】実行される搬送作業を構成するエレメン
ト動作が、それぞれ独立であって、実行順の制約がない
こと（フローショップ型のスケジュール）。

【００１２】個々のエレメント動作が完了する毎に、
次に実行すべき搬送作業を決定するという、ステップワ
イズな場合。

【００１３】従って、実行される搬送作業間やエレメン
ト動作間に実行順の制限がある場合や、実行順が決まっ
ているエレメント動作で構成されている搬送作業の搬送
スケジユールの際、即ちジョブショップ型の搬送スケジ
ュールの際には、適切な搬送スケジュールを得ることが
できないという問題があった。

【００１４】又、前述の従来のアルゴリズムによる搬送
スケジュール方法は、前述の如く、比較的複雑ではない
搬送設備を対象とするものである。従って、ある程度以
上の複雑な搬送設備においては、実際に発生する搬送作
業の最適の搬送スケジュールを得ることが極めて困難で
あるという問題がある。又、最適の搬送スケジュールを
リアルタイムに得ることや、搬送スケジュール対象の搬
送作業それぞれの期限を考慮すること等は、全く不可能
であった。

【００１５】例えば、互いに独立した搬送をそれぞれ行
う複数の搬送台車が干渉し得る走行区間がある搬送設備
や、複数の搬送作業を搬送台車を共用しながら並行して
実行する搬送設備においては、従来の前述のようなアル
ゴリズムによる搬送スケジュール処理で最適の搬送スケ
ジュールを得ることは極めて困難である。

【００１６】又、より複雑な搬送設備の最適の搬送スケ
ジュールを決定することにおいて、近年注目されるエキ
スパートシステムを用いることは、このエキスパートシ
ステム特有の特徴を生かして、最適の搬送スケジュール
をも得ることができる搬送スケジュール処理を実現する
ことが可能であると思われる。

【００１７】しかしながら、前述の特開平２−２２８７
１０等においては、自動運転される搬送台車の制御とい
うことに関して、詳細な技術を開示するものとは言えな
い。

【００１８】従って、従来の搬送台車の制御方法は、い
ずれも、より複雑な搬送設備において、最適の搬送スケ
ジュールを得ることは極めて困難であった。又、最適の
搬送スケジュールをリアルタイムに得ることや、搬送ス
ケジュール対象の搬送作業それぞれの期限を考慮するこ
と等は、全く不可能であった。

【００１９】更に、従来の搬送台車の制御方法は、種々
の外乱により様々な異常事態が一旦発生してしまうと、
重故障状態として自動操業を停止し、設備管制者の判断
に基づく解除方策を手動にて実施せざるを得ないという
ものであった。

【００２０】搬送台車の制御に対するこのような外乱と
しては、搬送設備全体の運行に大きな支障を生じない搬
送台車等の設備の一部故障や一時的故障や、作業者等に
よる作業の遅延等、様々な要因がある。

【００２１】又、このような異常事態には、設備干渉あ
るいはデッドロックと呼ぶ、搬送設備内の同一部分（設
備）で、複数の搬送作業の実行が干渉してしまうという
ものがある。例えば、複数の搬送台車を有する搬送設備
において、同一軌道部分を複数の搬送台車が走行しなけ
ればならなくなるというような状況が発生してしまうこ
と等がある。

【００２２】又、このような異常事態には、ブロッキン
グと呼ぶ、被搬送物の渋滞状態がある。例えば、いずれ
の搬送物置台も一杯となっているにも拘らず、更に搬送
物を置かざるを得ない状況が発生してしまうこと等があ
る。又、必ず通らねばならないネックとなっている搬送
設備の部分で、未通過の搬送物がいっぱいとなってしま
うという状況がある。

【００２３】このような異常事態が発生してしまった際
の設備管制者の判断に基づく手動による解除方策には、
下記のような問題がある。

【００２４】異常事態発生から解除までに時間がかか
ってしまう。

【００２５】設備管制者の判断が正しいとは限らな
い。

【００２６】従って、このような設備管制者の判断に基
づく解除方策には、搬送設備全体に重大な影響を及ぼす
危険があるという問題があった。

【００２７】本発明の搬送台車の搬送スケジュール方法
は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、
複数の搬送作業を、搬送台車を共用しながら並行して実
行する際の搬送台車の搬送スケジュール方法において、
ジョブショップ型の搬送作業のスケジュールの際、期限
を考慮して最適解をリアルタイムで求めることが可能な
搬送台車の搬送スケジュール方法を提供することを第１
目的とする。

【００２８】又、本発明の搬送台車の制御方法は、搬送
スケジュールに従って、軌道上を走行すると共に、指令
停止点で位置決め停止して、搬送物の載せ降ろしを行
い、且つ、互いに独立した搬送をそれぞれ行う複数の搬
送台車の制御方法において、２台以上の搬送台車が干渉
し得る走行区間の占有の有無の管理をより緻密に行い、
設備干渉やブロッキング等の異常事態の発生という問題
を生じることなく、複数の搬送作業を効果的に実行可能
な搬送台車の制御方法を提供することを第２目的とす
る。

【００２９】

【課題を達成するための手段】本願の第１発明の搬送台
車の搬送スケジュール方法は、複数の搬送作業を、搬送
台車を共用しながら並行して実行する際の搬送台車の搬
送スケジュール方法において、前記複数の搬送作業を構
成する個々のエレメント動作の異なる組合せからなる複
数のスケジュール案を得、それぞれのスケジュール案で
の前記複数の搬送作業の期限に対するそれぞれの余裕時
間を求め、これら余裕時間のうち、それぞれのスケジュ
ール案で最小のものを、該当スケジュール案の最小余裕
とし、前記最小余裕に従って最適スケジュールを決定す
ることにより、前記第１の課題を達成したものである。

【００３０】又、本願の第２発明の搬送台車の搬送スケ
ジュール方法は、複数の搬送作業を、搬送台車を共用し
ながら並行して実行する際の搬送台車の搬送スケジュー
ル方法において、前記複数の搬送作業を構成する個々の
エレメント動作のうち、実行可能なエレメント動作の集
合を求め、前記実行可能なエレメント動作それぞれを、
スケジュール中の次に実行するエレメント動作としたと
きの、前記複数の搬送作業それぞれの期限に対する最大
余裕時間を求め、前記次に実行するとしたそれぞれのエ
レメント動作の、それぞれの搬送作業の最大余裕時間の
うち、最小のものを該当エレメント動作の下界値とし、
これら下界値のうち、値の大きい下界値に対応する前記
集合中のエレメント動作を、次に実行するエレメント動
作として決定することにより、同じく、前記第１の課題
を達成したものである。

【００３１】更に、本願の第３発明の搬送台車の制御方
法は、搬送スケジュールに従って、軌道上を走行すると
共に、指令停止点で位置決め停止して、搬送物の載せ降
ろしを行い、且つ、互いに独立した搬送をそれぞれ行う
複数の搬送台車の制御方法において、２台以上の前記搬
送台車が干渉し得る走行区間を、複数の閉塞区間に分割
し、搬送作業あるいは搬送作業を構成するエレメント動
作に対して、用いる搬送台車の空きと、搬送経路中のそ
れぞれの閉塞区間の空きとを先行条件とすることによ
り、前記第２の課題を達成したものである。

【００３２】

【作用】本願の第１発明及び第２発明は、ジョブショッ
プ型の搬送作業のスケジュールを、各搬送作業の期限を
考慮しながらも、効果的に行うために、余裕時間（最大
余裕時間等も含む）を考慮するようにしている。

【００３３】この余裕時間とは、スケジュール対象とな
っているそれぞれの搬送作業毎に求められるもので、そ
れぞれの搬送作業の、完了しなければならない期限と、
搬送スケジュールの際に求められる予定完了時刻との差
である。

【００３４】即ち、予定完了時刻が期限よりも早い場合
には、該当搬送作業の余裕時間はプラスの値となる。一
方、この予定完了時刻が期限よりも遅い場合には、この
余裕時間はマイナスの値となる。

【００３５】なお、各搬送作業の予定完了時刻は、例え
ば、該当搬送作業を構成するエレメント動作の過去の実
績完了時間の和等により求めるができる。

【００３６】以下、まず、第１発明の作用を説明する。

【００３７】本願の第１発明は、何らかの方法で予め求
められた、複数の搬送作業を構成する個々のエレメント
動作の異なる組合わせからなる複数のスケジュール案か
ら、このような余裕時間を求めながら最適のスケジュー
ルを選択して決定するというものである。

【００３８】図１は、第１発明の搬送スケジュール方法
の要旨を示すフローチャートである。

【００３９】図１のフローチャートのステップ１０２に
おいて、まず、何らかの方法で複数のスケジュール案を
得る。

【００４０】この複数のスケジュール案を得る方法につ
いては、第１発明は限定するものではない。

【００４１】例えば、搬送スケジュール対象となる複数
の搬送作業を、まず、これら複数の搬送作業を構成する
個々のエレメント動作に分割し、これらエレメント動作
のうち実行可能であるものをランダムに順に選択して搬
送スケジュール案を求めることを、必要な回数だけ実行
し、これにより複数のスケジュール案を得てもよい。

【００４２】ステップ１０４では、前述のステップ１０
２で求められた複数のスケジュール案において、搬送ス
ケジュール対象のそれぞれの搬送作業の期限に対するそ
れぞれの余裕時間を求める。

【００４３】例えば、これら搬送作業のそれぞれのエレ
メント動作の平均動作時間、即ち過去に実行されたそれ
ぞれのエレメント動作の実績値の平均値である実績完了
時間が得られれば、該スケジュール案を構成する各搬送
作業の予定完了時刻を求めることができる。従って、搬
送スケジュール対象である各搬送作業の、完了期限と予
定完了時刻との差から、それぞれの余裕時間を求めるこ
とができる。

