JPH0594210A - 搬送台車の制御方法及び走行位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 設備干渉やブロッキング等の異常事態による
問題を生じることなく、搬送台車を継続して効果的に運
行する。 【構成】 搬送台車ＣＡＲ２〜４が走行する軌道Ｌ３
は、閉塞区間Ｋ２２〜３３等、複数の閉塞区間に分割さ
れている。従って、これら搬送台車ＣＡＲ２〜４の搬送
スケジュールの作成や、作成された搬送スケジュールに
従った運行はより緻密に行うことができる。又、搬送台
車の運行に対してリアルタイムで、各搬送台車の占有閉
塞区間の隣接・重複をチェックしながら、搬送スケジュ
ールの追加あるいは修正又は削除である搬送スケジュー
ル処理を行うことが可能である。従って、種々の外乱要
因で設備干渉やブロッキング等の異常事態が発生してし
まったとしても、これを自動的に解消して搬送台車の運
行を継続することも可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送スケジュールに従
って、軌道上を走行すると共に、指令停止点で位置決め
停止して、搬送物の載せ降ろしを行い、且つ、互いに独
立した搬送をそれぞれ行う複数の搬送台車の制御方法、
あるいは、給電トロリを介して給電・駆動され、軌道上
を走行すると共に、指令停止点で位置決め停止して、搬
送物の載せ降ろしを行う搬送台車の走行位置検出方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫や工場内等における部品や製品
等の搬送のために、従来から、自動運転される搬送台車
を用いた搬送設備が用いられている。

【０００３】このような搬送設備において、発生する搬
送作業の順序や搬送経路が定まっている場合において
は、それぞれの搬送作業の搬送物は、予め定められた固
定した搬送スケジュールに従って運転される。

【０００４】又、搬送設備の搬送経路等の搬送条件が複
雑でない場合においては、予め定められていた複数のサ
ブ搬送スケジュールを、予め定められている選択基準等
のパラメータをも含むアルゴリズム（プログラム自体）
である搬送スケジュール処理に従って、自動的に搬送ス
ケジュールとして選択するということが行われている。

【０００５】例えば、搬送作業の発生し得る全ての搬送
開始点と搬送終了点の組合せそれぞれに対応するサブ搬
送スケジュールを含むアルゴリズム（プログラム自体）
を予め求めておき、搬送スケジュール作成時にはこれら
サブ搬送スケジュールを順次選択していくということが
行われている。

【０００６】以降、このような搬送スケジュール処理
を、アルゴリズムによる搬送スケジュール処理と呼ぶ。

【０００７】一方、特開平２−２２８７１０では、従来
型システムにて構成された被搬送物に対する搬送要求に
関する情報を収集する手段、及びこの情報を編集する手
段と、この編集された情報を推論システムにて処理可能
なデータに変換する手段と、エキスパートシステムにて
構成された前記データに基づいて被搬送物の搬送指示を
決定する推論手段と、前記従来型システムから前記エキ
スパートシステムを起動する手段と、前記エキスパート
システムから前記従来型システムによる被搬送物の搬送
手段を起動する手段と、該手段に前記エキスパートシス
テムによる推論手段の推論結果のデータを送信する送信
手段とを備えることにより、リアルタイムで被搬送物の
情報を収集し、且つ、リアルタイムで制御するという物
流制御装置に関する技術が開示されている。

【０００８】この特開平２−２２８７１０によれば、エ
キスパートシステムの利点を生かした物流制御装置の概
略設計を行うための指針を得ることができる。

【０００９】

【発明が達成しようとする課題】しかしながら、前述の
従来のアルゴリズムによる搬送スケジュール処理は、前
述の如く、比較的複雑ではない搬送設備を対象とするも
のである。従って、ある程度以上の複雑な搬送設備にお
いては、実際に発生する搬送作業の最適の搬送スケジュ
ールを得ることが極めて困難であるという問題がある。

【００１０】例えば、互いに独立した搬送をそれぞれ行
う複数の搬送台車が干渉し得る走行区間がある搬送設備
や、複数の搬送作業を搬送台車を共用しながら並行して
実行する搬送設備においては、従来の前述のようなアル
ゴリズムによる搬送スケジュール処理で最適の搬送スケ
ジュールを得ることは極めて困難である。

【００１１】又、より複雑な搬送設備の最適の搬送スケ
ジュールを決定することにおいて、近年注目されるエキ
スパートシステムを用いることは、このエキスパートシ
ステム特有の特徴を生かして、最適の搬送スケジュール
をも得ることができる搬送スケジュール処理を実現する
ことが可能であると思われる。

【００１２】しかしながら、前述の特開平２−２２８７
１０等においては、自動運転される搬送台車の制御とい
うことに関して、詳細な技術を開示するものとは言えな
い。

【００１３】従って、従来の搬送台車の制御方法は、い
ずれも、より複雑な搬送設備において、最適の搬送スケ
ジュールを得ることは極めて困難であった。

【００１４】更に、従来の搬送台車の制御方法は、種々
の外乱により様々な異常事態が一旦発生してしまうと、
重故障状態として自動操業を停止し、設備管制者の判断
に基づく解除方策を手動にて実施せざるを得ないという
ものであった。

【００１５】搬送台車の制御に対するこのような外乱と
しては、搬送設備全体の運行に大きな支障を生じない搬
送台車等の設備の一部故障や一時的故障や、作業者等に
よる作業の遅延等、様々な要因がある。

【００１６】又、このような異常事態には、設備干渉あ
るいはデッドロックと呼ぶ、搬送設備内の同一部分（設
備）で、複数の搬送作業の実行が干渉してしまうという
ものがある。例えば、複数の搬送台車を有する搬送設備
において、同一軌道部分を複数の搬送台車が走行しなけ
ればならなくなるというような状況が発生してしまうこ
と等がある。

【００１７】又、このような異常事態には、ブロッキン
グと呼ぶ、被搬送物の渋滞状態がある。例えば、いずれ
の搬送物置台もいっぱいとなっているにも拘らず、更に
搬送物を置かざるを得ない状況が発生してしまうこと等
がある。又、必ず通らねばならないネックとなっている
搬送設備の部分で、未通過の搬送物がいっぱいとなって
しまうという状況がある。

【００１８】このような異常事態が発生してしまった際
の設備管制者の判断に基づく手動による解除方策には、
下記のような問題がある。

【００１９】異常事態発生から解除までに時間がかか
ってしまう。

【００２０】設備管制者の判断が正しいとは限らな
い。

【００２１】従って、このような設備管制者の判断に基
づく解除方策には、搬送設備全体に重大な影響を及ぼす
危険があるという問題があった。

【００２２】本発明は、前記従来の問題点を解決するべ
くなされたもので、互いに独立した搬送をそれぞれ行う
複数の搬送台車の制御方法において、設備干渉やブロッ
キング等の異常事態の発生という問題を生じることな
く、搬送台車を継続して効果的に運行することができ
る、搬送台車の制御方法を提供することを第１の目的と
する。

【００２３】又、本発明は、例えば前記第１の目的の達
成にも利用可能な、給電トロリを介して給電・駆動さ
れ、軌道上を走行すると共に、指令停止点で位置決め停
止して搬送物の載せ降ろしを行う搬送台車の走行位置検
出方法において、搬送台車の走行位置を、比較的簡単な
設備で確実に検出することができる、搬送台車の走行位
置検出方法を提供することを第２の目的とする。

