JPS6283609A - 軌跡アナライザ - Google Patents
軌跡アナライザInfo
- Publication number
- JPS6283609A JPS6283609A JP22566385A JP22566385A JPS6283609A JP S6283609 A JPS6283609 A JP S6283609A JP 22566385 A JP22566385 A JP 22566385A JP 22566385 A JP22566385 A JP 22566385A JP S6283609 A JPS6283609 A JP S6283609A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sampling
- trajectory
- counter
- cpu
- accuracy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、数値制御機械、ロボット、一般産業用位置決
め装置全般等の精度を測定するための軌跡アナライザに
関する。
め装置全般等の精度を測定するための軌跡アナライザに
関する。
数値制御工作機械の精度測定は、測定用加工物を測定用
プログラムで毎回切削し、その被加工物を検査機または
測定器にかけ結果を判断している。
プログラムで毎回切削し、その被加工物を検査機または
測定器にかけ結果を判断している。
この方法だと、必ず実切削という工程が必要であり、測
定結果が思わしくない場合に機械側の要因なのか電気側
の要因なのか判断がつきにくいという欠点を持っている
。
定結果が思わしくない場合に機械側の要因なのか電気側
の要因なのか判断がつきにくいという欠点を持っている
。
また、特開昭５９−７９１１０号公報に提案されている
ような、二次元センサを用いた方法では、システムが高
価になるという問題がある。
ような、二次元センサを用いた方法では、システムが高
価になるという問題がある。
本発明は、数値制御機械および数値制御装置それ自体の
軌跡精度および挙動の測定を実切削や測定用センサを機
械に付加することなしに実施することのできる装置を提
供することを目的とするものである。
軌跡精度および挙動の測定を実切削や測定用センサを機
械に付加することなしに実施することのできる装置を提
供することを目的とするものである。
本発明は、少なくとも１軸以上のフィードバックインタ
ーフェースとカウンタおよびＣＰＵ、メモリ、入力手段
２表示手段とから構成され、カウンタに蓄えられる位置
情報をＣＰＵにより一定周！１１１毎にカウンタをサン
プリングし、これにより得られたデータをメモリに格納
し、メモリに格納されたデータを基に、ＣＰＵで軌跡精
度計算を行い、表示手段により計算結果を数値情報また
はグラフ情報として表示することを特徴とする軌跡アナ
ライザに係るものである。
ーフェースとカウンタおよびＣＰＵ、メモリ、入力手段
２表示手段とから構成され、カウンタに蓄えられる位置
情報をＣＰＵにより一定周！１１１毎にカウンタをサン
プリングし、これにより得られたデータをメモリに格納
し、メモリに格納されたデータを基に、ＣＰＵで軌跡精
度計算を行い、表示手段により計算結果を数値情報また
はグラフ情報として表示することを特徴とする軌跡アナ
ライザに係るものである。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。
明する。
第１図は本発明の構成を示すものであり、図中１は軌跡
アナライザ、２はＸ−Ｙブロック、３は数値制御装置、
４はＸ−Ｙテーブル、５はＸ軸モータ、６はＹ軸モータ
、７はＸ軸パルスジェネレータ、８はＹ軸パルスジェネ
レータ、９はＸ軸ボールネジ、１０はＹ軸ボールネジで
ある。
アナライザ、２はＸ−Ｙブロック、３は数値制御装置、
４はＸ−Ｙテーブル、５はＸ軸モータ、６はＹ軸モータ
、７はＸ軸パルスジェネレータ、８はＹ軸パルスジェネ
レータ、９はＸ軸ボールネジ、１０はＹ軸ボールネジで
ある。
数値制御装置３は説明を簡略化するため２軸制御とし、
モータの駆動線などは省略している。機械もＸ−Ｙテー
ブル４とし、パルスジェネレータ７．８はモータ直結の
セミクローズトループ方式であるが、リニアスケール、
レーザフィードバック、インダクトシン等を用いたフル
クローズトループ方式でも実現に何らの支障はない。
モータの駆動線などは省略している。機械もＸ−Ｙテー
ブル４とし、パルスジェネレータ７．８はモータ直結の
セミクローズトループ方式であるが、リニアスケール、
レーザフィードバック、インダクトシン等を用いたフル
クローズトループ方式でも実現に何らの支障はない。
数値制御装置３が制御するＸ−Ｙ軸のフィードバック信
号ＦＢＸ、ＦＢＹをそのまま本発明の実施例である軌跡
アナライザ１に入力し、付属のキーボードとＣＲＴを用
いて対話形式に設定した情報に基づき、軌跡精度の計算
を行い、結果をＣＲＴまたはＸ−Ｙプロフタ２上に作図
するものである。
号ＦＢＸ、ＦＢＹをそのまま本発明の実施例である軌跡
アナライザ１に入力し、付属のキーボードとＣＲＴを用