【００４４】ステップ１０６では、前述のステップ１０
４で求められたそれぞれのスケジュール案でのそれぞれ
の搬送作業の余裕時間から、それぞれのスケジュール案
で最小の値のものを、該当スケジュール案の最小余裕と
する。即ち、このステップ１０６は、複数のスケジュー
ル案それぞれにおいて、搬送スケジュール対象のそれぞ
れの搬送作業の期限を守るための安全性の評価基準を得
るというものである。

【００４５】ステップ１０８では、前述のステップ１０
６で求められた各スケジュール案のそれぞれの最小余裕
から、実際に実行される搬送スケジュールを選択する。

【００４６】このステップ１０８での最適スケジュール
の選択基準は、第１発明は限定するものではなく、この
ような最小余裕に従って選択するというものであればよ
い。

【００４７】このステップ１０８での最適スケジュール
を決定するための選択基準としては、例えば、次のよう
なものがある。

【００４８】複数のスケジュール案のうち、最小余裕
の最も大きいものを、最適スケジュールとして決定す
る。

【００４９】特に限定しない他の選択基準にも従って
最適スケジュールを決定する際、各スケジュール案の最
小余裕の大きさをも考慮し、より最小余裕の大きいスケ
ジュール案を選択する。

【００５０】特に限定しない他の選択基準にも従って
最適スケジュールを決定する際、少なくとも最小余裕が
零よりも大きいスケジュール案を最適スケジュールとし
て決定する。

【００５１】以上説明した通り、第１発明によれば、ジ
ョブショップ型の搬送作業のスケジュールの際、期限を
考慮して最適解をリアルタイムで求めることが可能であ
る。

【００５２】以下、第２発明の作用を説明する。

【００５３】本願の第２発明は、前述の第１発明と同様
に、搬送スケジュール対象である搬送作業の期限と予定
完了時刻との差である余裕時間に着目してなされたもの
である。

【００５４】又、この第２発明は、搬送スケジュール対
象である複数の搬送作業を、これらの搬送作業を構成す
る個々のエレメント動作に分解し、これらのエレメント
動作のうち、実行可能なエレメント動作の集合から、該
第２発明特有の選択基準に従って次に実行するエレメン
ト動作を選択するということを、前記分解された全ての
エレメント動作が選択されてしまうまで実行することに
より、最終的に最適スケジュールを得るというものであ
る。

【００５５】又、この第２発明においては、搬送スケジ
ュール時の各選択時点において、所定の条件（どれを次
に実行するエレメント動作とするか等）に従って、未だ
スケジュール化されていないにもかかわらず、それぞれ
の搬送作業の余裕時間の概算値、即ち最大余裕時間を求
めるようにしている。

【００５６】又、この第２発明では、このようにして求
められた、該選択時点で次に実行するとしたそれぞれの
エレメント動作の、それぞれの搬送作業の最大余裕時間
のうち、最小のものを該当エレメント動作の該選択時点
での下界値としている。

【００５７】これら該当エレメント動作毎の下界値は、
次に実行するエレメント動作を選択しているその時点に
おいての、搬送作業毎の余裕時間の大小に大きな相関関
係がある。

【００５８】従って、これら該当エレメント動作毎の下
界値に従って、次に実行するエレメント動作を選択する
ことにより、搬送作業の期限を考慮したより適切な搬送
スケジュールを得ることが可能である。

【００５９】図２は、第２発明の搬送台車の搬送スケジ
ュール方法の要旨を示すフローチャートである。

【００６０】この図２において、まず、ステップ２０２
では、搬送スケジュール対象である搬送作業を構成する
個々のエレメント動作のうち、実行可能なエレメント動
作の集合を求める。

【００６１】このエレメント動作が実行可能であるか否
かの判定は、例えば、その時点において実行中であるエ
レメント動作が占有している搬送設備を使用するか否か
の判定等がある。既に使用中となっている搬送設備を使
用するエレメント動作は、この時点においては、実行不
可能なエレメント動作となる。

【００６２】次に、ステップ２０４では、前述のステッ
プ２０２で求められた実行可能なエレメント動作それぞ
れにおいて、スケジュール中の次に実行するエレメント
動作としたときの、複数の搬送作業それぞれの、期限に
対する余裕時間の予測値を求める。

【００６３】即ち、期限に対する最大余裕時間を求め
る。

【００６４】この第２発明では、次に実行するエレメン
ト動作を選択した時点において、搬送スケジュール対象
となる搬送作業の残されているエレメント動作を全て実
行するための時間が最も短くなるとき、即ち、搬送作業
を構成し且つスケジュールとして組込まれていないエレ
メント動作全てが待ち時間なく連続して実行されるとき
に、該当搬送作業の予定完了時刻が最も早くなることに
着目している。又、この予定完了時間が最も早くなる時
の余裕時間を、次に実行するものとして選択したエレメ
ント動作においての、該当搬送作業の最大余裕時間とし
ている。

【００６５】ステップ２０６では、ステップ２０４で求
められた、次に実行するとして選択したそれぞれのエレ
メント動作の、それぞれの搬送作業の最大余裕時間のう
ち、値が最も小さいものを選択した該当エレメント動作
の下界値として求める。即ち、実行可能なエレメント動
作それぞれについて、次に実行するとして選択した場合
の、搬送スケジュール対象の搬送作業のうち、終了の期
限に対して最も期限を守ることが難しい搬送作業の最大
余裕時間が下界値となる。

【００６６】従って、ステップ２０８では、ステップ２
０６で求められた実行可能なエレメント動作それぞれの
下界値から、次に実行するエレメント動作の選択を行
う。

【００６７】なお、このような下界値に従った次に実行
するエレメント動作を選択する選択基準は、例えば、次
のようなものがある。

【００６８】実行可能なエレメント動作のうち、下界
値の値が最も大きいエレメント動作を、次に実行するエ
レメント動作とする。

【００６９】特に限定しない他の選択基準にも従っ
て、実行可能なエレメント動作のうち、下界値の値がよ
り大きいエレメント動作を、次に実行するエレメント動
作として選択する。

【００７０】特に限定しない他の選択基準にも従っ
て、少なくとも下界値の値がプラスであるエレメント動
作を、次に実行するエレメント動作として選択する。

【００７１】以上説明した通り、第２発明によれば、搬
送スケジュール対象のそれぞれの搬送作業の期限を適切
に考慮して、ジョブショップ型の搬送作業のスケジュー
ルの際にも、最適解をリアルタイムで求めることが可能
である。

【００７２】以下、本願の第３発明の作用を説明する。

【００７３】本願の第３発明は、互いに独立した搬送を
それぞれ行う複数の搬送台車が干渉し得る走行区間の占
有の有無の管理を、より緻密に行うことにより、搬送設
備の設備干渉やブロッキング等の異常事態の発生という
問題を生じることなく、複数の搬送作業を効果的に行う
というものである。従って、この第３発明では、２台以
上の搬送台車が干渉し得る走行区間を、複数の閉塞区間
に、搬送台車の搬送スケジュールあるいは運行管理上分
割するというものである。

【００７４】又、本願の第３発明では、搬送作業あるい
は搬送作業を構成するエレメント動作に対して、用いる
搬送台車の空きと、搬送経路中のそれぞれの閉塞区間の
空きとを先行条件としている。

【００７５】この、搬送作業の先行条件とは、該当する
搬送作業の実行開始の条件であり、搬送スケジュール時
あるいは作成された搬送スケジュールの実行時に用いら
れる。又、搬送作業を構成するエレメント動作の先行条
件とは、それぞれのエレメント動作の実行開始の条件で
あり、搬送スケジュール時あるいは作成された搬送スケ
ジュールの実行時に用いられる。

【００７６】図３は、第３発明の閉塞区間への分割方法
のモデル図である。

【００７７】この図３において、搬送台車ＣＡＲ２〜４
は、搬送スケジュールに従って、軌道上を走行すると共
に、指令停止点で位置決め停止して搬送物の載せ降ろし
を行い、且つ、互いに独立した搬送をそれぞれ行うもの
である。

【００７８】この図３では、前記３台の搬送台車ＣＡＲ
２〜４が干渉し得る走行区間（軌道Ｌ３）の一部を示し
ている。

【００７９】この走行区間は、この図３で示された範囲
では、同一長の閉塞区間Ｋ２２〜３３に分割されてい
る。

【００８０】又、それぞれの搬送台車ＣＡＲ２〜４の占
有閉塞区間は、この図３において、一例として、該当す
る搬送台車ＣＡＲ２〜４が走行している閉塞区間と、該
走行している閉塞区間の前後の閉塞区間との合計３つの
閉塞区間とされている。

【００８１】このように、各搬送台車ＣＡＲ２〜４の位
置を分割された閉塞区間単位で把握することにより、あ
るいは、各搬送台車ＣＡＲ２〜４で占有されている走行
区間を分割された閉塞区間でなる占有閉塞区間で把握す
ることにより、各搬送作業の先行条件あるいは搬送作業
を構成する各エレメント動作の先行条件をより緻密に管
理することができ、設備干渉やブロッキング等の異常事
態の発生を防ぎながら、搬送設備をより効果的に運用す
ることができる。

【００８２】又、この第３発明の別の特徴として、搬送
物の搬送台車による搬送の際、搬送設備の占有の管理
を、用いられる搬送台車の占有と、該用いられる搬送台
車の走行する搬送経路中のそれぞれの閉塞区間の空きに
よって管理するようにしている。

【００８３】これにより、互いに独立した搬送をそれぞ
れ行う複数の搬送台車の制御時、即ち搬送スケジュール
の作成時や作成された搬送スケジュールに従った搬送台
車の運行時に、先行条件を用いた制御を効果的に行える
ようにしている。

【００８４】以上説明した通り、第３発明によれば、互
いに独立した搬送をそれぞれ行う複数の搬送台車の管理
をより緻密に行い、設備干渉やブロッキング等の異常事
態の発生を生じることなく、複数の搬送作業を効果的に
実行することができる。