【００２４】

【課題を達成するための手段】本発明の搬送台車の制御
方法は、搬送スケジュールに従って、軌道上を走行する
と共に、指令停止点で位置決め停止して、搬送物の載せ
降ろしを行い、且つ、互いに独立した搬送をそれぞれ行
う複数の搬送台車の制御方法において、２台以上の前記
搬送台車が干渉し得る走行区間を、複数の閉塞区間に分
割し、各搬送台車が走行している閉塞区間を含む少なく
とも１つの閉塞区間を、それぞれの搬送台車の占有閉塞
区間とし、これら搬送台車の運行に対してリアルタイム
で、各搬送台車の前記占有閉塞区間の隣接・重複をチェ
ックしながら、前記搬送スケジュールの追加あるいは修
正又は削除である搬送スケジュール処理を行い、該搬送
スケジュールに従って、各搬送台車の運行を行うことに
より、前記第１の課題を達成したものである。この本発
明の搬送台車の制御方法を、以降、第１発明と呼ぶ。

【００２５】又、搬送台車間で占有閉塞区間の重複が認
められた場合には、優先順位の低い搬送台車を退避する
搬送スケジュールを追加することにより、同じく第１の
課題を達成したものである。

【００２６】更に、前記搬送スケジュール処理又は前記
各搬送台車の運行が、前記各搬送台車が搬送物で占有さ
れているか否かの情報、あるいは搬送経路の各閉塞区間
が占有されている否かの情報をチェックしながら行われ
る処理であることにより、同じく前記第１の課題を達成
したものである。

【００２７】又、本発明の搬送台車の走行位置検出方法
は、給電トロリを介して給電・駆動され、軌道上を走行
すると共に、指令停止点で位置決め停止して、搬送物の
載せ降ろしを行う搬送台車の走行位置検出方法におい
て、前記軌道を複数の閉塞区間に分割し、且つ、前記給
電トロリを前記閉塞区間に対応して分割し、搬送台車の
現在走行中の閉塞区間の検出を、閉塞区間に対応する各
給電トロリの給電電流の検出で行うことにより、前記第
２の課題を達成したものである。この本発明の搬送台車
の走行位置検出方法を、以降、第２発明と呼ぶ。

【００２８】

【作用】本願の第１発明では、設備干渉やブロッキング
等の異常事態を避けながら、より緻密に搬送台車の運行
を行うために、互いに独立した搬送をそれぞれ行う２台
以上の搬送台車が干渉し得る走行区間を、複数の閉塞区
間に分割するようにしている。

【００２９】又、第１発明は、これらの各搬送台車が走
行している閉塞区間を含む少なくとも１つの閉塞区間を
それぞれの搬送台車の占有閉塞区間とし、これら各搬送
台車の占有閉塞区間の隣接・重複をチェックしながら、
これら搬送台車の搬送スケジュール処理を行うようにし
ている。

【００３０】図１は、第１発明の閉塞区間への分割方法
のモデル図である。

【００３１】この図１において、搬送台車ＣＡＲ２〜４
は、搬送スケジュールに従って、軌道上を走行すると共
に、指令停止点で位置決め停止して、搬送物１の載せ降
ろしを行い、且つ、互いに独立した搬送をそれぞれ行う
ものである。

【００３２】この図１では前記３台の搬送台車ＣＡＲ２
〜４が干渉し得る走行区間の一部を示している。

【００３３】又、この走行区間は、この図１で示された
範囲では、同一長の閉塞区間Ｋ２２〜Ｋ３３に分割され
ている。

【００３４】又、それぞれの搬送台車ＣＡＲ２〜４の占
有閉塞区間は、この図１において、一例として、該当す
る搬送台車ＣＡＲ２〜４が走行している閉塞区間と該走
行している閉塞区間の前後の閉塞区間との合計３つの閉
塞区間とされている。

【００３５】このように、各搬送台車ＣＡＲ２〜４の位
置を閉塞区間単位で把握することにより、搬送スケジュ
ール処理をより効果的に行うことができる。又、各搬送
台車ＣＡＲ２〜４相互の関係を占有閉塞区間の隣接・重
複として把握することにより、設備干渉やブロッキング
等の異常事態の発生を防ぎながら、より緻密な搬送台車
の搬送スケジュール処理を行うことが可能である。

【００３６】又、第１発明では、これら複数の搬送台車
の運行に対して、リアルタイムで、このような各搬送台
車の占有閉塞区間の隣接・重複をチェックしながら、搬
送スケジュールの追加あるいは修正又は削除である搬送
スケジュール処理を行うようにしている。

【００３７】このような搬送台車の運行に対してリアル
タイムで行われる搬送スケジュール処理は、種々の外乱
により、既に作成されている搬送スケジュールが最適の
ものではなくなってしまった場合にも、搬送スケジュー
ルを最適なものに更新することができる。

【００３８】又、場合によっては、このような外乱によ
り、設備干渉やブロッキング等の異常事態が発生してし
まっても、このような異常事態に対応して搬送スケジュ
ールの追加あるいは修正又は削除を行って、設備管制者
の判断に基づく手動による解除方策を行うことなく、自
動的にこのような異常状態を解除することも可能であ
る。

【００３９】例えば、複数の搬送台車間で占有閉塞区間
の重複が認められたというような異常事態には、例えば
優先順位の低い方の搬送台車を少なくとも一時的に退避
させるような搬送スケジュールを追加して、このような
異常事態を自動的に解除することができる。

【００４０】又、第１発明において、例えば、前述のよ
うな搬送スケジュール処理又は作成された搬送スケジュ
ールに従った搬送台車の運行が、前記各搬送台車が搬送
物で占有されているか否かの情報、あるいは搬送経路の
各閉塞区間が占有されているか否かの情報をチェックし
ながら行われるものとした場合には、設備干渉やブロッ
キング等の異常事態を発生してしまうような搬送スケジ
ュールを作成してしまったり、実際にこのような異常事
態を生じてしまうことを防止することができる。

【００４１】一方、本願の第２発明は、給電トロリを介
して給電・駆動され、軌道上を走行すると共に、指令停
止点で位置決め停止して、搬送物の載せ降ろしを行う搬
送台車の走行位置検出方法に関するものである。

【００４２】即ち、この第２発明は、搬送台車が走行す
る軌道を複数の閉塞区間に分割すると共に、該搬送台車
への給電を行う前述の給電トロリをも該閉塞区間の分割
に対応して分割するようにしている。

【００４３】このため、搬送台車への給電は、該搬送台
車が現在走行中の閉塞区間に対応した分割された給電ト
ロリ部分から給電されることになる。

【００４４】従って、閉塞区間の分割に対応して分割さ
れている給電トロリの、どの給電トロリ部分から搬送台
車への給電が行われているか検出することにより、搬送
台車の現在走行中の閉塞区間を検出することができる。

