JPH0594215A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0594215A JPH0594215A JP3255644A JP25564491A JPH0594215A JP H0594215 A JPH0594215 A JP H0594215A JP 3255644 A JP3255644 A JP 3255644A JP 25564491 A JP25564491 A JP 25564491A JP H0594215 A JPH0594215 A JP H0594215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- host device
- storage means
- point
- given
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 異常発生時の調査，解析を簡単かつ短時間に
可能とする。 【構成】 上位装置１から順次指定されるポイント信号
の現ポイントから数ポイント前までをメモリ２４に順次
記憶しておき、これを異常発生時に読み出して表示器４
に表示可能とすることにより、異常発生時の異常の調
査，解析を容易にし、そのための時間を短縮する。
可能とする。 【構成】 上位装置１から順次指定されるポイント信号
の現ポイントから数ポイント前までをメモリ２４に順次
記憶しておき、これを異常発生時に読み出して表示器４
に表示可能とすることにより、異常発生時の異常の調
査，解析を容易にし、そのための時間を短縮する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、位置決め機能を持っ
たサーボモータ制御装置、特に異常発生時の調査，解析
が可能なサーボモータ制御装置に関する。
たサーボモータ制御装置、特に異常発生時の調査，解析
が可能なサーボモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のサーボシステムにおい
て、或る停止位置で何らかのトラブルが発生した場合、
その停止位置をオペレータが確認し、その直前の運転パ
ターンがどうであったかを調査し、異常原因の解析を行
なうようにしている。
て、或る停止位置で何らかのトラブルが発生した場合、
その停止位置をオペレータが確認し、その直前の運転パ
ターンがどうであったかを調査し、異常原因の解析を行
なうようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、トラブ
ル発生位置が特定できなかったり、特定できたとしても
直前の運転パターンが幾とおりもある場合は、その調
査，解析に多大の時間を要するという問題がある。した
がって、この発明の課題は異常発生時の調査，解析を簡
単に、しかも短時間に可能とすることにある。
ル発生位置が特定できなかったり、特定できたとしても
直前の運転パターンが幾とおりもある場合は、その調
査，解析に多大の時間を要するという問題がある。した
がって、この発明の課題は異常発生時の調査，解析を簡
単に、しかも短時間に可能とすることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、この発明では、上位装置から与えられる各位置
対応の各ポイント信号が示す或る基準点からの距離デー
タをそれぞれ記憶する第１の記憶手段と、上位装置から
起動信号とともに与えられるポイント信号にもとづきこ
の第１記憶手段の内容を読み出し、この第１記憶手段の
内容が示す位置と現在位置とから実際に移動すべき距離
を演算する演算手段と、演算された距離に応じてサーボ
モータを回転させる駆動手段とを備え、上位装置から与
えられる起動信号および位置対応のポイント信号にもと
づきサーボモータを回転させてワークを所定の位置に位
置決めするサーボモータ制御装置において、上位装置か
ら与えられる各ポイント信号を一定量ずつサイクリック
に記憶する第２の記憶手段を設け、外部から所定の指示
を与えてこの第２記憶手段の内容を読み出して表示する
ことにより異常発生時の調査，解析を可能にしたことを
特徴としている。
るため、この発明では、上位装置から与えられる各位置
対応の各ポイント信号が示す或る基準点からの距離デー
タをそれぞれ記憶する第１の記憶手段と、上位装置から
起動信号とともに与えられるポイント信号にもとづきこ
の第１記憶手段の内容を読み出し、この第１記憶手段の
内容が示す位置と現在位置とから実際に移動すべき距離
を演算する演算手段と、演算された距離に応じてサーボ
モータを回転させる駆動手段とを備え、上位装置から与
えられる起動信号および位置対応のポイント信号にもと
づきサーボモータを回転させてワークを所定の位置に位
置決めするサーボモータ制御装置において、上位装置か
ら与えられる各ポイント信号を一定量ずつサイクリック
に記憶する第２の記憶手段を設け、外部から所定の指示
を与えてこの第２記憶手段の内容を読み出して表示する
ことにより異常発生時の調査，解析を可能にしたことを
特徴としている。
【０００５】