【００８５】

【実施例】以下、図を用いて本発明の実施例を詳細に説
明する。

【００８６】図４は、本願の第１発明から第３発明の搬
送台車の制御方法の実施例が用いられている冷間圧延工
場のレイアウト図である。

【００８７】この図４のレイアウト図に示される冷間圧
延工場は、主に、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰと、
小径ミルラインＳＣＭと、品質管理ラインＲＣと、これ
らの間でコイルを搬送するための搬送台車の軌道Ｌ１〜
Ｌ５と、を含んで構成されている。

【００８８】前記焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰは、
該焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰの右方のペイオフリ
ールＰＯＲのコイルから送り出された金属帯板（例えば
ステンレス帯板）に対して、焼鈍処理と、連続酸洗と、
スキンパスとを行い、テンションリールＴＲへコイルと
して巻き取るというものである。

【００８９】小径ミルラインＳＣＭは、該小径ミルライ
ンＳＣＭの左方のペイオフリールＰＯＲへ搬入されたコ
イルの金属帯板に対して、左テンションロールＴＲ（こ
の図４においては、右方となる）と、右テンションロー
ルＴＲ（この図４においては、左方となる）との間で小
径ミルにて圧延することを、所定の回数だけ金属帯板を
左右に往復して行うというものである。

【００９０】又、品質検査ラインＲＣは、この図４にお
いて右方のペイオフリールＰＯＲに搬入され取付けられ
たコイルの金属帯板を、この図４において左方のテンシ
ョンリールＴＲへ送り出して巻き取りながら、順次この
コイルの金属帯板の表面の疵等の検査を行うというもの
である。

【００９１】前記軌道Ｌ３は、焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰと品質検査ラインＲＣに並行して敷設され、こ
の図４において、右端から搬入されたコイルは、左端か
ら搬出される。

【００９２】軌道Ｌ２は、小径ミルラインＳＣＭに並行
して敷設され、右端から搬入されたコイルは、所定の工
程の後、再び右端から搬出される。

【００９３】軌道Ｌ４及びＬ５は、それぞれ２つのライ
ン払出し用スキッドＬＳ３とＬＳ４あるいはライン払出
し用スキッドＬＳ１とＬＳ２に挾まれるように敷設さ
れ、これらのライン払出し用スキッドＬＳ１〜４へセッ
トされたコイルは、軌道Ｌ４又はＬ５上の搬送台車（子
台車）ＣＡＲ２に移載され、更に次に述べる軌道Ｌ１上
を走行する搬送台車（親台車）ＣＡＲ１に、該搬送台車
（子台車）ＣＡＲ２と共に移載されるようになってい
る。

【００９４】更に、軌道Ｌ１は、以上説明した軌道Ｌ２
〜Ｌ５それぞれに対して直交して敷設され、これらの軌
道Ｌ２〜Ｌ５の間のコイルの搬送のために、該軌道Ｌ１
は用いられる。

【００９５】前記軌道Ｌ２の、前記軌道Ｌ１と小径ミル
ラインＳＣＭとの間の部分に沿って、１８０°の旋回に
よりコイル巻き向きを変えるターナーＴＮ１と、巻かれ
ているコイルの緩み止めバンドを切断するバンドカッタ
ＢＣ１と、巻かれているコイルに緩み止めバンドをかけ
るバンディングマシンＢＭ１と、コイルにかけられてい
る緩み止めバンドにコイル種別や重量等のラベル付けを
行うバンドラベラＢＬ１とが備えられている。

【００９６】又、前記軌道Ｌ３に沿って、ターナーＴＮ
２と、バンドカッタＢＣ２と、バンディングマシンＢＭ
２と、コイルの重量を測定する秤量機Ｗ２と組みになっ
たバンドラベラＢＬ２とが備えられている。

【００９７】品質検査ラインＲＣのテンションリールＴ
Ｒと軌道Ｌ３との間は、バンディングマシンＢＭ３が設
けられている。

【００９８】又、軌道Ｌ１〜５それぞれに沿って、該工
場に搬入されたコイルを置くためのライン払い出し用ス
キッドＬＳ１〜４と、コイルの巻取軸であるスリーブを
単体として仮置きするためのスリーブスキッドＳＬ１
と、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰへの搬入待ちコイ
ルを仮置きするＣＡＰ用置場Ｃ５、６と、小径ミルライ
ンＳＣＭへの搬入待ちコイルを仮置きする小径ミル用置
場Ｍ４〜６と、品質検査ラインＲＣへの搬入待ちコイル
の仮置きをするＲＣ用置場Ｒ１〜１７を備えている。

【００９９】なお、符号Ｔ１〜６は、中継スキッドであ
るが、この中継スキッドＴ１〜６の利用方法は、図９を
用いて後述する。

【０１００】又、この図４において、符号Ｃ１、Ｃ２、
Ｍ１、ＲＣ１は、それぞれ該当するラインのペイオフリ
ールＰＯＲへの搬入用置場である。又、符号Ｃ３、Ｃ
４、Ｍ２、Ｍ３、ＲＣ２は、それぞれ該当するラインの
テンションリールＴＲからの払い出し用置場である。

【０１０１】このような図４のレイアウト図に示される
冷間圧延工場においては、コイルの搬入は、符号Ａで示
される如く、ライン払い出し用スキッドＬＳ１〜４にお
いて行われる。又、この冷間圧延工場からのコイルの搬
出は、符号Ｂで示される如く、梱包場受渡しスキッドＰ
１、２にて行われる。

【０１０２】この符号Ａで示されるコイルの搬入から、
焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰや小径ミルラインＳＣ
Ｍや品質検査ラインＲＣでのコイルの加工と、符号Ｂで
示されるコイルの搬出までは、軌道Ｌ１を走行する搬送
台車（親台車）ＣＡＲ１と、軌道Ｌ２〜Ｌ４を走行する
搬送台車（子台車）ＣＡＲ２〜４とを用いて、コイルの
搬送が行われる。

【０１０３】なお、この図４において、軌道Ｌ３と交差
して、ワークロール台車の軌道Ｌ１０が敷設されてい
る。このワークロール台車は、焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰで使われているワークロールを、ロールショッ
プＲＳにてドレッシングするため、該焼鈍酸洗スキンパ
スラインＣＡＰとロールショップＲＳとの間で搬送する
ための搬送台車である。

【０１０４】なお、軌道Ｌ３と交差する軌道Ｌ１０を走
行するワークローク台車の走行制御は、手動操作により
なされ、軌道Ｌ１を走行する搬送台車の搬送スケジュー
ルの外乱要因となっている。

【０１０５】図５は、前述の本発明の実施例の搬送台車
の斜視図である。

【０１０６】この図５において、符号ＣＡＲ１〜４、Ｌ
１〜５は、前述の図４の同符号のものと、それぞれ同一
のものである。

【０１０７】この図５において、軌道Ｌ１を走行する親
台車である搬送台車ＣＡＲ１は、軌道Ｌ２〜５を走行す
る子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４を搭載して走行で
きるようになっている。搬送台車、ＣＡＲ２〜４は、搬
送台車ＣＡＲ１上の軌道Ｌ６上を移動できるようにさ
れ、軌道Ｌ６は軌道Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４又ははＬ５と整列
できるようにされている。

【０１０８】この子台車ＣＡＲ２〜４の親台車ＣＡＲ１
への載せ降ろしは、該親台車ＣＡＲ１が軌道Ｌ２〜５と
直交する軌道Ｌ１上の指令停止点で位置決め停止されて
いるときに行われる。

【０１０９】又、子台車ＣＡＲ２〜４は、それぞれ軌道
Ｌ６と直交する軌道ＣＬＣを備え、且つ孫台車ＣＡＲＣ
を軌道ＣＬＣ上に載置し、該孫台車のＣＡＲＣを軌道Ｃ
ＬＣと整列する軌道ＬＣn （後述）へシフトすることに
より、該孫台車ＣＡＲＣに搭載されている搬送物である
コイル１の移載を行うようにされている。

【０１１０】この孫台車ＣＡＲＣを用いた子台車ＣＡＲ
２〜４のコイルの移載は、該子台車が、図４のＬＳ１〜
４、Ｐ１、Ｐ２、ＳＬ１、Ｃ１〜６、Ｍ１〜６、Ｒ１〜
１９、Ｔ１〜６、ＲＣ１、ＲＣ２（それぞれ軌道ＬＣn
を有する）の位置で位置決め停止している際に行われ
る。

【０１１１】なお、図５に示される如く、搬送台車ＣＡ
Ｒ１には車上盤１０aが、搬送台車ＣＡＲ２〜４には、
それぞれ車上盤１０b が設けられている。これらの車上
盤１０a 、１０b には、図８を用いて後述するような種
々の制御用電装品が内蔵されている。

【０１１２】図６は、本実施例の主としてプロセスコン
ピュータ等に関する全体ブロック図である。

【０１１３】この図６において、合計７台のプロセスコ
ンピュータＣＰＵ０〜６は、データ通信ネットワークＮ
ＥＴ１にて接続されている。

【０１１４】プロセスコンピュータＣＰＵ０は、他のプ
ロセスコンピュータＣＰＵ１〜６のソフトウェア開発用
に用いられると共に、プロセスコンピュータＣＰＵ１〜
３のバックアップにも用いられている。

【０１１５】又、プロセスコンピュータＣＰＵ１は、マ
テリアルハンドリング用に用いられており、冷間圧延工
場における製造スケジュールや搬送作業スケジュール等
の作成が行われると共に、該冷間圧延工場内の各コイル
の状態等の把握に関する処理がなされている。

【０１１６】プロセスコンピュータＣＰＵ２は、焼鈍酸
洗スキンパスラインＣＡＰ用及び品質検査ラインＲＣ用
のラインプロセスコンピュータとして用いられている。

【０１１７】プロセスコンピュータＣＰＵ３は、小径ミ
ルラインＳＣＭ用のラインプロセスコンピュータとして
用いられている。

【０１１８】これらプロセスコンピュータＣＰＵ０〜３
には、それぞれ１台ずつ、オペレータの操作を行うため
のシステムコンソールＩＳＣ０〜３が接続されている。

【０１１９】又、これらプロセスコンピュータＣＰＵ０
〜３間では、２台のラインプリンタＬＰ１、ＬＰ２と、
４台のハードディスク装置ＨＤ１〜４と、モニタＣＲＴ
０が共用可能に接続されている。