いて対話形式に設定した情報に基づき、軌跡精度の計算
を行い、結果をＣＲＴまたはＸ−Ｙプロフタ２上に作図
するものである。
第２図は本発明装置のハードウェア構成の一例を示すブ
ロック図であり、１１はＣＰＵ （マイクロプロセッサ
）、１２Ｘ、１２ＹはそれぞれＸ軸。
ロック図であり、１１はＣＰＵ （マイクロプロセッサ
）、１２Ｘ、１２ＹはそれぞれＸ軸。
Ｙｌｔｈフィードバックインターフェース、１３Ｘ。
１３ＹはそれぞれＸ軸、Ｙ軸カウンタである。
１４はメモリであり、ＣＰＵＩＩの動作に必要なプログ
ラムメモリおよびサンプリングデータの格納用メモリも
含まれる。
ラムメモリおよびサンプリングデータの格納用メモリも
含まれる。
また１５はキーボード、１６はキーボードインターフェ
ース、１７はディスプレイインターフェース、１８はＣ
ＲＴ、１９はディスクコントローラ、２０はフロッピィ
ディスクドライブ、２１゜２５はそれぞれＲ３−２３２
−Ｃ（シリアル・インターフェース）、２２はプロッタ
、２３はセントロニクスインターフェース、２４はプリ
ンタである。
ース、１７はディスプレイインターフェース、１８はＣ
ＲＴ、１９はディスクコントローラ、２０はフロッピィ
ディスクドライブ、２１゜２５はそれぞれＲ３−２３２
−Ｃ（シリアル・インターフェース）、２２はプロッタ
、２３はセントロニクスインターフェース、２４はプリ
ンタである。
この装置において、電源が投入されるとＣＰＵ１１の動
作が開始し、ディスプレイインターフェース１７により
駆動されるＣＲＴ１８上に、次に動作すべき処理内容が
メニュ一方式で表示される。
作が開始し、ディスプレイインターフェース１７により
駆動されるＣＲＴ１８上に、次に動作すべき処理内容が
メニュ一方式で表示される。
オペレータがキーボード１５の必要なキーを押すと、キ
ーボードインターフェース１６を通してＣＦｕｌｌへ入
力され、指定された処理をＣＰＵ１１が行う。
ーボードインターフェース１６を通してＣＦｕｌｌへ入
力され、指定された処理をＣＰＵ１１が行う。
ここで本発明の主な２つの動作を説明する。
（１）サンプリングモード
数値制御装置の位置フィードバック用パルスジェネレー
タから出力される２相の信号（人相、Ｂ相）をフィード
バックインターフェース１２Ｘ（Ｘ軸周）、１２Ｙ（Ｙ
軸用）で方向判別後、ＵＰまたはＤＯＷＮパルスとして
カウンタ１３Ｘ。
タから出力される２相の信号（人相、Ｂ相）をフィード
バックインターフェース１２Ｘ（Ｘ軸周）、１２Ｙ（Ｙ
軸用）で方向判別後、ＵＰまたはＤＯＷＮパルスとして
カウンタ１３Ｘ。
１３Ｙに各々入力される。カウンタ１３Ｘ、１３ＹはＣ
ＰｔＪｌｌからのＴ、サンプリング周期毎にメモリ１４
へ位置データとして蓄えられる。
ＰｔＪｌｌからのＴ、サンプリング周期毎にメモリ１４
へ位置データとして蓄えられる。
ＣＰＵＩＩのサンプリングはキーボード１５からのマニ
ュアル操作またはカウンタ１３Ｘ、１３Ｙが特定の値、
つまり特定の位置に来たことによって自動的に開始され
、同様にサンプリングの停止もキーボード１５からのマ
ニュアル操作またはカウンタ１３Ｘ、１３Ｙが特定の値
、つまり位置に来るのを待って自動的に終了する。また
、データ格納用メモリエリアがオーバーフローすると自
動的にサンプリングを停止する。
ュアル操作またはカウンタ１３Ｘ、１３Ｙが特定の値、
つまり特定の位置に来たことによって自動的に開始され
、同様にサンプリングの停止もキーボード１５からのマ
ニュアル操作またはカウンタ１３Ｘ、１３Ｙが特定の値
、つまり位置に来るのを待って自動的に終了する。また
、データ格納用メモリエリアがオーバーフローすると自
動的にサンプリングを停止する。
サンプリングデータには１番から順に追番が付けられて
おり、サンプリングデータの参照や軌跡精度計算時のデ
ータ指定が簡単に行えるようになっている。
おり、サンプリングデータの参照や軌跡精度計算時のデ
ータ指定が簡単に行えるようになっている。
（２）軌跡精度計算モード
あらかじめメモリ１４へ蓄えられたサンプリングデータ
に対して精度計算を行う場合、キーボード１５から指令
形状、計算の開始点、データの数、等必要項目をメニュ
一方式で入力すると、ＣＰＵ１１は計算を開始し、結果
はＣＲＴ１８やプリンタ２３へ数値データとして表示ま
たはプリントすることができる。同様に、グラフ表示も
ＣＲＴ■８やプロッタ２２へ出力することができる。
に対して精度計算を行う場合、キーボード１５から指令
形状、計算の開始点、データの数、等必要項目をメニュ
一方式で入力すると、ＣＰＵ１１は計算を開始し、結果
はＣＲＴ１８やプリンタ２３へ数値データとして表示ま
たはプリントすることができる。同様に、グラフ表示も
ＣＲＴ■８やプロッタ２２へ出力することができる。
第５図に直線の軌跡精度計算結果の出力例を、第６図に
真円の軌跡精度計算結果の出力例を示す。
真円の軌跡精度計算結果の出力例を示す。
第３図は直線の場合の軌跡精度計算用モデルであり、予
めサンプリングしたポイントの中からａ−ｂ２点で結ぶ
直線を理想的な直線として規定した場合、任意のサンプ
リングポイントＣの誤差ε。