【作用】上位装置から順次指定されるポイント信号を現
ポイントから数ポイント前までを順次記憶しておき、こ
れを異常発生時に読み出して表示することにより、異常
の原因調査，解析を容易にし、そのための時間を短縮す
る。
ポイントから数ポイント前までを順次記憶しておき、こ
れを異常発生時に読み出して表示することにより、異常
の原因調査，解析を容易にし、そのための時間を短縮す
る。
【０００６】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示す構成図、図２
は図１の動作概要を示すフローチャートである。なお、
図１の符号１は上位装置、２はポイント入力回路２１，
表示・設定回路２２，マイクロコンピュータ（マイコ
ン）２３，メモリ２４およびサーボモータ駆動回路２
５，バス２６等よりなるサーボモータ制御装置、３はサ
ーボモータ、４は表示器、５は設定器をそれぞれ示す。
ここで、図２を参照してその動作を説明する。まず、上
位装置１からサーボモータ制御装置２に対し、図３に示
す如きポイント信号Ｐ１〜ＰＮと起動信号とが、そのポ
イント入力回路２１に入力される（図２ステップＳ１，
Ｓ２）。また、このとき入力されたポイント信号はメモ
リ２４の所定領域に形成されている、トレース用メモリ
に記憶される（同ステップＳ３）。マイコン２３はこの
ポイント信号が示す或る基準位置からの距離データをメ
モリ２４から読み出し、これと自分で予め把握している
現在位置とからサーボモータ３をどれだけ回転させれば
良いかを計算し、その結果をサーボモータ駆動回路２５
に与える。サーボモータ駆動回路２５ではこの結果にも
とづきサーボモータ３をどのようなパターンで運転した
ら良いかを決定し、決定された運転パターンでサーボモ
ータ３を駆動する（同ステップＳ４）。なお、上記では
トレースメモリ領域をメモリ２４内に設けるようにした
が、別にしても良いことは勿論である。また、サーボモ
ータ３の回転速度などは設定器５から設定することが可
能である。これらのポイント信号，起動信号およびモー
タの運転パターンの関係を図４（ロ），（ハ）および
（イ）にそれぞれ示す。
は図１の動作概要を示すフローチャートである。なお、
図１の符号１は上位装置、２はポイント入力回路２１，
表示・設定回路２２，マイクロコンピュータ（マイコ
ン）２３，メモリ２４およびサーボモータ駆動回路２
５，バス２６等よりなるサーボモータ制御装置、３はサ
ーボモータ、４は表示器、５は設定器をそれぞれ示す。
ここで、図２を参照してその動作を説明する。まず、上
位装置１からサーボモータ制御装置２に対し、図３に示
す如きポイント信号Ｐ１〜ＰＮと起動信号とが、そのポ
イント入力回路２１に入力される（図２ステップＳ１，
Ｓ２）。また、このとき入力されたポイント信号はメモ
リ２４の所定領域に形成されている、トレース用メモリ
に記憶される（同ステップＳ３）。マイコン２３はこの
ポイント信号が示す或る基準位置からの距離データをメ
モリ２４から読み出し、これと自分で予め把握している
現在位置とからサーボモータ３をどれだけ回転させれば
良いかを計算し、その結果をサーボモータ駆動回路２５
に与える。サーボモータ駆動回路２５ではこの結果にも
とづきサーボモータ３をどのようなパターンで運転した
ら良いかを決定し、決定された運転パターンでサーボモ
ータ３を駆動する（同ステップＳ４）。なお、上記では
トレースメモリ領域をメモリ２４内に設けるようにした
が、別にしても良いことは勿論である。また、サーボモ
ータ３の回転速度などは設定器５から設定することが可
能である。これらのポイント信号，起動信号およびモー
タの運転パターンの関係を図４（ロ），（ハ）および
（イ）にそれぞれ示す。
【０００７】こうしてサーボモータ３が回転すれば、こ
れに応じて図３のボールネジ６が回転し、このボールネ
ジ６と結合されているワーク７を図の左右に移動させ、
所望の位置に停止させることができる。したがって、例
えば図３に示すポイントＰ０→Ｐ２→Ｐ５→Ｐ４→Ｐ５
の順に位置決め運転をするものとすると、その運転パタ
ーンは図５で示すようになる。このとき、各ポイント信
号はトレースメモリに図６に示すように記憶される。こ
のメモリは例えばサイクリックメモリを構成しており、
このためデータの最新の格納アドレスを記憶するポイン
タを別途設けておくことが望ましい。また、このメモリ
の内容は図１の設定器５から表示・設定回路２２に対し
所定の指示を与えることにより読み出し、これを表示器
４に表示することができる。したがって、例えばワーク
７が図３で示す各ポイント以外のポイントに停止したと
きは何らかのトラブルが生じたものとして、そのときに
メモリの内容を読み出すことにより、トラブル発生の原
因調査，解析を容易に行なうことができ、そのための時
間を短縮することが可能となる。
れに応じて図３のボールネジ６が回転し、このボールネ
ジ６と結合されているワーク７を図の左右に移動させ、
所望の位置に停止させることができる。したがって、例
えば図３に示すポイントＰ０→Ｐ２→Ｐ５→Ｐ４→Ｐ５
の順に位置決め運転をするものとすると、その運転パタ
ーンは図５で示すようになる。このとき、各ポイント信