【０１２０】なお、プロセスコンピュータＣＰＵ０のみ
には、磁気テープ装置ＭＴが接続されている。

【０１２１】プロセスコンピュータＣＰＵ４は、主とし
て工場内のコイルの搬送のための、プロセスコンピュー
タＣＰＵ１と総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、７Ｂ
との間のデータ通信に関する処理や、工場内設備の管制
者とのマンマシンインターフェイスを行うためのモニタ
ＣＲＴ１〜３の表示処理や、テレタイプＴＷへの印字処
理や、２台のハードコピー装置ＨＣ１、２のハードコピ
ー処理等を行うと共に、秤量機Ｗ１〜３やバンドラベラ
ＢＬ１、２や、主として親台車ＣＡＲ１の制御を行うプ
ログラマブルシーケンサＳＥＱ３へ接続されているパラ
レル入出力装置に関する処理等を行う。

【０１２２】プロセスコンピュータＣＰＵ５は、前述の
プロセスコンピュータＣＰＵ３と共に、小径ミルライン
ＳＣＭに関する処理の補助を行う。又、プロセスコンピ
ュータＣＰＵ６は、前述のプロセスコンピュータＣＰＵ
２と共に、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰ及び品質検
査ラインＲＣに関する処理の補助を行う。

【０１２３】総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、７Ｂ
は、モデムＭ３Ｂ、Ｍ３Ａ及びプロセスコンピュータＣ
ＰＵ４を介して、マテリアルハンドリングコンピュータ
として用いられている前述のプロセスコンピュータＣＰ
Ｕ１とのデータ通信を行う。

【０１２４】一方、この総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ
７Ａ、７Ｂは、データ通信ネットワークＮＥＴ２に接続
されている。

【０１２５】この総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、
７Ｂは、主として、マテリアルハンドリングコンピュー
タとして用いられているプロセスコンピュータＣＰＵ１
と、データ通信ネットワークＮＥＴ２に接続されている
プログラマブルシーケンサＳＥＱ１〜３との間の、デー
タ通信に関する処理（プロトコル生成や、受け取ったプ
ロトコルをプログラマブルシーケンサＳＥＱ１〜３が読
取り容易なビットマップデータに編集展開する処理等）
を行う。

【０１２６】図７は、本実施例の主としてプログラマブ
ルシーケンサ等に関する全体ブロック図である。

【０１２７】この図７において、符号ＣＰＵ７Ａ、ＣＰ
Ｕ７Ｂ、Ｍ３Ａ、Ｍ３Ｂ、ＰＩＯは、前述の図６の同符
号のものと同一のものである。

【０１２８】図７において、合計３台のプログラマブル
シーケンサＳＥＱ１〜３は、前述の総括ＤＤＣコンピュ
ータＣＰＵ７Ａ、７Ｂと共に、データ通信ネットワーク
ＮＥＴ２に接続されている。このデータ通信ネットワー
クＮＥＴ２によるデータ通信は、プログラマブルシーケ
ンサＳＥＱ１〜３で行われるほぼビット単位のシーケン
スプログラムでのデータの処理が容易となるように、ビ
ットデータあるいはバイトデータに展開された情報の伝
達となっている。

【０１２９】なお、ＳＥＱ２からの、各搬送台車ＣＡＲ
２〜４の走行中の閉塞区間番号の情報と、プログラマブ
ルシーケンサＳＥＱ３からの、搬送台車ＣＡＲ１の走行
中の閉塞区間番号の情報と、搬送台車（親台車）ＣＡＲ
１に搭載されている搬送台車（子台車）が、どの搬送台
車ＣＡＲ２〜４であるかの搬送台車番号（ＣＡＲＮＯ）
の情報とは、前述の図６のパラレル入出力装置ＰＩＯへ
直接入力されている。

【０１３０】この図７において、プログラマブルシーケ
ンサＳＥＱ１は、管制室での設備管制者の操作を行うた
めに、操作盤からの押し釦スイッチ等の入力を行うと共
に、操作盤の表示ランプやＤＤＣモニタＣＲＴ４への表
示出力を行う。

【０１３１】プログラマブルシーケンサＳＥＱ２は、搬
送台車ＣＡＲ２〜４の、総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ
７Ａ、７Ｂで書込まれたプロセスコンピュータＣＰＵ１
からの指令等に従ったシーケンス制御を行う。

【０１３２】プロクラマブルシーケンサＳＥＱ３は、搬
送台車ＣＡＲ１の、総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７
Ａ、７Ｂにより書込まれたプロセスコンピュータＣＰＵ
１からの指令等に従った、シーケンス制御を行う。

【０１３３】なお、これらプログラマブルシーケンサＳ
ＥＱ２とＳＥＱ３とは、搬送台車地上盤２０に内蔵され
ている。

【０１３４】図８は、搬送台車地上盤と搬送台車車上盤
とのデータ通信に関するブロック図である。

【０１３５】この図８において、符号２０、ＳＥＱ２、
ＳＥＱ３は、前述の図７の同符号のものと同一のもので
ある。又、この図８において、符号１０は、前述の図７
の符号１０a 又は１０b に相当するものである。即ち、
この図８の搬送台車車上盤１０は、搬送台車ＣＡＲ１〜
４に、それぞれ搭載されている。

【０１３６】この図８において、搬送台車車上盤１０に
内蔵されている車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥ
Ｑは、該搬送台車車上盤１０が搭載されている搬送台車
ＣＡＲ１〜４の、軌道上の走行や、指令停止点での位置
決め停止や、搬送物の載せ降ろし等に関するシーケンス
制御を行う。

【０１３７】搬送台車地上盤２０に内蔵されているプロ
グラマブルシーケンサＳＥＱ２、ＳＥＱ３から、搬送台
車ＣＡＲ１〜４に搭載されている搬送台車車上盤に内蔵
されている車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥＱへ
のデータ通信は、搬送台車地上盤２０に内蔵されている
プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又はＳＥＱ３から順
に、モデム２０Ｍ、トランシーバ２０Ｔ、トランシーバ
１０Ｔ、モデム１０Ｍを経由して行われる。

【０１３８】又、搬送台車車上盤１０に内蔵されている
車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥＱから、搬送台
車地上盤２０に内蔵されているプログラマブルシーケン
サＳＥＱ２又はＳＥＱ３へのデータ通信は、搬送台車車
上盤１０に内蔵されている車上プログラマブルシーケン
サ１０ＳＥＱから順に、モデム１０Ｍ、トランシーバ１
０Ｔ、トランシーバ２０Ｔ、モデム２０Ｍを経由して行
われる。

【０１３９】又、この図８において、搬送台車地上盤２
０に内蔵されているトランシーバ２０Ｔと、搬送台車Ｃ
ＡＲ１〜４に搭載されている搬送台車車上盤１０のトラ
ンシーバ１０Ｔとの間は、空間光伝送によりデータ通信
が行われている。

【０１４０】なお、この図８に示されるような搬送台車
地上盤２０と、搬送台車車上盤１０との間のデータ通信
内容は、主として、該搬送台車車上盤１０が搭載されて
いる搬送台車ＣＡＲ１〜４の、走行に関するもの（指令
停止点、即ち搬送物の載せ指令停止点や降ろし指令停止
点等）や、搬送物の載せ降ろしに関するもの（搬送物の
種類に関するデータや載せ降ろし場所の種類に関するデ
ータ等）や、走行や載せ降ろし動作の完了通知等であ
る。

【０１４１】図９は、本実施例の軌道の閉塞区間図であ
る。

【０１４２】即ち、この図９は、前述の図４の軌道Ｌ１
〜Ｌ５の、複数に分割された閉塞区間を示している。

【０１４３】又、この図９において、符号ＣＡＰ、ＳＣ
Ｍ、ＲＣ、ＰＯＲ、ＴＲ、Ｃ１〜Ｃ３、Ｍ１〜Ｍ３、Ｒ
Ｃ１、ＲＣ２は、前述の図４の同符号のものと同一のも
のである。

【０１４４】この図９において、図４の軌道Ｌ１は、閉
塞区間Ｋ２１となっている。軌道Ｌ１は、搬送台車（親
台車）ＣＡＲ１が１台のみ走行する軌道であるので、２
台以上の搬送台車が干渉することはない。このため、こ
の軌道Ｌ１は、複数の閉塞区間に分割されず、閉塞区間
Ｋ２１のみとなっている。

【０１４５】図４の軌道Ｌ２は、図９において合計１２
個の閉塞区間Ｋ２２〜Ｋ３３に分割されている。又、図
４の軌道Ｌ３は、図９に示される通り、合計５個の閉塞
区間Ｋ３〜Ｋ７に分割されている。

【０１４６】又、図４の軌道Ｌ４及び軌道Ｌ５は、子台
車である搬送台車ＣＡＲ２〜４が走行し得るが、後述す
るように１台の搬送台車ＣＡＲ２のみが走行されるよう
に管理（制御）されている。従って、この図９に示され
る通り、軌道Ｌ４及び軌道Ｌ５は、それぞれ分割されな
い閉塞区間Ｋ１及び閉塞区間Ｋ２となっている。

【０１４７】なお、この図９の閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２
１〜３３に関して、搬送台車ＣＡＲ１〜４の守備範囲
（走行範囲）は、次のようになっている。

【０１４８】親台車である搬送台車ＣＡＲ１の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２１（守備範囲は構造的に限定され
る）。

【０１４９】子台車である搬送台車ＣＡＲ２の守備範
囲：閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２２〜２５（守備範囲は管理
上定められる）。ＳＣＭ操業及び払出しやＣＡＰ装入に
関するコイルの搬送を行う。

【０１５０】子台車である搬送台車ＣＡＲ３の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２４〜３２（守備範囲は管理上定められ
る）。ＣＡＰ出側（払出し）に関するコイルの搬送を行
う。