【００４５】

【実施例】以下、図を用いて本発明の実施例を詳細に説
明する。

【００４６】図２は、本願の第１及び第２発明の搬送台
車の制御方法の実施例が用いられている冷間圧延工場の
レイアウト図である。

【００４７】この図２のレイアウト図に示される冷間圧
延工場は、主に、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰと、
小径ミルラインＳＣＭと、品質管理ラインＲＣと、これ
らの間でコイルを搬送するための搬送台車の軌道Ｌ１〜
Ｌ５と、を含んで構成されている。

【００４８】前記焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰは、
該焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰの右方のペイオフリ
ールＰＯＲのコイルから送り出された金属帯板（例えば
ステンレス帯板）に対して、焼鈍処理と、連続酸洗と、
スキンパスとを行い、テンションリールＴＲへコイルと
して巻き取るというものである。

【００４９】小径ミルラインＳＣＭは、該小径ミルライ
ンＳＣＭの左方のペイオフリールＰＯＲへ搬入されたコ
イルの金属帯板に対して、左テンションロールＴＲ（こ
の図２においては、右方となる）と、右テンションロー
ルＴＲ（この図２においては、左方となる）との間で小
径ミルにて圧延することを、所定の回数だけ金属帯板を
左右に往復して行うというものである。

【００５０】又、品質検査ラインＲＣは、この図２にお
いて右方のペイオフリールＰＯＲに搬入され取付けられ
たコイルの金属帯板を、この図２において左方のテンシ
ョンリールＴＲへ送り出して巻き取りながら、順次この
コイルの金属帯板の表面の疵等の検査を行うというもの
である。

【００５１】前記軌道Ｌ３は、焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰと品質検査ラインＲＣに並行して敷設され、こ
の図２において、右端から搬入されたコイルは、左端か
ら搬出される。

【００５２】軌道Ｌ２は、小径ミルラインＳＣＭに並行
して敷設され、右端から搬入されたコイルは、所定の工
程の後、再び右端から搬出される。

【００５３】軌道Ｌ４及びＬ５は、それぞれ２つのライ
ン払出し用スキッドＬＳ３とＬＳ４あるいはライン払出
し用スキッドＬＳ１とＬＳ２に挾まれるように敷設さ
れ、これらのライン払出し用スキッドＬＳ１〜４へセッ
トされたコイルは、軌道Ｌ４又はＬ５上の搬送台車（子
台車）ＣＡＲ２に移載され、更に次に述べる軌道Ｌ１上
を走行する搬送台車（親台車）ＣＡＲ１に、該搬送台車
（子台車）ＣＡＲ２と共に移載されるようになってい
る。

【００５４】更に、軌道Ｌ１は、以上説明した軌道Ｌ２
〜Ｌ５それぞれに対して直交して敷設され、これらの軌
道Ｌ２〜Ｌ５の間のコイルの搬送のために、該軌道Ｌ１
は用いられる。

【００５５】前記軌道Ｌ２の、前記軌道Ｌ１と小径ミル
ラインＳＣＭとの間の部分に沿って、１８０°の旋回に
よりコイル巻き向きを変えるターナーＴＮ１と、巻かれ
ているコイルの緩み止めバンドを切断するバンドカッタ
ＢＣ１と、巻かれているコイルに緩み止めバンドをかけ
るバンディングマシンＢＭ１と、コイルにかけられてい
る緩み止めバンドにコイル種別や重量等のラベル付けを
行うバンドラベラＢＬ１とが備えられている。

【００５６】又、前記軌道Ｌ３に沿って、ターナーＴＮ
２と、バンドカッタＢＣ２と、バンディングマシンＢＭ
２と、コイルの重量を測定する秤量機Ｗ２と組みになっ
たバンドラベラＢＬ２とが備えられている。

【００５７】品質検査ラインＲＣのテンションリールＴ
Ｒと軌道Ｌ３との間は、バンディングマシンＢＭ３が設
けられている。

【００５８】又、軌道Ｌ１〜５それぞれに沿って、該工
場に搬入されたコイルを置くためのライン払い出し用ス
キッドＬＳ１〜４と、コイルの巻取軸であるスリーブを
単体として仮置きするためのスリーブスキッドＳＬ１
と、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰへの搬入待ちコイ
ルを仮置きするＣＡＰ用置場Ｃ５、６と、小径ミルライ
ンＳＣＭへの搬入待ちコイルを仮置きする小径ミル用置
場Ｍ４〜６と、品質検査ラインＲＣへの搬入待ちコイル
の仮置きをするＲＣ用置場Ｒ１〜１７を備えている。

【００５９】なお、符号Ｔ１〜６は、中継スキッドであ
るが、この中継スキッドＴ１〜６の利用方法は、図７を
用いて後述する。

【００６０】又、この図２において、符号Ｃ１、Ｃ２、
Ｍ１、ＲＣ１は、それぞれ該当するラインのペイオフリ
ールＰＯＲへの搬入用置場である。又、符号Ｃ３、Ｃ
４、Ｍ２、Ｍ３、ＲＣ２は、それぞれ該当するラインの
テンションリールＴＲからの払い出し用置場である。

【００６１】このような図２のレイアウト図に示される
冷間圧延工場においては、コイルの搬入は、符号Ａで示
される如く、ライン払い出し用スキッドＬＳ１〜４にお
いて行われる。又、この冷間圧延工場からのコイルの搬
出は、符号Ｂで示される如く、梱包場受渡しスキッドＰ
１、２にて行われる。

【００６２】この符号Ａで示されるコイルの搬入から、
焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰや小径ミルラインＳＣ
Ｍや品質検査ラインＲＣでのコイルの加工と、符号Ｂで
示されるコイルの搬出までは、軌道Ｌ１を走行する搬送
台車（親台車）ＣＡＲ１と、軌道Ｌ２〜Ｌ４を走行する
搬送台車（子台車）ＣＡＲ２〜４とを用いて、コイルの
搬送が行われる。

【００６３】なお、この図２において、軌道Ｌ３と交差
して、ワークロール台車の軌道Ｌ１０が敷設されてい
る。このワークロール台車は、焼鈍酸洗スキンパスライ
ンＣＡＰで使われているワークロールを、ロールショッ
プＲＳにてドレッシングするため、該焼鈍酸洗スキンパ
スラインＣＡＰとロールショップＲＳとの間で搬送する
ための搬送台車である。

【００６４】なお、軌道Ｌ３と交差する軌道Ｌ１０を走
行するワークローク台車の走行制御は、手動操作により
なされ、軌道Ｌ１を走行する搬送台車の搬送スケジュー
ルの外乱要因となっている。

【００６５】図３は、前述の本発明の実施例の搬送台車
の斜視図である。

【００６６】この図３において、符号ＣＡＲ１〜４、Ｌ
１〜５は、前述の図２の同符号のものと、それぞれ同一
のものである。

【００６７】この図３において、軌道Ｌ１を走行する親
台車である搬送台車ＣＡＲ１は、軌道Ｌ２〜５を走行す
る子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４を搭載して走行で
きるようになっている。搬送台車、ＣＡＲ２〜４は、搬
送台車ＣＡＲ１上の軌道Ｌ６上を移動できるようにさ
れ、軌道Ｌ６は軌道Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４又はＬ５と整列で
きるようにされている。

【００６８】この子台車ＣＡＲ２〜４の親台車ＣＡＲ１
への載せ降ろしは、該親台車ＣＡＲ１が軌道Ｌ２〜５と
直交する軌道Ｌ１上の指令停止点で位置決め停止されて
いるときに行われる。