めサンプリングしたポイントの中からａ−ｂ２点で結ぶ
直線を理想的な直線として規定した場合、任意のサンプ
リングポイントＣの誤差ε。
は（１１式で求められる。
ε、＝ΔＸ・Δｙ／−／ΔＸ ＋Δｙ Ｚ 、−、、、
−・−・・（１）式０式％ 第４図は円弧および真円の場合の軌跡精度計算モデルで
あり、始点ａ、終点すの円弧または始点ａ、終点ａの真
円における任意のサンプリングポイントＣの誤差ε、は
（２）式で求められる。
−・−・・（１）式０式％ 第４図は円弧および真円の場合の軌跡精度計算モデルで
あり、始点ａ、終点すの円弧または始点ａ、終点ａの真
円における任意のサンプリングポイントＣの誤差ε、は
（２）式で求められる。
ε、＝ −Ｊ（ｘｔ −ｘｏ）” ＋（ｙｔ −ｙｏ）
” −Ｒ−（２）式この場合、中心座標（ｘ６．ｙｏ）
および半径Ｒは数値制御装置へ指令するＮＣプログラム
の既知の値をキーボード１５から入力する。別の方法と
して、サンプリングポイント数点の座標データから中心
座標（ｘ６．ｙｏ）および半径Ｒを自動計算することも
できる。
” −Ｒ−（２）式この場合、中心座標（ｘ６．ｙｏ）
および半径Ｒは数値制御装置へ指令するＮＣプログラム
の既知の値をキーボード１５から入力する。別の方法と
して、サンプリングポイント数点の座標データから中心
座標（ｘ６．ｙｏ）および半径Ｒを自動計算することも
できる。
上述したように本発明によ狛°：゛、数値側？］ｌ 、
−、［−作機械に使用されている位置フィードバック信
号を本発明の実施例である測定装置に接続するという簡
単な作業と操作により、実切削やセンサを付加すること
なしに、軌跡精度の測定ができ、しかも機械側不具合と
数値制御部の不具合を判断でき、また数値制′４Ｂ装置
単体での測定を可能とすることができるという効果を奏
するものである。
−、［−作機械に使用されている位置フィードバック信
号を本発明の実施例である測定装置に接続するという簡
単な作業と操作により、実切削やセンサを付加すること
なしに、軌跡精度の測定ができ、しかも機械側不具合と
数値制御部の不具合を判断でき、また数値制′４Ｂ装置
単体での測定を可能とすることができるという効果を奏
するものである。
第１図は本発明の構成を示す説明図、第２図は本発明の
実施例である測定装置のハードウェア構成図、第３図は
直線の場合の軌跡精度計算モデル、第４図は円弧と真円
の場合の軌跡精度計算モデル、第５図は直線の場合の測
定結果のグラフ出力例、第６図は真円の場合の測定結果
のグラフ出力例を示すものである。 ｌ：軌跡アナライザ ２ ： Ｘ−Ｙプロッタ ３：数値制御装置 ４：Ｘ−Ｙテーブル ５：Ｘ軸モータ ６：Ｙ軸モータ ７：Ｘ軸パルスジェネレータ ８：Ｙ軸パルスジェネレータ ９：ｘ軸ポールネジ １０：Ｙ軸ポールネジ １１：ＣＰＬｌ（マイクロプロセッサ）１２Ｘ：Ｘ軸フ
ィードバンクインターフェース１２Ｙ：Ｙ軸フィードバ
ックインターフェース１３Ｘ：Ｘ軸カウンタ １３Ｙ：Ｙ軸カウンタ １４：メモリ １５：キーボード １６：キーボードインターフエース １７：ディスプレイインターフェース １８ ： ＣＲＴ １９：ディスクコントローラ ２０：フロノピイディスクドライブ ２１．２５：Ｒ３−２３２−Ｃ（シリアル・インターフ
ェース） ２２：プリンタ ２３：セントロニクスインターフェース２４：プリンタ
実施例である測定装置のハードウェア構成図、第３図は
直線の場合の軌跡精度計算モデル、第４図は円弧と真円
の場合の軌跡精度計算モデル、第５図は直線の場合の測
定結果のグラフ出力例、第６図は真円の場合の測定結果
のグラフ出力例を示すものである。 ｌ：軌跡アナライザ ２ ： Ｘ−Ｙプロッタ ３：数値制御装置 ４：Ｘ−Ｙテーブル ５：Ｘ軸モータ ６：Ｙ軸モータ ７：Ｘ軸パルスジェネレータ ８：Ｙ軸パルスジェネレータ ９：ｘ軸ポールネジ １０：Ｙ軸ポールネジ １１：ＣＰＬｌ（マイクロプロセッサ）１２Ｘ：Ｘ軸フ
ィードバンクインターフェース１２Ｙ：Ｙ軸フィードバ
ックインターフェース１３Ｘ：Ｘ軸カウンタ １３Ｙ：Ｙ軸カウンタ １４：メモリ １５：キーボード １６：キーボードインターフエース １７：ディスプレイインターフェース １８ ： ＣＲＴ １９：ディスクコントローラ ２０：フロノピイディスクドライブ ２１．２５：Ｒ３−２３２−Ｃ（シリアル・インターフ
ェース） ２２：プリンタ ２３：セントロニクスインターフェース２４：プリンタ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、少なくとも１軸以上のフィードバックインターフェ
ースとカウンタおよびＣＰＵ、メモリ、入力手段、表示
手段とから構成され、カウンタに蓄えられる位置情報を
ＣＰＵにより一定周期毎にカウンタをサンプリングし、
これにより得られたデータをメモリに格納し、メモリに
格納されたデータを基に、ＣＰＵで軌跡精度計算を行い
、表示手段により計算結果を数値情報またはグラフ情報
として表示することを特徴とする軌跡アナライザ。 ２、入力手段より設定された位置情報とカウンタをサン
プリングして得られる位置データを比較することにより