【０１５１】子台車である搬送台車ＣＡＲ４の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２５〜３３（守備範囲は管理上定められ
る）。ＲＣ及び梱包に関するコイルの搬送を行う。

【０１５２】又、子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４の
中継領域は次の通りである。

【０１５３】搬送台車ＣＡＲ２と搬送台車ＣＡＲ３と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２４、２５。

【０１５４】搬送台車ＣＡＲ２と搬送台車ＣＡＲ４と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２５。

【０１５５】搬送台車ＣＡＲ３と搬送台車ＣＡＲ４と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２５〜３２。

【０１５６】なお、搬送台車ＣＡＲ２〜４間のコイルの
受渡しには、必要に応じて、図４に示されるような中継
スキッドＴ１〜６も用いられる。これら中継スキッドＴ
１〜６は、特にこのような搬送台車ＣＡＲ２〜４間のコ
イル受渡しのために設けられている。

【０１５７】なお、このような搬送台車間の中継領域
は、これら搬送台車ＣＡＲ２〜４の運行の管理上におい
ても、搬送台車間で干渉し得る区間となっている。従っ
て、主としてこのような中継領域の閉塞区間等におい
て、子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４の搬送スケジュ
ール処理や、該搬送スケジュールに従った運行は、図３
を用いて前述した第３発明が本実施例において適用され
ている。

【０１５８】従って、第３発明のような先行条件に従っ
た搬送台車の制御方法を適用することにより、デッドロ
ック等の設備干渉やブロッキング等の異常事態の発生す
る恐れのある搬送スケジュールを作成してしまったり、
作成された搬送スケジュールの運行の際に、種々の外乱
があっても、このような異常事態を回避することができ
る。

【０１５９】又、本実施例における第３発明の適用は、
図１０〜図１７を用いて後述するように、第１発明や第
２発明と組合わせても用いられている。

【０１６０】なお、この実施例において、２台以上の搬
送台車が干渉し得る走行区間を複数の閉塞区間に分割す
ることは、次に示すような条件に従って行っている。

【０１６１】各閉塞区間の長さの条件（固定長、ある
いは上限長と下限長とによる可変長）

【０１６２】各閉塞区間の分割位置の条件 なお、これら閉塞区間分割の条件及びは、下記の点
を考慮して決定されたものである。

【０１６３】複数の搬送台車に関しての、所定の走行
区間での走行頻度等の走行状況。

【０１６４】搬送物の載せ降ろし等のための、搬送台
車の指令停止点の位置。

【０１６５】搬送スケジュール処理内容あるいは搬送
スケジュール処理を行うプログラムの内容。

【０１６６】搬送台車の走行速度や、制動距離。

【０１６７】搬送台車がどの閉塞区間を走行している
かの検出速度。

【０１６８】又、搬送台車が走行している閉塞区間を含
めて、どの閉塞区間を占有閉塞区間とするかの定義（占
有閉塞区間の閉塞区間数の定義を含む）は、上記閉塞区
間分割の条件及びを決定するための考慮点〜と
ほぼ同一である。

【０１６９】又、本実施例での、搬送台車の搬送スケジ
ュール作成の際あるいは作成された搬送スケジュールに
従った運行の際には、各搬送台車のそれぞれの占有閉塞
区間の隣接・重複のチェックを行っており、これは、各
搬送台車ＣＡＲ２〜４の占有閉塞区間を、走行中の閉塞
区間とこの前後の区間を含めた合計３個の閉塞区間と
し、各搬送台車ＣＡＲ２〜４の占有閉塞区間の重複の有
無をチェックするものである。又、占有閉塞区間の重
複、即ち、搬送台車ＣＡＲ２〜４間の閉塞区間が各台車
の走行中の閉塞区間を除いて１区間以下となってしまう
ブロッキング状態は、避けなければならない異常事態と
されている。

【０１７０】万一、作成された搬送スケジュールに従っ
て搬送台車を運行している際、このようなブロッキング
状態が発生してしまうと、本実施例ではこれを自動的に
解消するようにしている。即ち、ブロッキング状態が発
生してしまった場合には、いずれかの搬送台車のＣＡＲ
２〜４を自動的に退避させる。

【０１７１】図１０は、本実施例の搬送作業毎の経由機
器一覧を示す線図である。

【０１７２】この図１０に示される如く、本実施例の搬
送設備に対しては、合計９種類の搬送作業（搬送命令）
が与えられるようになっている。

【０１７３】これら合計９種類の搬送作業は、それぞ
れ、細分化されたエレメント動作（タスクあるいはエレ
メント）で構成されている。

【０１７４】即ち、それぞれの搬送作業は、ターナーＴ
Ｎ１〜３、バンドカッタＢＣ１〜２、バンディングマシ
ンＢＭ１〜２、バンドラベラＢＬ１〜２、秤量機Ｗ２、
３、及び必要に応じて一時中継点として種々のスキッド
を経由するものである。

【０１７５】この図１０において、○印は搬送作業中必
ず経由しなければならない機器を示し、（○）は場合に
よってはパス可能な経由機器を示す。又、この一時中継
点は、小径ミルラインＳＣＭや焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰや品質検査ラインＲＣや経由機器等への搬入待
ちのためのコイルの仮置き、あるいはこれらのラインや
経由機器からのコイルの払出しのために一時的に用いら
れる種々のスキッドである。

【０１７６】なお、本実施例において、エレメント動作
とは、搬送台車ＣＡＲ１〜４による搬送物の搬送動作だ
けでなく、ターナーＴＮ１〜３によるコイルの回転や、
バンドカッタＢＣ１〜２によるコイルのバンドの取り外
しや、バンディングマシンＢＭ１〜２によるコイルへの
バンド掛けや、バンドラベラＢＬ１〜２によるコイルの
バンドへのラベリングや、秤量機Ｗ２、３によるコイル
の秤量等、これらの個々の動作を含んでいる。

【０１７７】図１１は、本実施例に用いられる搬送台車
占有有無テーブルを示す線図である。又、図１２は、本
実施例に用いられる閉塞区間占有有無テーブルを示す線
図である。

【０１７８】これら図１１及び図１２に示されるそれぞ
れのテーブルは、共に前述の図６のプロセスコンピュー
タＣＰＵ１（マテリアルハンドリング用）の主メモリに
おいて、データテーブルとして構成されている。

【０１７９】図１１の搬送台車占有有無テーブルは、レ
コード（データアドレス）が搬送台車毎となっている。
又、これら搬送台車毎の各レコードは、占有終了時刻デ
ータと、占有搬送作業データと、占有エレメント動作デ
ータとで構成されている。

【０１８０】本実施例において、各搬送台車ＣＡＲ１〜
４についてエレメント動作（搬送動作）の占有がある
と、このテーブルの該搬送台車に該当するデータアドレ
スの占有終了時刻データには、該エレメント動作の終了
予定時刻が書込まれる。又、占有があるとき、該当する
占有搬送作業データには占有している搬送作業の連番が
書込まれる。又、このとき、該当する占有エレメント動
作データには、前記占有している搬送作業のエレメント
動作の連番が書込まれる。

【０１８１】なお、この図１１の搬送台車占有有無テー
ブルにおいて、占有されていない搬送台車の占有終了時
刻には“９９：９９：９９”が書込まれ、占有搬送作業
データと占有エレメント動作データとにはそれぞれ
“０”が書込まれる。

【０１８２】図１２の閉塞区間占有有無テーブルは、前
述の図９に示される閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２１〜Ｋ３３
毎のレコードで構成されている。又、それぞれの閉塞区
間のレコードは、占有開始時刻データと、占有終了時刻
データと、占有搬送作業データと、占有エレメント動作
データと、占有搬送台車データとで構成されている。

【０１８３】ある閉塞区間が搬送台車ＣＡＲ１〜４のい
ずれかによる走行で占有されることになると、この閉塞
区間占有有無テーブルの該当するレコードの、占有開始
時刻データ及び占有終了時刻データとには、それぞれ、
該搬送台車の走行による占有の開始及び終了の予定時刻
が書込まれる。又、占有搬送作業データ及び占有エレメ
ント動作データには、それぞれ占有する搬送台車の搬送
に該当する搬送作業の連番と該搬送作業の対応するエレ
メント動作の連番が書込まれる。占有搬送台車データに
は、占有する搬送台車の番号が書込まれる。

【０１８４】なお、この閉塞区間占有有無テーブルの占
有されていない閉塞区間の占有開始時刻データ及び占有
終了時刻データには、“９９：９９：９９”が書込ま
れ、占有搬送作業データ、占有エレメント動作データ及
び占有搬送台車データには“０”が書込まれる。

【０１８５】なお、これら図１１のテーブルと図１２の
テーブルとのデータは、ライン払出し用スキッドＬＳ３
へセットされたコイルを、搬送台車ＣＡＲ１〜２を用い
て、小径ミル用置場Ｍ７へ搬送するスタート時の状態で
ある。

【０１８６】この搬送は、ライン払出し用スキッドＬＳ
３へセットされたコイルを、１３：１４：１０に搬送台
車（子台車）ＣＡＲ２に載せ（閉塞区間Ｋ１は１３：１
４：００から占有される）、１３：１４：３０に該搬送
台車（子台車）ＣＡＲ１をコイルと共に搬送台車（親台
車）ＣＡＲ１へ載せるものである。又、該搬送台車（親
台車）ＣＡＲ１が軌道Ｌ１上を軌道Ｌ２との直交点へ走
行し位置決め停止した後、１３：１５：１０に軌道Ｌ２
の閉塞区間Ｋ３へ搬送台車（子台車）ＣＡＲ２がコイル
を載せたまま搬送台車（親台車）ＣＡＲ１から降ろされ
る（この１３：１５：１０に閉塞区間Ｋ３と共に、隣接
する閉塞区間Ｋ４も占有される）。又、該搬送台車（子
台車）ＣＡＲ２は、小径ミル用置場Ｍ７へ走行し位置決
め停止した後、１３：１５：５０までに該小径ミル用置
場Ｍ７へコイルの降ろし動作を終了する。