【００６９】又、子台車ＣＡＲ２〜４は、それぞれ軌道
Ｌ６と直交する軌道ＣＬＣを備え、且つ孫台車ＣＡＲＣ
を軌道ＣＬＣ上に載置し、該孫台車のＣＡＲＣを軌道Ｃ
ＬＣと整列する軌道ＬＣn （後述）へシフトすることに
より、該孫台車ＣＡＲＣに搭載されている搬送物である
コイル１の移載を行うようにされている。

【００７０】この孫台車ＣＡＲＣを用いた子台車ＣＡＲ
２〜４のコイルの移載は、該子台車が、図２のＬＳ１〜
４、Ｐ１、Ｐ２、ＳＬ１、Ｃ１〜６、Ｍ１〜６、Ｒ１〜
１９、Ｔ１〜６、ＲＣ１、ＲＣ２（それぞれ軌道ＬＣn
を有する）の位置で位置決め停止している際に行われ
る。

【００７１】なお、図３に示される如く、搬送台車ＣＡ
Ｒ１には車上盤１０aが、搬送台車ＣＡＲ２〜４には、
それぞれ車上盤１０b が設けられている。これらの車上
盤１０a 、１０b には、図６を用いて後述するような種
々の制御用電装品が内蔵されている。

【００７２】図４は、本実施例の主としてプロセスコン
ピュータ等に関する全体ブロック図である。

【００７３】この図４において、合計７台のプロセスコ
ンピュータＣＰＵ０〜６は、データ通信ネットワークＮ
ＥＴ１にて接続されている。

【００７４】プロセスコンピュータＣＰＵ０は、他のプ
ロセスコンピュータＣＰＵ１〜６のソフトウェア開発用
に用いられると共に、プロセスコンピュータＣＰＵ１〜
３のバックアップにも用いられている。

【００７５】又、プロセスコンピュータＣＰＵ１は、マ
テリアルハンドリング用に用いられており、冷間圧延工
場における製造スケジュールや搬送作業スケジュール等
の作成が行われると共に、該冷間圧延工場内の各コイル
の状態等の把握に関する処理がなされている。

【００７６】プロセスコンピュータＣＰＵ２は、焼鈍酸
洗スキンパスラインＣＡＰ用及び品質検査ラインＲＣ用
のラインプロセスコンピュータとして用いられている。

【００７７】プロセスコンピュータＣＰＵ３は、小径ミ
ルラインＳＣＭ用のラインプロセスコンピュータとして
用いられている。

【００７８】これらプロセスコンピュータＣＰＵ０〜３
には、それぞれ１台ずつ、オペレータの操作を行うため
のシステムコンソールＩＳＣ０〜３が接続されている。

【００７９】又、これらプロセスコンピュータＣＰＵ０
〜３間では、２台のラインプリンタＬＰ１、ＬＰ２と、
４台のハードディスク装置ＨＤ１〜４と、モニタＣＲＴ
０が共用可能に接続されている。

【００８０】なお、プロセスコンピュータＣＰＵ０のみ
には、磁気テープ装置ＭＴが接続されている。

【００８１】プロセスコンピュータＣＰＵ４は、主とし
て工場内のコイルの搬送のための、プロセスコンピュー
タＣＰＵ１と総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、７Ｂ
との間のデータ通信に関する処理や、工場内設備の管制
者とのマンマシンインターフェイスを行うためのモニタ
ＣＲＴ１〜３の表示処理や、テレタイプＴＷへの印字処
理や、２台のハードコピー装置ＨＣ１、２のハードコピ
ー処理等を行うと共に、秤量機Ｗ１〜３やバンドラベラ
ＢＬ１、２や、主として親台車ＣＡＲ１の制御を行うプ
ログラマブルシーケンサＳＥＱ３へ接続されているパラ
レル入出力装置に関する処理等を行う。

【００８２】プロセスコンピュータＣＰＵ５は、前述の
プロセスコンピュータＣＰＵ３と共に、小径ミルライン
ＳＣＭに関する処理の補助を行う。又、プロセスコンピ
ュータＣＰＵ６は、前述のプロセスコンピュータＣＰＵ
２と共に、焼鈍酸洗スキンパスラインＣＡＰ及び品質検
査ラインＲＣに関する処理の補助を行う。

【００８３】総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、７Ｂ
は、モデムＭ３Ｂ、Ｍ３Ａ及びプロセスコンピュータＣ
ＰＵ４を介して、マテリアルハンドリングコンピュータ
として用いられている前述のプロセスコンピュータＣＰ
Ｕ１とのデータ通信を行う。

【００８４】一方、この総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ
７Ａ、７Ｂは、データ通信ネットワークＮＥＴ２に接続
されている。

【００８５】この総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７Ａ、
７Ｂは、主として、マテリアルハンドリングコンピュー
タとして用いられているプロセスコンピュータＣＰＵ１
と、データ通信ネットワークＮＥＴ２に接続されている
プログラマブルシーケンサＳＥＱ１〜３との間の、デー
タ通信に関する処理（プロトコル生成や、受け取ったプ
ロトコルをプログラマブルシーケンサＳＥＱ１〜３が読
取り容易なビットマップデータに編集展開する処理等）
を行う。

【００８６】図５は、本実施例の主としてプログラマブ
ルシーケンサ等に関する全体ブロック図である。

【００８７】この図５において、符号ＣＰＵ７Ａ、ＣＰ
Ｕ７Ｂ、Ｍ３Ａ、Ｍ３Ｂ、ＰＩＯは、前述の図４の同符
号のものと同一のものである。

【００８８】図５において、合計３台のプログラマブル
シーケンサＳＥＱ１〜３は、前述の総括ＤＤＣコンピュ
ータＣＰＵ７Ａ、７Ｂと共に、データ通信ネットワーク
ＮＥＴ２に接続されている。このデータ通信ネットワー
クＮＥＴ２によるデータ通信は、プログラマブルシーケ
ンサＳＥＱ１〜３で行われるほぼビット単位のシーケン
スプログラムでのデータの処理が容易となるように、ビ
ットデータあるいはバイトデータに展開された情報の伝
達となっている。

【００８９】なお、ＳＥＱ２からの、各搬送台車ＣＡＲ
２〜４の走行中の閉塞区間番号の情報と、プログラマブ
ルシーケンサＳＥＱ３からの、搬送台車ＣＡＲ１の走行
中の閉塞区間番号の情報と、搬送台車（親台車）ＣＡＲ
１に搭載されている搬送台車（子台車）が、どの搬送台
車ＣＡＲ２〜４であるかの搬送台車番号（ＣＡＲＮＯ）
の情報とは、前述の図４のパラレル入出力装置ＰＩＯへ
直接入力されている。

【００９０】この図５において、プログラマブルシーケ
ンサＳＥＱ１は、管制室での設備管制者の操作を行うた
めに、操作盤からの押し釦スイッチ等の入力を行うと共
に、操作盤の表示ランプやＤＤＣモニタＣＲＴ４への表
示出力を行う。

【００９１】プログラマブルシーケンサＳＥＱ２は、搬
送台車ＣＡＲ２〜４の、総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ
７Ａ、７Ｂで書込まれたプロセスコンピュータＣＰＵ１
からの指令等に従ったシーケンス制御を行う。