号はトレースメモリに図６に示すように記憶される。こ
のメモリは例えばサイクリックメモリを構成しており、
このためデータの最新の格納アドレスを記憶するポイン
タを別途設けておくことが望ましい。また、このメモリ
の内容は図１の設定器５から表示・設定回路２２に対し
所定の指示を与えることにより読み出し、これを表示器
４に表示することができる。したがって、例えばワーク
７が図３で示す各ポイント以外のポイントに停止したと
きは何らかのトラブルが生じたものとして、そのときに
メモリの内容を読み出すことにより、トラブル発生の原
因調査，解析を容易に行なうことができ、そのための時
間を短縮することが可能となる。
【０００８】
【発明の効果】この発明によれば、上位装置から順次指
定されるポイント信号を最新のものから所定数ポイント
前までの分を記憶し、これを読み出して表示することが
できるので、トラブル発生時の原因調査，解析を容易に
行なうことができ、そのための時間を短縮することが可
能となる。
定されるポイント信号を最新のものから所定数ポイント
前までの分を記憶し、これを読み出して表示することが
できるので、トラブル発生時の原因調査，解析を容易に
行なうことができ、そのための時間を短縮することが可
能となる。
【図１】この発明の実施例を示す構成図である。
【図２】図１の動作概要を説明するためのフローチャー
トである。
トである。
【図３】ポイントを説明するための説明図である。
【図４】図１の動作概要を説明するためのタイムチャー
トである。
トである。
【図５】具体的な移動パターンを説明するための説明図
である。
である。
【図６】トレースメモリを説明するための説明図であ
る。
る。
１ 上位装置 ２ サーボモータ制御装置 ３ サーボモータ ４ 表示器 ５ 設定器 ６ ボールネジ ７ ワーク ２１ ポイント入力回路 ２２ 表示・設定回路 ２３ マイコン ２４ メモリ ２５ サーボモータ駆動回路 ２６ バス
Claims (1)
- 【請求項１】 上位装置から与えられる各位置対応の各
ポイント信号が示す或る基準点からの距離データをそれ
ぞれ記憶する第１の記憶手段と、上位装置から起動信号
とともに与えられるポイント信号にもとづきこの第１記
憶手段の内容を読み出し、この第１記憶手段の内容が示
す位置と現在位置とから実際に移動すべき距離を演算す
る演算手段と、演算された距離に応じてサーボモータを
回転させる駆動手段とを備え、上位装置から与えられる
起動信号および位置対応のポイント信号にもとづきサー
ボモータを回転させてワークを所定の位置に位置決めす
るサーボモータ制御装置において、 上位装置から与えられる各ポイント信号を一定量ずつサ
イクリックに記憶する第２の記憶手段を設け、外部から
所定の指示を与えてこの第２記憶手段の内容を読み出し
て表示することにより異常発生時の調査，解析を可能に
してなることを特徴とするサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3255644A JPH0594215A (ja) | 1991-10-03 | 1991-10-03 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3255644A JPH0594215A (ja) | 1991-10-03 | 1991-10-03 | サーボモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0594215A true JPH0594215A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17281616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3255644A Pending JPH0594215A (ja) | 1991-10-03 | 1991-10-03 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0594215A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113960983A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-21 | 上海新纪元机器人有限公司 | 一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置 |
-
1991
- 1991-10-03 JP JP3255644A patent/JPH0594215A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113960983A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-21 | 上海新纪元机器人有限公司 | 一种伺服驱动装置数据存储方法、系统和伺服驱动装置 |
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