、サンプリングデータの格納開始と停止を自動的に行わ
せることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の軌跡
アナライザ。 ３、入力手段より設定された位置情報とカウンタをサン
プリングして得られる位置データを比較することにより
サンプリングデータの格納開始と停止を自動的に行わせ
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の軌跡ア
ナライザ。 ４、入力手段から指定される精度計算の結果として、軌
跡精度、速度、速度リップル、オーバーシュート／アン
ダーシュート、応答時間を全ディジタル方式で検出及び
表示することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
軌跡アナライザ。 ５、カウンタをサンプリングする方法として、カウンタ
の出力をＣＰＵからの指令またはサンプリングクロック
により全軸同時にレジスタへラッチした後にＣＰＵに読
み込ませることにより各軸のサンプリングタイミングを
共通にしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の軌跡アナライザ。 ６、サンプリング軸数を設定し、その中から任意の軸を
選択して軌跡精度の計算を行うことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の軌跡アナライザ。 ７、位置フィードバックの手段として、エンコーダ、磁
気エンコーダ、リニアスケール、インダクトシン、レー
ザフィードバック、レゾルバのいずれかを用いることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の軌跡アナライザ
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22566385A JPS6283609A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 軌跡アナライザ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22566385A JPS6283609A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 軌跡アナライザ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6283609A true JPS6283609A (ja) | 1987-04-17 |
Family
ID=16832825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22566385A Pending JPS6283609A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 軌跡アナライザ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6283609A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011114777A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | オムロン株式会社 | 表示装置、表示制御方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50130474A (ja) * | 1974-04-03 | 1975-10-15 | ||
| JPS5761906A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-14 | Fanuc Ltd | Compensating system of position error |
| JPS57110913A (en) * | 1980-12-27 | 1982-07-10 | Toyota Motor Corp | Measurement of curved surface |
| JPS6014101A (ja) * | 1983-07-05 | 1985-01-24 | Toyota Motor Corp | 被加工物の加工形状測定方法 |
| JPS6027809A (ja) * | 1983-07-25 | 1985-02-12 | Toyota Motor Corp | 表面形状測定装置 |
-
1985
- 1985-10-09 JP JP22566385A patent/JPS6283609A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50130474A (ja) * | 1974-04-03 | 1975-10-15 | ||
| JPS5761906A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-14 | Fanuc Ltd | Compensating system of position error |