【００９２】プロクラマブルシーケンサＳＥＱ３は、搬
送台車ＣＡＲ１の、総括ＤＤＣコンピュータＣＰＵ７
Ａ、７Ｂにより書込まれたプロセスコンピュータＣＰＵ
１からの指令等に従った、シーケンス制御を行う。

【００９３】なお、これらプログラマブルシーケンサＳ
ＥＱ２とＳＥＱ３とは、搬送台車地上盤２０に内蔵され
ている。

【００９４】図６は、搬送台車地上盤と搬送台車車上盤
とのデータ通信に関するブロック図である。

【００９５】この図６において、符号２０、ＳＥＱ２、
ＳＥＱ３は、前述の図５の同符号のものと同一のもので
ある。又、この図６において、符号１０は、前述の図３
の符号１０a 又は１０b に相当するものである。即ち、
この図６の搬送台車車上盤１０は、搬送台車ＣＡＲ１〜
４に、それぞれ搭載されている。

【００９６】この図６において、搬送台車車上盤１０に
内蔵されている車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥ
Ｑは、該搬送台車車上盤１０が搭載されている搬送台車
ＣＡＲ１〜４の、軌道上の走行や、指令停止点での位置
決め停止や、搬送物の載せ降ろし等に関するシーケンス
制御を行う。

【００９７】搬送台車地上盤２０に内蔵されているプロ
グラマブルシーケンサＳＥＱ２、ＳＥＱ３から、搬送台
車ＣＡＲ１〜４に搭載されている搬送台車車上盤に内蔵
されている車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥＱへ
のデータ通信は、搬送台車地上盤２０に内蔵されている
プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又はＳＥＱ３から順
に、モデム２０Ｍ、トランシーバ２０Ｔ、トランシーバ
１０Ｔ、モデム１０Ｍを経由して行われる。

【００９８】又、搬送台車車上盤１０に内蔵されている
車上プログラマブルシーケンサ１０ＳＥＱから、搬送台
車地上盤２０に内蔵されているプログラマブルシーケン
サＳＥＱ２又はＳＥＱ３へのデータ通信は、搬送台車車
上盤１０に内蔵されている車上プログラマブルシーケン
サ１０ＳＥＱから順に、モデム１０Ｍ、トランシーバ１
０Ｔ、トランシーバ２０Ｔ、モデム２０Ｍを経由して行
われる。

【００９９】又、この図６において、搬送台車地上盤２
０に内蔵されているトランシーバ２０Ｔと、搬送台車Ｃ
ＡＲ１〜４に搭載されている搬送台車車上盤１０のトラ
ンシーバ１０Ｔとの間は、空間光伝送によりデータ通信
が行われている。

【０１００】なお、この図６に示されるような搬送台車
地上盤２０と、搬送台車車上盤１０との間のデータ通信
内容は、主として、該搬送台車車上盤１０が搭載されて
いる搬送台車ＣＡＲ１〜４の、走行に関するもの（指令
停止点、即ち搬送物の載せ指令停止点や降ろし指令停止
点等）や、搬送物の載せ降ろしに関するもの（搬送物の
種類に関するデータや載せ降ろし場所の種類に関するデ
ータ等）や、走行や載せ降ろし動作の完了通知等であ
る。

【０１０１】図７は、本実施例の軌道の閉塞区間図であ
る。

【０１０２】即ち、この図７は、前述の図２の軌道Ｌ１
〜Ｌ５の、複数に分割された閉塞区間を示している。

【０１０３】又、この図７において、符号ＣＡＰ、ＳＣ
Ｍ、ＲＣ、ＰＯＲ、ＴＲ、Ｃ１〜Ｃ３、Ｍ１〜Ｍ３、Ｒ
Ｃ１、ＲＣ２は、前述の図２の同符号のものと同一のも
のである。

【０１０４】この図７において、図２の軌道Ｌ１は、閉
塞区間Ｋ２１となっている。軌道Ｌ１は、搬送台車（親
台車）ＣＡＲ１が１台のみ走行する軌道であるので、２
台以上の搬送台車が干渉することはない。このため、こ
の軌道Ｌ１は、複数の閉塞区間に分割されず、閉塞区間
Ｋ２１のみとなっている。

【０１０５】図２の軌道Ｌ２は、図７において合計１２
個の閉塞区間Ｋ２２〜Ｋ３３に分割されている。又、図
２の軌道Ｌ３は、図７に示される通り、合計５個の閉塞
区間Ｋ３〜Ｋ７に分割されている。

【０１０６】又、図２の軌道Ｌ４及び軌道Ｌ５は、子台
車である搬送台車ＣＡＲ２〜４が走行し得るが、後述す
るように１台の搬送台車ＣＡＲ２のみが走行されるよう
に管理（制御）されている。従って、この図７に示され
る通り、軌道Ｌ４及び軌道Ｌ５は、それぞれ分割されな
い閉塞区間Ｋ１及び閉塞区間Ｋ２となっている。

【０１０７】なお、この図７の閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２
１〜３３に関して、搬送台車ＣＡＲ１〜４の守備範囲
（走行範囲）は、次のようになっている。

【０１０８】親台車である搬送台車ＣＡＲ１の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２１（守備範囲は構造的に限定され
る）。

【０１０９】子台車である搬送台車ＣＡＲ２の守備範
囲：閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２２〜２５（守備範囲は管理
上定められる）。ＳＣＭ操業及び払出しやＣＡＰ装入に
関するコイルの搬送を行う。

【０１１０】子台車である搬送台車ＣＡＲ３の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２４〜３２（守備範囲は管理上定められ
る）。ＣＡＰ出側（払出し）に関するコイルの搬送を行
う。

【０１１１】子台車である搬送台車ＣＡＲ４の守備範
囲：閉塞区間Ｋ２５〜３３（守備範囲は管理上定められ
る）。ＲＣ及び梱包に関するコイルの搬送を行う。

【０１１２】又、子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４の
中継領域は次の通りである。

【０１１３】搬送台車ＣＡＲ２と搬送台車ＣＡＲ３と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２４、２５。

【０１１４】搬送台車ＣＡＲ２と搬送台車ＣＡＲ４と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２５。

【０１１５】搬送台車ＣＡＲ３と搬送台車ＣＡＲ４と
の中継領域：閉塞区間Ｋ２５〜３２。

【０１１６】なお、搬送台車ＣＡＲ２〜４間のコイルの
受渡しには、必要に応じて、図２に示されるような中継
スキッドＴ１〜６も用いられる。これら中継スキッドＴ
１〜６は、特にこのような搬送台車ＣＡＲ２〜４間のコ
イル受渡しのために設けられている。

【０１１７】なお、このような搬送台車間の中継領域
は、これら搬送台車ＣＡＲ２〜４の運行の管理上におい
ても、搬送台車間で干渉し得る区間となっている。従っ
て、主としてこのような中継領域の閉塞区間等におい
て、子台車である搬送台車ＣＡＲ２〜４の搬送スケジュ
ール処理や、該搬送スケジュールに従った運行は、図１
を用いて前述したような制御が本実施例においても行わ
れている。