【０１８７】図１３は、本実施例に用いられる搬送作業
データメモリを示す線図である。

【０１８８】この図１３においては、搬送スケジュール
対象となる、１つ分の搬送作業の搬送作業データが示さ
れている。

【０１８９】即ち、本実施例の搬送作業データメモリ全
体は、図１３に示されるような搬送作業データが、搬送
スケジュール対象となっている搬送作業の個数分で構成
されている。

【０１９０】この図１３において、搬送作業データは、
符号a1〜9 で示されるヘッダ部と、符号e1〜enで示され
る複数のエレメント部とで構成されており、末尾には符
号a13 で示されるＥＯＴ（end of text ）コードデータ
が付与されている。

【０１９１】又、エレメント部e1〜enの個数は、該当す
る搬送作業のエレメント動作の個数に対応している。

【０１９２】前記ヘッダ部は、識別コードデータa1と、
コイル番号データa2と、作業区分データa3と、ラインコ
ードデータa4と、命令通番データa5と、特急マークデー
タa6と、開始時刻データと完了時刻データとで構成され
た期限時刻データa7と、再展開要データa8と、搬送作業
先行条件データa9とで構成されている。

【０１９３】前記識別コードデータa1は、当該搬送作業
の発生要因等に関するもので、詳細な説明は省略する。

【０１９４】前記コイル番号データa2は、当該搬送作業
によって搬送されるコイル番号が書き込まれている。こ
のコイル番号は、個々のコイル毎に異なる番号とされる
ものであり、同一種類のコイルであっても、同一番号と
はならない。

【０１９５】前記作業区分データa3は、次に示す３つの
パターンを識別するデータが書き込まれる。

【０１９６】基本パターン：焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰ又は小径ミルラインＳＣＭ又は品質検査ライン
ＲＣについて、コイルの搬入又はコイルの払出しとなる
搬送作業。

【０１９７】仮置きパターン：コイルを所定のスキッ
ドへ仮置きするための搬送作業。

【０１９８】異材パターン：秤量器Ｗ２〜３での重量
測定等で、プロセスコンピュータＣＰＵ１に記憶されて
いるコイルに関するデータに誤りが発見された場合の、
該当するコイルの払出し等のための搬送作業。

【０１９９】前記ラインコードデータa4は、当該搬送作
業が、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰ又は小径ミルラ
インＳＣＭ又は品質検査ラインＲＣのいずれに関するも
のであるかを識別するデータが書き込まれている。

【０２００】前記命令通番データa5は、搬送スケジュー
ル対象となっている搬送作業の連番が書き込まれてい
る。

【０２０１】前記特急マークデータa6は、当該搬送作業
の、実行優先順位に関するデータが書き込まれている。

【０２０２】前記期限時刻データa7の開始時刻データ
は、当該搬送作業の開始可能時刻が書き込まれている。
なお、この開始時刻データは、後述する搬送作業先行条
件データa9と共に、当該搬送作業の先行条件ともなる。

【０２０３】前記期限時刻データa7の完了時刻データ
は、当該搬送作業の期限時刻が書き込まれている。即
ち、当該搬送作業は、この完了時刻までに終了しなけれ
ばならない。

【０２０４】前記再展開要データa8は、次に示すよう
な、当該搬送作業のエレメント動作への展開（分割）に
関するデータが書き込まれている。

【０２０５】当該搬送作業のエレメント動作は、エレ
メント部e1〜enに決定されており、再展開は不可。

【０２０６】当該搬送作業のエレメント動作は、エレ
メント部e1〜enとして求められているが、必要に応じて
再展開してもよい。

【０２０７】当該搬送作業のエレメント動作は、全く
求められておらず、搬送スケジュールを行うまでに再展
開する必要がある。

【０２０８】前記搬送作業先行条件データa9は、次のよ
うに分類することができる当該搬送作業の先行条件に関
するデータが書き込まれている。

【０２０９】用いる搬送台車等の搬送設備の空きの先
行条件。この場合、どの搬送設備であるかのデータも書
き込まれている。

【０２１０】搬送台車が走行する搬送経路中の閉塞区
間の空きの先行条件。この場合、どの閉塞区間であるか
のデータも書き込まれている。

【０２１１】他の搬送作業の完了の先行条件。この場
合、完了が先行条件となっている他の搬送作業がどれで
あるかのデータも書き込まれている。

【０２１２】前記エレメント部e1〜en、例えばエレメン
ト部eiは、ＦＲＯＭ点データとＴＯ点データとでなるエ
レメントデータb1と、エレメント通番データb2と、設備
・機器略号データb3と、実績完了時間データb4と、パス
可否データb5と、エレメント先行条件データb6とで構成
されている。

【０２１３】前記エレメントデータb1のＦＲＯＭ点デー
タとＴＯ点データとは、当該エレメント部eiに対応する
エレメント動作が搬送台車の走行に関するものである場
合に、搬送の開始点と終了点とのデータがそれぞれ書き
込まれる。

【０２１４】前記エレメント通番データb2は、当該エレ
メント部eiあるいは当該エレメント部eiに対応するエレ
メント動作を識別するための連番が書き込まれる。

【０２１５】前記設備・機器略号データb3は、当該エレ
メント部eiに対応するエレメント動作で用いられる搬送
設備を識別するためのデータと、該搬送設備で行われる
エレメント動作の種類に関するデータとが書き込まれて
いる。

【０２１６】前記実績完了時間データb4は、当該エレメ
ント部eiに対応するエレメント動作の、これまでの実績
完了時間が書き込まれる。この実績完了時間データb4
は、エレメント動作の種類毎に実績完了時間が書き込ま
れているエレメント動作実績完了時間テーブルから求め
られた値が書き込まれる。又、この実績完了時間データ
b4は、搬送スケジュール作成の際、各搬送作業の期限を
考慮するために用いられる。

【０２１７】前記パス可否データb5は、当該エレメント
部eiに対応するエレメント動作を、必要に応じてパス可
能であるか否かの情報が書き込まれている。例えば、対
応するエレメント動作がターナＴＮ１〜３のいずれかに
おけるコイルの回転である場合に、当該エレメント動作
においてパス可能とされ、このことが該当するパス可否
データに書き込まれていた際には、該当するターナＴＮ
１〜３が占有されてしまっていたときには、当該エレメ
ント動作をパスする。

【０２１８】前記エレメント先行条件データb6は、当該
エレメント部eiの実行のための先行条件に関するデータ
が書き込まれている。このエレメント先行条件データb6
には、例えば、当該搬送作業における当該エレメント部
eiのエレメント動作に先行する当該搬送作業のエレメン
ト部e （i −１）のエレメント動作の完了が、当該エレ
メント部eiの先行条件となる等のデータが書き込まれて
いる。

【０２１９】以下、本実施例の搬送台車の搬送スケジュ
ール方法の作用を説明する。

【０２２０】本実施例の搬送台車の搬送スケジュール方
法は、前述の図１０に示されるような、合計９種類の搬
送作業の要求に対して、それぞれの経由機器の占有の有
無や、前述の図１１で示されるような搬送台車の占有の
有無や、前述の図１２に示されるような閉塞区間の占有
の有無や、図１３を用いて前述した搬送作業データメモ
リのデータに従って、第１発明が適用された搬送台車の
搬送スケジュール方法又は第２発明が適用された搬送台
車の搬送スケジュール方法が行われる。

【０２２１】例えば、既に複数のスケジュール案がある
場合、あるいは比較的容易に複数のスケジュール案を得
ることができる場合には、第１発明を適用して搬送台車
の搬送スケジュールが行われる。あるいは、スケジュー
ル案無しに直接搬送スケジュールを得る場合には、第２
発明の搬送台車の搬送スケジュール方法が適用して行わ
れる。

【０２２２】以下、図１４に示される搬送作業Ａと、図
１５に示される搬送作業Ｂとに関して、第１発明を適用
した搬送台車の搬送スケジュールと、第２発明を適用し
た搬送台車の搬送スケジュールとを順に説明する。

【０２２３】図１４は、本実施例の搬送作業の一例であ
る搬送作業Ａを示す線図である。

【０２２４】この図１４に示される搬送作業Ａは、ライ
ン払出し用スキッドＬＳ１のコイルを、搬送台車ＣＡＲ
１及び２でバンドカッタＢＣ２へ搬送し、該バンドカッ
タＢＣ２で該コイルのゆるみ止めハンドを取り除いた
後、搬送台車ＣＡＲ２で焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡ
Ｐのペイオフリールへの搬入用置場Ｃ２へ搬送するとい
うものである。又、これらのそれぞれのエレメント動作
には、順に、Ａ１、Ａ２、Ａ３というエレメント通番が
付されている。

【０２２５】一方、図１５は、本実施例の搬送作業の一
例である搬送作業Ｂを示す線図である。

【０２２６】この図１５の搬送作業Ｂは、ライン払出し
用スキッドＬＳ２のコイルを、搬送台車ＣＡＲ１及び２
を用いてバンドカッタＢＣ１に搬送し、該バンドカッタ
ＢＣ１で該コイルのゆるみ止めバンドを取り除いた後、
搬送台車ＣＡＲ２で小径ミルラインＳＣＭのペイオフリ
ールへの搬入用置場Ｍ１にコイルを搬送するというもの
である。これら搬送作業Ｂのそれぞれのエレメント動作
には、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３というエレメント通番が付され
ている。

【０２２７】以下、本実施例での第１発明が適用された
搬送台車の搬送スケジュール方法を、前述の搬送作業Ａ
とＢとに関する図１６及び図１７に示される搬送スケジ
ュール案Ａ及びＢを例として用いて説明する。

【０２２８】図１６は、前記搬送作業Ａと前記搬送作業
Ｂとに関する搬送スケジュール案Ａのタイムチャートで
ある。又、図１７は、同じく前記搬送作業Ａと前記搬送
作業Ｂとについての別の搬送スケジュール案Ｂのタイム
チャートである。