| JPS57110913A (en) * | 1980-12-27 | 1982-07-10 | Toyota Motor Corp | Measurement of curved surface |
| JPS6014101A (ja) * | 1983-07-05 | 1985-01-24 | Toyota Motor Corp | 被加工物の加工形状測定方法 |
| JPS6027809A (ja) * | 1983-07-25 | 1985-02-12 | Toyota Motor Corp | 表面形状測定装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011114777A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | オムロン株式会社 | 表示装置、表示制御方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| CN102822755A (zh) * | 2010-03-15 | 2012-12-12 | 欧姆龙株式会社 | 显示设备、显示控制方法、程序和计算机可读记录介质 |
| US9182756B2 (en) | 2010-03-15 | 2015-11-10 | Omron Corporation | Display device, display control method, program, and computer readable recording medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2807461B2 (ja) | 三次元形状加工レーザ装置 | |
| US9477216B2 (en) | Numerical control device including display part for displaying information for evaluation of machining process | |
| EP0299403A1 (en) | Method and apparatus for moving a tool along a curved path | |
| CN107077124A (zh) | 机床的控制方法以及机床的控制装置 | |
| EP0510204A4 (en) | METHOD FOR EVALUATING THE PRECISION OF THE OPERATION OF A NUMERICALLY CONTROLLED MACHINE. | |
| JP2021096561A (ja) | 制御装置、計測システム、計測方法 | |
| WO2023228356A1 (ja) | 数値制御装置およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
| CN116802013B (zh) | 具备机床的准备功能的数值控制装置以及存储介质 | |
| JP2581725B2 (ja) | 三次元形状加工レーザ装置 | |
| JPH0635092B2 (ja) | 工具ファイルを有する数値制御装置 | |
| EP0419672A1 (en) | Method of plotting tool shape | |
| JP2010176309A (ja) | 工作機械およびその動作時間提示方法 | |
| EP4597240A1 (en) | Machine and machine tool with workpiece measurement function | |
| JPH04148307A (ja) | 力制御ロボットにおける加工力の検出法 | |
| KR100224862B1 (ko) | 로봇 암의 캘리브레이션 장치 및 방법 | |
| JPH07104810A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH0592349A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS61188095A (ja) | 産業用ロボツトにおける位置制御装置 | |
| JPS62130160A (ja) | Ｎｃ工作機械の自動工具補正装置 | |
| WO2023067699A1 (ja) | 加工面推定装置およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
| JPS6244806A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH0756612A (ja) | 連続位置測定方式 | |
| JPH0753876Y2 (ja) | 寸法計測装置 | |
| JPH0655407A (ja) | 工作機械の衝突防止装置 | |
| JPH02112711A (ja) | 形状測定装置 |