【０１１８】これにより、デッドロック等の設備干渉や
ブロッキング等の異常事態の発生を未然に防止したり、
又、種々の外乱要因でこのような異常事態が発生したと
しても、自動的（設備管制者の判断に基づく解除方策無
し）に解除することができる。

【０１１９】なお、この実施例において、２台以上の搬
送台車が干渉し得る走行区間を複数の閉塞区間に分割す
ることは、次に示すような条件に従って行っている。

【０１２０】各閉塞区間の長さの条件（固定長、ある
いは上限長と下限長とによる可変長）

【０１２１】各閉塞区間の分割位置の条件 なお、これら閉塞区間分割の条件及びは、下記の点
を考慮して決定されたものである。

【０１２２】複数の搬送台車に関しての、所定の走行
区間での走行頻度等の走行状況。

【０１２３】搬送物の載せ降ろし等のための、搬送台
車の指令停止点の位置。

【０１２４】搬送スケジュール処理内容あるいは搬送
スケジュール処理を行うプログラムの内容。

【０１２５】搬送台車の走行速度や、制動距離。

【０１２６】搬送台車がどの閉塞区間を走行している
かの検出速度。

【０１２７】又、搬送台車が走行している閉塞区間を含
めて、どの閉塞区間を占有閉塞区間とするかの定義（占
有閉塞区間の閉塞区間数の定義を含む）は、上記閉塞区
間分割の条件及びを決定するための考慮点〜と
ほぼ同一である。

【０１２８】又、本実施例の隣接・重複チェック、即ち
各搬送台車のそれぞれの占有閉塞区間の隣接・重複のチ
ェックは、図１を用いて前述したとおりで、各搬送台車
ＣＡＲ２〜４の占有閉塞区間を、走行中の閉塞区間とこ
の前後の区間を含めた合計３個の閉塞区間とし、各搬送
台車ＣＡＲ２〜４の占有閉塞区間の重複の有無をチェッ
クするものである。又、占有閉塞区間の重複、即ち、搬
送台車ＣＡＲ２〜４間の閉塞区間が各台車の走行中の閉
塞区間を除いて１区間以下となってしまうブロッキング
状態は、避けなければならない異常事態とされ、万一こ
のようなブロッキング状態が発生してしまうと、本実施
例ではこれを自動的に解消するようにしている。即ち、
ブロッキング状態が発生してしまった場合には、いずれ
かの搬送台車のＣＡＲ２〜４を自動的に退避させる。

【０１２９】なお、占有閉塞区間の隣接・重複のチェッ
ク方法としては、次のようなものがある。

【０１３０】搬送台車間で占有閉塞区間の重複をチェ
ックする。なお、各搬送台車の占有閉塞区間が５個の閉
塞区間である等、各搬送台車の占有閉塞区間の閉塞区間
数がより多い場合には、搬送台車間の占有閉塞区間の重
複度合いを更にチェックするようにしてもよい。

【０１３１】占有閉塞区間が隣接する搬送台車間で、
これら占有閉塞区間の間の占有区間数をチェックする。
即ち、搬送台車間の占有閉塞区間の隣接状態あるいは隣
接の度合をチェックする。

【０１３２】なお、以上述べた閉塞区間分割の条件、
や、閉塞区間分割の条件及びを決定する考慮点
〜や、占有閉塞区間定義（〜）や、隣接・重複チ
ェック方法、は、それぞれ相互に関連がある。即
ち、走行区間がより細かく閉塞区間に分割されると、一
般に、各搬送台車の占有閉塞区間の閉塞区間数は増加
し、隣接・重複チェック方法も異なる場合がある。

【０１３３】図８は、本実施例の搬送作業毎の経由機器
一覧を示す線図である。

【０１３４】この図８に示される如く、本実施例の搬送
設備に対しては、合計９種類の搬送作業（搬送命令）が
与えられるようになっている。

【０１３５】これら合計９種類の搬送作業は、それぞ
れ、細分化されたエレメント動作（タスクあるいはエレ
メント）で構成されている。

【０１３６】即ち、それぞれの搬送作業は、ターナーＴ
Ｎ１〜３、バンドカッタＢＣ１〜２、バンディングマシ
ンＢＭ１〜２、バンドラベラＢＬ１〜２、秤量機Ｗ２、
３、及び必要に応じて一時中継点として種々のスキッド
を経由するものである。

【０１３７】この図８において、○印は搬送作業中必ず
経由しなければならない機器を示し、（○）は場合によ
ってはパス可能な経由機器を示す。又、この一時中継点
は、小径ミルラインＳＣＭや焼鈍酸洗スキンパスライン
ＣＡＰや品質検査ラインＲＣや経由機器等への搬入待ち
のためのコイルの仮置き、あるいはこれらのラインや経
由機器からのコイルの払出しのために一時的に用いられ
る種々のスキッドである。

【０１３８】なお、本実施例において、エレメント動作
とは、搬送台車ＣＡＲ１〜４による搬送物の搬送動作だ
けでなく、ターナーＴＮ１〜３によるコイルの回転や、
バンドカッタＢＣ１〜２によるコイルのバンドの取り外
しや、バンディングマシンＢＭ１〜２によるコイルへの
バンド掛けや、バンドラベラＢＬ１〜２によるコイルの
バンドへのラベリングや、秤量機Ｗ２、３によるコイル
の秤量等、これらの個々の動作を含んでいる。

【０１３９】図９は、本実施例に用いられる搬送台車占
有有無テーブルを示す線図である。又、図１０は、本実
施例に用いられる閉塞区間占有有無テーブルを示す線図
である。

【０１４０】これら図９及び図１０に示されるそれぞれ
のテーブルは、共に前述の図４のプロセスコンピュータ
ＣＰＵ１（マテリアルハンドリング用）の主メモリにお
いて、データテーブルとして構成されている。

【０１４１】図９の搬送台車占有有無テーブルは、レコ
ード（データアドレス）が搬送台車毎となっている。
又、これら搬送台車毎の各レコードは、占有終了時刻デ
ータと、占有搬送作業データと、占有エレメント動作デ
ータとで構成されている。

【０１４２】本実施例において、各搬送台車ＣＡＲ１〜
４についてエレメント動作（搬送動作）の占有がある
と、このテーブルの該搬送台車に該当するデータアドレ
スの占有終了時刻データには、該エレメント動作の終了
予定時刻が書込まれる。又、占有があるとき、該当する
占有搬送作業データには占有している搬送作業の連番が
書込まれる。又、このとき、該当する占有エレメント動
作データには、前記占有している搬送作業のエレメント
動作の連番が書込まれる。

【０１４３】なお、この図９の搬送台車占有有無テーブ
ルにおいて、占有されていない搬送台車の占有終了時刻
には“９９：９９：９９”が書込まれ、占有搬送作業デ
ータと占有エレメント動作データとにはそれぞれ“０”
が書込まれる。

【０１４４】図１０の閉塞区間占有有無テーブルは、前
述の図７に示される閉塞区間Ｋ１〜７、Ｋ２１〜Ｋ３３
毎のレコードで構成されている。又、それぞれの閉塞区
間のレコードは、占有開始時刻データと、占有終了時刻
データと、占有搬送作業データと、占有エレメント動作
データと、占有搬送台車データとで構成されている。