【０２２９】図１６の搬送スケジュール案Ａにおいて、
まず、搬送台車ＣＡＲ１及び２を用いてエレメント動作
Ａ１を実行する。この後、設備干渉の無いエレメント動
作Ｂ１とエレメント動作Ａ２とを、それぞれ、搬送台車
ＣＡＲ１及び２と、バンドカッタＢＣ２とを用いて実行
する。エレメント動作Ｂ１が終了すると、搬送が完了し
たコイルに対して、バンドカッタＢＣ１を用いてエレメ
ント動作Ｂ２が行われる。又、このエレメント動作Ｂ１
の終了後、該終了により搬送台車ＣＡＲ２が空きとなる
と、エレメント動作Ａ３が実行される。該エレメント動
作Ａ３が終了すると、これにより空き状態となった搬送
台車ＣＡＲ２を用いて、エレメント動作Ｂ３が実行され
る。

【０２３０】このような図１６に示される搬送スケジュ
ール案Ａにおいて、搬送作業Ａは時刻９分に終了する。
一方、搬送作業Ｂは時刻１２分に終了する。

【０２３１】従って、期限が１０分である搬送作業Ａの
余裕時間は１分であり、期限が１５分である搬送作業Ｂ
の余裕時間は３分となる。

【０２３２】従って、この搬送スケジュール案Ｂにおい
て、最小余裕は、搬送作業Ａの余裕時間である１分とな
る。

【０２３３】一方、図１７に示される搬送スケジュール
案Ｂにおいて、まず、搬送台車ＣＡＲ１及び２を用い
て、エレメント動作Ｂ１が実行される。該エレメント動
作Ｂ１が終了すると、設備干渉がないエレメント動作Ａ
１とエレメント動作Ｂ２とが、それぞれ、搬送台車ＣＡ
Ｒ１及び２と、バンドカッタＢＣ１とを用いて実行され
る。該エレメント動作Ａ１が終了すると、搬送されたコ
イルに対して、エレメント動作Ａ２が実行される。又、
このエレメント動作Ａ１が終了したときには、この終了
により空き状態となった搬送台車ＣＡＲ２を用いて、エ
レメント動作Ｂ３が実行される。該エレメント動作Ｂ３
が終了すると、空き状態となった搬送台車ＣＡＲ２を用
いて、エレメント動作Ａ３が実行される。

【０２３４】このような図１７に示される搬送スケジュ
ール案Ｂにおいては、搬送作業Ａは時刻１２分に終了す
る。又、この搬送スケジュール案Ｂにおいて、搬送作業
Ｂは時刻９分に終了する。

【０２３５】従って、このような搬送スケジュール案Ｂ
において、期限が１０分である搬送作業Ａの余裕時間は
−２分（期限遅れ）となり、期限が１５分である搬送作
業Ｂの余裕時間は６分となる。

【０２３６】従って、この搬送スケジュール案Ｂにおい
て、最小余裕は、搬送作業Ａの余裕時間である−２分と
なる。

【０２３７】従って、搬送スケジュール案Ａと搬送スケ
ジュール案Ｂとからの最適スケジュールの決定は、最小
余裕が０よりも大きい搬送スケジュール案Ａが採用され
る。又、この搬送スケジュール案Ａの最小余裕は、搬送
スケジュール案Ｂの最小余裕、即ち−２分よりも大きい
値でもある。

【０２３８】以下、第２発明が適用された本実施例の搬
送スケジュール方法を、前述の図１４の搬送作業Ａ及び
前述の図１５の搬送作業Ｂを例として用いて説明する。

【０２３９】まず、スケジュールに組込まれていない搬
送作業Ａ及びＢを構成する個々のエレメント動作のう
ち、実行可能なエレメント動作の集合Ｓt は、下記の制
約条件に従って求められる。

【０２４０】ライン装入順の厳守：焼鈍酸洗スキンパ
スラインＣＡＰ、小径ミルラインＳＣＭ、品質検査ライ
ンＲＣ等、同一のラインに関する複数の搬送作業におい
ては、各搬送作業が発生した順序が厳守される。

【０２４１】経由地点の重複指定を原因とするデッド
ロックの回避：種々のスキッド、バンドカッタ、バンデ
ィングマシーン、バンドラベラ、秤量機等、同一の経由
地点を対象とする複数のエレメント動作がある場合に
は、１つのみを実行可能なエレメント動作とする。

【０２４２】占有閉塞の重複指定を原因とするデッド
ロックの回避：本願の第３発明を適用して、２台以上の
搬送台車が干渉し得る走行区間は複数の閉塞区間に分割
する。又、複数のエレメント動作において、搬送経路中
で同一の閉塞区間が占有閉塞区間として重複する場合に
は、１つのエレメント動作のみを実行可能なエレメント
動作とする。

【０２４３】なお、上記〜の制約条件は、搬送スケ
ジュール対象となる搬送作業毎の先行条件、あるいはこ
れら搬送作業を構成するエレメント動作毎の先行条件の
設定及び判断により行う。

【０２４４】なお、この実行可能なエレメント動作の集
合Ｓt のt は、対象となる搬送作業全てに関して、既に
スケジュールに組込んだ搬送動作の数を表わしている。

【０２４５】又、ここで、次に実行するとしたエレメン
ト動作のエレメント通番をj とし、最早開始時刻をejと
し、このエレメント通番j のエレメント動作が属する搬
送作業の未だスケジュールされていないエレメント動作
の実績完了時間の合計をＲjとし、エレメント通番j の
エレメント動作の属する搬送作業の予定完了時刻をbjと
し、エレメント通番j のエレメント動作の属する搬送作
業の完了期限に対する余裕時間をＹj とし、エレメント
通番j のエレメント動作の属する搬送作業の完了期限を
Ｔj とする。

【０２４６】このような上記〜の制約条件におい
て、t ＝０、即ち搬送スケジュール開始時の実行可能な
エレメント動作の集合Ｓ0 は、次の通りとなる。

【０２４７】Ｓ0 ＝｛Ａ１，Ｂ１｝ …（１）

【０２４８】まず、実行可能なエレメント動作の集合Ｓ
０のうち、エレメント動作Ａ１を次に実行するエレメン
ト動作としたときには、t は１であり、j はＡ２又はＢ
１であり、従って次のようになる。

【０２４９】 Ｓ1 ＝｛Ａ２，Ｂ１｝ …（２） eA2 ＝３ …（３） eB1 ＝３ …（４） ＲA2＝５ …（５） ＲB1＝８ …（６） ＴA2＝１０ …（７） ＴB1＝１５ …（８） bA2 ＝eA2 ＋ＲA2＝８ …（９） bB1 ＝eB1 ＋ＲB1＝１１ …（１０） ＹA2＝ＴA2−bA2 ＝２ …（１１） ＹB1＝ＴB1−bB1 ＝４ …（１２） ＢA1＝min （ＹA2，ＹB1）＝２ …（１３）

【０２５０】一方、実行可能なエレメント動作の集合Ｓ
0 から、次に実行するエレメント動作をエレメント動作
Ｂ1 としたときには、t は１であり、j はＡ１又はＢ２
であり、従って次の通りとなる。

【０２５１】 Ｓ1 ＝｛Ａ１，Ｂ２｝ …（１４） eA1 ＝３ …（１５） eB2 ＝３ …（１６） ＲA1＝８ …（１７） ＲB2＝５ …（１８） ＴA1＝１０ …（１９） ＴB2＝１５ …（２０） bA1 ＝eA1 ＋ＲA1＝１１ …（２１） bB2 ＝eB2 ＋ＲB2＝８ …（２２） ＹA1＝ＴA1−bA1 ＝−１ …（２３） ＹB2＝ＴB2−bB2 ＝７ …（２４） ＢB1＝min （ＹA1，ＴB2）＝−１ …（２５）

【０２５２】このようにして、次に実行するエレメント
動作をエレメント動作Ａ１としたときの下界値ＢA1の値
２と、次に実行するエレメント動作をエレメント動作Ｂ
１としたときの下界値ＢB1の値−１とを得ることができ
る。

【０２５３】従って、これら下界値ＢA1とＢB1とのう
ち、値の大きい下界値ＢA1に対応するエメント動作Ａ１
を、次に実行するエレメント動作として選択する。

【０２５４】以上の説明は搬送スケジュールの第１個目
のエレメント動作を求めるという例であるが、同様の手
順を繰返すことにより、前述の図１４の搬送作業Ａと前
述の図１５の搬送作業Ｂとに関する搬送スケジュールを
作成することができる。

【０２５５】以上説明したこのような搬送スケジュール
の作成の処理は、前述の図６のプロセスコンピュータＣ
ＰＵ１で行われる。又、作成された搬送スケジュールに
従った搬送設備の運行の管理もこのプロセスコンピュー
タＣＰＵ１で行われる。又、この運行の際にも、リアル
タイムで搬送スケジュールの追加あるいは修正又は削除
である搬送スケジュールの作成処理を行い、図１１に示
される搬送台車占有有無テーブルや、図１２に示される
閉塞区間占有有無テーブルのデータの更新を行ってい
る。

【０２５６】このような本発明の実施例によれば、比較
的複雑な搬送設備であっても、設備干渉やブロッキング
等の異常事態を生じることなく搬送スケジュールを作成
することができ、又、種々の外乱要因が生じてこのよう
な異常事態が発生したしまった場合であっても、自動的
にこの異常事態を解消して継続して効果的な搬送設備の
運行を行うことができる。

【０２５７】なお、本実施例の搬送設備において、搬送
スケジュールの外乱要因として、図４に示されるよう
な、軌道Ｌ３に交差する軌道Ｌ１０を突発的に走行する
ことになるワークロール台車がある。しかしながら、こ
のワークロール台車の走行による搬送スケジュールに対
する外乱発生時には、リアルタイムで搬送スケジュール
の追加あるいは修正又は削除を行うことにより、この外
乱による異常事態を回避することが可能である。

【０２５８】なお、本実施例においても、作成された搬
送スケジュールに従って搬送台車を運行する際、前述の
ような外乱要因等を原因として、搬送台車間で占有閉塞
区間の重複が認められた場合には、優先順位の低い搬送
台車を退避する搬送スケジュールをリアルタイムで追加
するようにしている。

【０２５９】このような退避する搬送台車を決定するた
めの優先順位は、次のような基準により定められる。

【０２６０】搬送物を載せている搬送台車の優先順位
は、空の搬送台車よりも優先順位が高い。

【０２６１】共に搬送物を載せている場合に、優先順
位の高い搬送作業の搬送物を載せている方の搬送台車の
優先順位の方が高い。

【０２６２】共に搬送物を載せていない場合に、搬送
物を載せるために指令停止点へ既に移動している搬送台
車の優先順位の方が高い。

【０２６３】共に搬送物を載せておらず、且つ、共に
搬送物を載せるために指令停止点へ走行している場合に
は、載せようとしている搬送物の搬送作業の優先順位が
高い方の搬送台車の優先順位が高い。

【０２６４】図１８は、本実施例における、各搬送台車
の現在走行中の閉塞区間の検出に関するブロック図であ
る。

【０２６５】この図１８において、軌道Ｌ２又はＬ３を
走行する搬送台車ＣＡＲ２〜４の給電・駆動は、給電ト
ロリＴＲ０〜４と、該給電トロリＴＲ０〜４を摺動する
搬送台車ＣＡＲ２〜４の給電ブラシＢＲ１、２とを主に
用いて行われている。

【０２６６】給電トロリＴＲ１〜４は、軌道Ｌ２の閉塞
区間Ｋ３〜Ｋ７への分割や、軌道Ｌ３の閉塞区間Ｋ２２
〜３３への分割に対応して分割されている。従って、搬
送台車ＣＡＲ２〜４が走行すると、ブラシＢＲ２により
給電に用いられるトロリＴＲ１〜４は変更されていく。

【０２６７】従って、給電電流検出器ＣＴ１〜４により
給電トロリＴＲ１〜４の搬送台車ＣＡＲ２〜４への給電
の有無を検出することにより、搬送台車の現在走行中の
閉塞区間の検出を行うことが可能である。

【０２６８】なお、この給電電流検出器ＣＴ１〜４は、
電流計測用トランスを用いた電流検出器となっており、
プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又はＳＥＱ３に入力
されている。

【０２６９】又、プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又
はＳＥＱ３の出力により開閉操作される電磁開閉器ＳＷ
１〜４は、搬送台車ＣＡＲ２〜４の非常停止を行うため
等に用いられる。

【０２７０】なお、閉塞区間に対応して分割されている
給電トロリＴＲ１〜４と、これら給電トロリＴＲ１〜４
毎に設けられている電磁開閉器ＳＷ１〜４を用いること
により、所定の閉塞区間を走行中の搬送台車ＣＡＲ２〜
４のみを非常停止させることができるという副次的な効
果をも得ることができる。

【０２７１】この図１８において、電力線ＡＣ１〜４を
経て給電トロリＴＲ０〜４へ給電される動力電源の電圧
は、４００Ｖとなっている。

【０２７２】

【発明の効果】以上説明した通り、第１発明及び第２発
明の搬送台車の搬送スケジュール方法によれば、ジョブ
ショップ型の搬送作業のスケジュールの際、期限をも考
慮して、最適解をリアルタイムで求めることができると
いう優れた効果を得ることができる。

【０２７３】又、第３発明の搬送台車の制御方法によれ
ば、２台以上の搬送台車が干渉し得る走行区間の占有の
有無の管理をより緻密に行い、設備干渉やブロッキング
等の異常事態の発生という問題を生じることなく、複数
の搬送作業を効果的に実行することができるという優れ
た効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、第１発明の搬送台車の搬送スケジュー
ル方法の要旨を示すフローチャートである。

【図２】図２は、第２発明の搬送台車の搬送スケジュー
ル方法の要旨を示すフローチャートである。

【図３】図３は、第３発明の閉塞区間への分割方法のモ
デル図である。

【図４】図４は、第１発明から第３発明の実施例が用い
られている冷間圧延工場のレイアウト図である。

【図５】図５は、前記実施例の搬送台車の斜視図であ
る。

【図６】図６は、前記実施例の主としてプロセスコンピ
ュータ等に関する全体ブロック図である。

【図７】図７は、前記実施例の主としてプログラマブル
シーケンサ等に関する全体ブロック図である。

【図８】図８は、前記実施例の搬送台車地上盤と搬送台
車車上盤とのデータ通信に関するブロック図である。

【図９】図９は、前記実施例の搬送台車の軌道の閉塞区
間図である。

【図１０】図１０は、前記実施例の搬送作業毎の経由機
器一覧を示す線図である。

【図１１】図１１は、前記実施例に用いられる搬送台車
占有有無テーブルを示す線図である。

【図１２】図１２は、前記実施例に用いられる閉塞区間
占有有無テーブルを示す線図である。

【図１３】図１３は、前記実施例に用いられる搬送作業
データメモリを示す線図である。

【図１４】図１４は、前記実施例での搬送作業の一例で
ある搬送作業Ａを示す線図である。

【図１５】図１５は、前記実施例での搬送作業の一例で
ある搬送作業Ｂを示す線図である。

【図１６】図１６は、前記実施例での搬送スケジュール
案Ａのタイムチャートである。

【図１７】図１７は、前記実施例での搬送スケジュール
案Ｂのタイムチャートである。

【図１８】図１８は、前記実施例における搬送台車の走
行位置検出に関するブロック図である。

【符号の説明】

１…搬送物（コイル等）、 １０、１０a 、１０b …搬送台車車上盤、 ２０…搬送台車地上盤、 １０ＳＥＱ…車上プログラマブルシーケンサ、 １０Ｍ、２０Ｍ、Ｍ１Ａ〜Ｍ３Ａ、Ｍ１Ｂ〜Ｍ３Ｂ…モ
デム、 １０Ｔ、２０Ｔ…空間光伝送用トランシーバ、 ＣＡＲ１…搬送台車（親台車）、 ＣＡＲ２〜４…搬送台車（子台車）、 Ｌ１…親台車の軌道、 Ｌ２〜５…子台車の軌道、 ＬＣn …孫台車の軌道（各指令停止点等）、 Ｌ１０…ワークロール台車の軌道、 Ｋ１〜７、Ｋ２２〜３３…閉塞区間（閉塞区間番号）、 ＣＡＰ…焼鈍酸洗スキンパスライン、 ＳＣＭ…小径ミルライン、 ＲＣ…品質検査ライン、 ＰＯＲ…ペイオフリール、 ＴＲ…テンションリール、 ＴＮ１〜３…ターナー、 ＢＣ１〜２…バンドカッタ、 ＢＭ１〜２…バンディングマシン、 ＢＬ１〜２…バンドラベラ、 Ｗ２、３…秤量機、 ＬＳ１〜４…ライン払出し用スキッド、 Ｐ１、Ｐ２…梱包場受渡しスキッド、 ＳＬ１…スリーブスキッド、 Ｃ５〜７…ＣＡＰ用置場、 Ｍ４〜７…小径ミル用置場、 Ｒ１〜１９…ＲＣ用置場、 Ｔ１〜６…中継スキッド、 Ｃ１〜２、Ｍ１、ＲＣ１…ペイオフリールへの搬入用置
場、 Ｃ３〜４、Ｍ２〜３、ＲＣ２…テンションリールからの
払出し用置場、 ＮＥＴ１、２…データ通信ネットワーク、 ＣＰＵ０〜６…プロセスコンピュータ、 ＣＰＵ７Ａ、７Ｂ…総括ＤＤＣコンピュータ、 ＳＥＱ１〜３…プログラマブルシーケンサ、 ＴＲ０〜４…給電トロリ、 ＢＲ１、２…給電ブラシ、 ＣＴ１〜４…給電電流検出器、 ＳＷ１〜４…電磁開閉器、 Ａ１〜３、Ｂ１〜３…エレメント通番。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 準一 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内 (72)発明者 白石 勝紀 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の搬送作業を、搬送台車を共用しなが
   ら並行して実行する際の搬送台車の搬送スケジュール方
   法において、 前記複数の搬送作業を構成する個々のエレメント動作の
   異なる組合せからなる複数のスケジュール案を得、 それぞれのスケジュール案での前記複数の搬送作業の期
   限に対するそれぞれの余裕時間を求め、 これら余裕時間のうち、それぞれのスケジュール案で最
   小のものを、該当スケジュール案の最小余裕とし、 前記最小余裕に従って最適スケジュールを決定すること
   を特徴とする搬送台車の搬送スケジュール方法。
2. 【請求項２】複数の搬送作業を、搬送台車を共用しなが
   ら並行して実行する際の搬送台車の搬送スケジュール方
   法において、 前記複数の搬送作業を構成する個々のエレメント動作の
   うち、実行可能なエレメント動作の集合を求め、 前記実行可能なエレメント動作それぞれを、スケジュー
   ル中の次に実行するエレメント動作としたときの、前記
   複数の搬送作業それぞれの期限に対する最大余裕時間を
   求め、 前記次に実行するとしたそれぞれのエレメント動作の、
   それぞれの搬送作業の最大余裕時間のうち、最小のもの
   を該当エレメント動作の下界値とし、 これら下界値のうち、値の大きい下界値に対応する前記
   集合中のエレメント動作を、次に実行するエレメント動
   作として決定することを特徴とする搬送台車の搬送スケ
   ジュール方法。
3. 【請求項３】搬送スケジュールに従って、軌道上を走行
   すると共に、指令停止点で位置決め停止して、搬送物の
   載せ降ろしを行い、且つ、互いに独立した搬送をそれぞ
   れ行う複数の搬送台車の制御方法において、 ２台以上の前記搬送台車が干渉し得る走行区間を、複数
   の閉塞区間に分割し、 搬送作業あるいは搬送作業を構成するエレメント動作に
   対して、用いる搬送台車の空きと、搬送経路中のそれぞ
   れの閉塞区間の空きとを先行条件とすることを特徴とす
   る搬送台車の制御方法。