【０１４５】ある閉塞区間が搬送台車ＣＡＲ１〜４のい
ずれかによる走行で占有されることになると、この閉塞
区間占有有無テーブルの該当するレコードの、占有開始
時刻データ及び占有終了時刻データとには、それぞれ、
該搬送台車の走行による占有の開始及び終了の予定時刻
が書込まれる。又、占有搬送作業データ及び占有エレメ
ント動作データには、それぞれ占有する搬送台車の搬送
に該当する搬送作業の連番と該搬送作業の対応するエレ
メント動作の連番が書込まれる。占有搬送台車データに
は、占有する搬送台車の番号が書込まれる。

【０１４６】なお、この閉塞区間占有有無テーブルの占
有されていない閉塞区間の占有開始時刻データ及び占有
終了時刻データには、“９９：９９：９９”が書込ま
れ、占有搬送作業データ、占有エレメント動作データ及
び占有搬送台車データには“０”が書込まれる。

【０１４７】なお、これら図９のテーブルと図１０のテ
ーブルとのデータは、ライン払出し用スキッドＬＳ３へ
セットされたコイルを、搬送台車ＣＡＲ１〜２を用い
て、小径ミル用置場Ｍ７へ搬送するスタート時の状態で
ある。

【０１４８】この搬送は、ライン払出し用スキッドＬＳ
３へセットされたコイルを、１３：１４：１０に搬送台
車（子台車）ＣＡＲ２に載せ（閉塞区間Ｋ１は１３：１
４：００から占有される）、１３：１４：３０に該搬送
台車（子台車）ＣＡＲ１をコイルと共に搬送台車（親台
車）ＣＡＲ１へ載せるものである。又、該搬送台車（親
台車）ＣＡＲ１が軌道Ｌ１上を軌道Ｌ２との直交点へ走
行し位置決め停止した後、１３：１５：１０に軌道Ｌ２
の閉塞区間Ｋ３へ搬送台車（子台車）ＣＡＲ２がコイル
を載せたまま搬送台車（親台車）ＣＡＲ１から降ろされ
る（この１３：１５：１０に閉塞区間Ｋ３と共に、隣接
する閉塞区間Ｋ４も占有される）。又、該搬送台車（子
台車）ＣＡＲ２は、小径ミル用置場Ｍ７へ走行し位置決
め停止した後、１３：１５：５０までに該小径ミル用置
場Ｍ７へコイルの降ろし動作を終了する。

【０１４９】本実施例の搬送設備の搬送スケジュール作
成時には、図８に示されるような合計９種類の搬送作業
の要求に対して、それぞれの経由機器の占有の有無や、
図９に示されるような搬送台車の占有の有無や、図１０
に示される閉塞区間の占有の有無や、図１を用いて前述
したようなデッドロックやブロッキング等の異常事態の
回避等を考慮しながら、それぞれの搬送作業を構成する
エレメント動作を、複数の搬送作業間においてスケジュ
ールしていく。

【０１５０】この搬送スケジュールの作成の処理は、前
述の図４のプロセスコンピュータＣＰＵ１で行われる。
又、作成された搬送スケジュールに従った搬送設備の運
行の管理もこのプロセスコンピュータＣＰＵ１で行われ
るが、この運行の際にも、リアルタイムで搬送スケジュ
ールの追加あるいは修正又は削除である搬送スケジュー
ル処理を行い、図９に示される搬送台車占有有無テーブ
ルや、図１０に示される閉塞区間占有有無テーブルのデ
ータの更新を行っている。

【０１５１】このような本発明の実施例によれば、比較
的複雑な搬送設備であっても、設備干渉やブロッキング
等の異常事態を生じることなく搬送スケジュールを作成
することができ、又、種々の外乱要因が生じてこのよう
な異常事態が発生したしまった場合であっても、自動的
にこの異常事態を解消して継続して効果的な搬送設備の
運行を行うことができる。

【０１５２】なお、本実施例の搬送設備において、搬送
スケジュールの外乱要因として、図２に示されるよう
な、軌道Ｌ３に交差する軌道Ｌ１０を突発的に走行する
ことになるワークロール台車がある。しかしながら、こ
のワークロール台車の走行による搬送スケジュールに対
する外乱発生時には、リアルタイムで搬送スケジュール
の追加あるいは修正又は削除を行うことにより、この外
乱による異常事態を回避することが可能である。

【０１５３】又、本実施例によれば、図１を用いて前述
したような各搬送台車ＣＡＲ２〜４の占有閉塞区間の管
理、即ち、例えば図９の搬送台車占有有無テーブルや、
図１０の閉塞区間占有有無テーブルの使用により、一般
的なプロセスコンピュータＣＰＵ１でも、搬送台車の運
行中のリアルタイムでの搬送スケジュール処理を可能と
している。

【０１５４】なお、本実施例においても、前述のような
外乱要因等を原因として、搬送台車間で占有閉塞区間の
重複が認められた場合には、優先順位の低い搬送台車を
退避する搬送スケジュールをリアルタイムで追加するよ
うにしている。

【０１５５】このような退避する搬送台車を決定するた
めの優先順位は、次のような基準により定められる。

【０１５６】搬送物を載せている搬送台車の優先順位
は、空の搬送台車よりも優先順位が高い。

【０１５７】共に搬送物を載せている場合に、優先順
位の高い搬送作業の搬送物を載せている方の搬送台車の
優先順位の方が高い。

【０１５８】共に搬送物を載せていない場合に、搬送
物を載せるために指令停止点へ既に移動している搬送台
車の優先順位の方が高い。

【０１５９】共に搬送物を載せておらず、且つ、共に
搬送物を載せるために指令停止点へ走行している場合に
は、載せようとしている搬送物の搬送作業の優先順位が
高い方の搬送台車の優先順位が高い。

【０１６０】図１１は、本実施例における、各搬送台車
の現在走行中の閉塞区間の検出に関するブロック図であ
り、第２発明の実施例を示すものである。

【０１６１】この図１１において、軌道Ｌ２又はＬ３を
走行する搬送台車ＣＡＲ２〜４の給電・駆動は、給電ト
ロリＴＲ０〜４と、該給電トロリＴＲ０〜４を摺動する
搬送台車ＣＡＲ２〜４の給電ブラシＢＲ１、２とを主に
用いて行われている。

【０１６２】給電トロリＴＲ１〜４は、軌道Ｌ２の閉塞
区間Ｋ３〜Ｋ７への分割や、軌道Ｌ３の閉塞区間Ｋ２２
〜３３への分割に対応して分割されている。従って、搬
送台車ＣＡＲ２〜４が走行すると、ブラシＢＲ２により
給電に用いられるトロリＴＲ１〜４は変更されていく。

【０１６３】従って、給電電流検出器ＣＴ１〜４により
給電トロリＴＲ１〜４の搬送台車ＣＡＲ２〜４への給電
の有無を検出することにより、搬送台車の現在走行中の
閉塞区間の検出を行うことが可能である。

【０１６４】なお、この給電電流検出器ＣＴ１〜４は、
電流計測用トランスを用いた電流検出器となっており、
プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又はＳＥＱ３に入力
されている。

【０１６５】又、プログラマブルシーケンサＳＥＱ２又
はＳＥＱ３の出力により開閉操作される電磁開閉器ＳＷ
１〜４は、搬送台車ＣＡＲ２〜４の非常停止を行うため
等に用いられる。

【０１６６】なお、閉塞区間に対応して分割されている
給電トロリＴＲ１〜４と、これら給電トロリＴＲ１〜４
毎に設けられている電磁開閉器ＳＷ１〜４を用いること
により、所定の閉塞区間を走行中の搬送台車ＣＡＲ２〜
４のみを非常停止させることができるという副次的な効
果をも得ることができる。

【０１６７】この図１１において、電力線ＡＣ１〜４を
経て給電トロリＴＲ０〜４へ給電される動力電源の電圧
は、４００Ｖとなっている。

【０１６８】

【発明の効果】以上説明した通り、第１発明の搬送台車
の制御方法によれば、設備干渉やブロッキング等の異常
事態の発生を回避しながらより適切な搬送スケジュール
の作成を行うことができると共に、種々の搬送設備への
外乱要因によりこのような異常事態が発生してしまった
としても、この異常事態を解消して搬送設備の運行を自
動的に継続することができるという優れた効果を得るこ
とができる。

【０１６９】又、第２発明の搬送台車の走行位置検出方
法によれば、搬送台車の走行位置を、比較的簡単な設備
で確実に検出することができるという優れた効果を得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本願の第１発明の閉塞区間への分割方
法のモデル図である。

【図２】図２は、第１及び第２発明の実施例が用いられ
ている冷間圧延工場のレイアウト図である。

【図３】図３は、前記実施例の搬送台車の斜視図であ
る。

【図４】図４は、前記実施例の主としてプロセスコンピ
ュータ等に関する全体ブロック図である。

【図５】図５は、前記実施例の主としてプログラマブル
シーケンサ等に関する全体ブロック図である。

【図６】図６は、前記実施例の搬送台車地上盤と搬送台
車車上盤とのデータ通信に関するブロック図である。

【図７】図７は、前記実施例の搬送台車の軌道の閉塞区
間図である。

【図８】図８は、前記実施例の搬送作業毎の経由機器一
覧を示す線図である。

【図９】図９は、前記実施例に用いられる搬送台車占有
有無テーブルを示す線図である。

【図１０】図１０は、前記実施例に用いられる閉塞区間
占有有無テーブルを示す線図である。

【図１１】図１１は、前記実施例における搬送台車の走
行位置検出に関するブロック図であり、第２発明の実施
例を示すものである。

【符号の説明】

１…搬送物（コイル等）、 １０、１０a 、１０b …搬送台車車上盤、 ２０…搬送台車地上盤、 １０ＳＥＱ…車上プログラマブルシーケンサ、 １０Ｍ、２０Ｍ、Ｍ１Ａ〜Ｍ３Ａ、Ｍ１Ｂ〜Ｍ３Ｂ…モ
デム、 １０Ｔ、２０Ｔ…空間光伝送用トランシーバ、 ＣＡＲ１…搬送台車（親台車）、 ＣＡＲ２〜４…搬送台車（子台車）、 Ｌ１…親台車の軌道、 Ｌ２〜５…子台車の軌道、 ＬＣn …孫台車の軌道（各指令停止点等）、 Ｌ１０…ワークロール台車の軌道、 Ｋ１〜７、Ｋ２２〜３３…閉塞区間（閉塞区間番号）、 ＣＡＰ…焼鈍酸洗スキンパスライン、 ＳＣＭ…小径ミルライン、 ＲＣ…品質検査ライン、 ＰＯＲ…ペイオフリール、 ＴＲ…テンションリール、 ＴＮ１〜３…ターナー、 ＢＣ１〜２…バンドカッタ、 ＢＭ１〜２…バンディングマシン、 ＢＬ１〜２…バンドラベラ、 Ｗ２、３…秤量機、 ＬＳ１〜４…ライン払出し用スキッド、 Ｐ１、Ｐ２…梱包場受渡しスキッド、 ＳＬ１…スリーブスキッド、 Ｃ５〜７…ＣＡＰ用置場、 Ｍ４〜７…小径ミル用置場、 Ｒ１〜１９…ＲＣ用置場、 Ｔ１〜６…中継スキッド、 Ｃ１〜２、Ｍ１、ＲＣ１…ペイオフリールへの搬入用置
場、 Ｃ３〜４、Ｍ２〜３、ＲＣ２…テンションリールからの
払出し用置場、 ＮＥＴ１、２…データ通信ネットワーク、 ＣＰＵ０〜６…プロセスコンピュータ、 ＣＰＵ７Ａ、７Ｂ…総括ＤＤＣコンピュータ、 ＳＥＱ１〜３…プログラマブルシーケンサ、 ＴＲ０〜４…給電トロリ、 ＢＲ１、２…給電ブラシ、 ＣＴ１〜４…給電電流検出器、 ＳＷ１〜４…電磁開閉器。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 15/21 Ｃ 7218−5Ｌ // Ｂ６５Ｇ 1/04 Ｈ 7456−3Ｆ 43/00 Ｚ 9245−3Ｆ 47/52 １０１ Ｚ 8010−3Ｆ (72)発明者 山本 準一 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内 (72)発明者 白石 勝紀 千葉県千葉市川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送スケジュールに従って、軌道上を走行
   すると共に、指令停止点で位置決め停止して、搬送物の
   載せ降ろしを行い、且つ、互いに独立した搬送をそれぞ
   れ行う複数の搬送台車の制御方法において、 ２台以上の前記搬送台車が干渉し得る走行区間を、複数
   の閉塞区間に分割し、 各搬送台車が走行している閉塞区間を含む少なくとも１
   つの閉塞区間を、それぞれの搬送台車の占有閉塞区間と
   し、 これら搬送台車の運行に対してリアルタイムで、各搬送
   台車の前記占有閉塞区間の隣接・重複をチェックしなが
   ら、前記搬送スケジュールの追加あるいは修正又は削除
   である搬送スケジュール処理を行い、 該搬送スケジュールに従って、各搬送台車の運行を行う
   ことを特徴とする搬送台車の制御方法。
2. 【請求項２】請求項１において、 搬送台車間で占有閉塞区間の重複が認められた場合に
   は、優先順位の低い搬送台車を退避する搬送スケジュー
   ルを追加することを特徴とする搬送台車の制御方法。
3. 【請求項３】請求項１において、 前記搬送スケジュール処理又は前記各搬送台車の運行
   が、前記各搬送台車が搬送物で占有されているか否かの
   情報、あるいは搬送経路の各閉塞区間が占有されている
   否かの情報をチェックしながら行われる処理であること
   を特徴とする搬送台車の制御方法。
4. 【請求項４】給電トロリを介して給電・駆動され、軌道
   上を走行すると共に、指令停止点で位置決め停止して、
   搬送物の載せ降ろしを行う搬送台車の走行位置検出方法
   において、 前記軌道を複数の閉塞区間に分割し、且つ、前記給電ト
   ロリを前記閉塞区間に対応して分割し、 搬送台車の現在走行中の閉塞区間の検出を、閉塞区間に
   対応する各給電トロリの給電電流の検出で行うことを特
   徴とする搬送台車の走行位置検出方法。