JPH0594596A - 車両用位置検出装置 - Google Patents
車両用位置検出装置Info
- Publication number
- JPH0594596A JPH0594596A JP3255487A JP25548791A JPH0594596A JP H0594596 A JPH0594596 A JP H0594596A JP 3255487 A JP3255487 A JP 3255487A JP 25548791 A JP25548791 A JP 25548791A JP H0594596 A JPH0594596 A JP H0594596A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- illumination area
- road
- image
- moving direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両毎の位置検出を確実にできるようにし
た。 【構成】 テレビカメラ１１で道路１８を上方より撮像
した画像から車両のヘッドライトによる道路面における
照明領域およびこの照明領域の移動方向を検出し、この
検出した照明領域およびその移動方向に基づいて車両の
位置を求めるようにしている。
た。 【構成】 テレビカメラ１１で道路１８を上方より撮像
した画像から車両のヘッドライトによる道路面における
照明領域およびこの照明領域の移動方向を検出し、この
検出した照明領域およびその移動方向に基づいて車両の
位置を求めるようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特に夜間において走行
車両の位置を検出する車両用位置検出装置に関する。
車両の位置を検出する車両用位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、道路照明灯を車両が接近したと
きだけ点灯させ省エネを図るシステムが提案されるに至
っており、このシステムにおいては、車両の位置検出が
重要である。
きだけ点灯させ省エネを図るシステムが提案されるに至
っており、このシステムにおいては、車両の位置検出が
重要である。
【０００３】そのための車両用位置検出装置としては、
例えば特開昭６２−１２１５９９号公報に開示されてい
る装置を応用したものが考えられる。すなわち、開示さ
れている装置は、撮像手段によりストップランプ等の車
両警報ランプを画像認識し、ランプ間の距離を測定する
ことにより、前方車両までの距離を測定するものである
が、この装置を道路側に設置することで道路上の車両位
置を検出するのである。
例えば特開昭６２−１２１５９９号公報に開示されてい
る装置を応用したものが考えられる。すなわち、開示さ
れている装置は、撮像手段によりストップランプ等の車
両警報ランプを画像認識し、ランプ間の距離を測定する
ことにより、前方車両までの距離を測定するものである
が、この装置を道路側に設置することで道路上の車両位
置を検出するのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た車両用位置検出装置では、例えば渋滞などの原因で車
両が連なって走行しているような場合、後方車両の影に
先行車両がかくれてしまって先行車両の警報ランプを捉
えることが確実にできないという問題がある。
た車両用位置検出装置では、例えば渋滞などの原因で車
両が連なって走行しているような場合、後方車両の影に
先行車両がかくれてしまって先行車両の警報ランプを捉
えることが確実にできないという問題がある。
【０００５】なお、この問題を解決するため、撮像手段
を高所に設置することが容易に考えられる。しかし、撮
像手段の設置高さ、撮像角度等によっては、やはり車両
後端に垂直に取付けられている警報ランプを捉えること
ができないおそれがある。
を高所に設置することが容易に考えられる。しかし、撮
像手段の設置高さ、撮像角度等によっては、やはり車両
後端に垂直に取付けられている警報ランプを捉えること
ができないおそれがある。
【０００６】本発明は上記に鑑みてなされたもので、車
両毎の位置検出を確実にできるようにした車両用位置検
出装置を提供することを目的としている。
両毎の位置検出を確実にできるようにした車両用位置検
出装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、図１に示す如く、道路を上方から撮像す
る撮像手段１と、撮像した画像から車両のヘッドライト
による道路面における照明領域を検出する照明領域検出
手段３と、検出した照明領域の移動方向を検出する移動
方向検出手段５と、検出した照明領域およびその移動方
向に基づいて車両の位置を求める位置演算手段７とを有
することを要旨とする。
め、本発明は、図１に示す如く、道路を上方から撮像す
る撮像手段１と、撮像した画像から車両のヘッドライト
による道路面における照明領域を検出する照明領域検出
手段３と、検出した照明領域の移動方向を検出する移動
方向検出手段５と、検出した照明領域およびその移動方
向に基づいて車両の位置を求める位置演算手段７とを有
することを要旨とする。
【０００８】
【作用】本発明に係る車両用位置検出装置では、道路を
上方より撮像した画像から車両のヘッドライトによる道
路面における照明領域およびこの照明領域の移動方向を
検出し、この検出した照明領域およびその移動方向に基
づいて車両の位置を求めるようにしている。
上方より撮像した画像から車両のヘッドライトによる道
路面における照明領域およびこの照明領域の移動方向を
検出し、この検出した照明領域およびその移動方向に基
づいて車両の位置を求めるようにしている。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１０】図２は本発明の一実施例に係る車両用位置
検出装置の構成を示す図である。図２において、１１は
撮像手段を構成するテレビカメラ、１３は画像処理部、
１５は道路形状データベース部、１７は車両位置演算部
である。
検出装置の構成を示す図である。図２において、１１は
撮像手段を構成するテレビカメラ、１３は画像処理部、
１５は道路形状データベース部、１７は車両位置演算部
である。
【００１１】テレビカメラ１１は、図３に示す如く、道
路１８を上方から撮像するもので、例えば道路照明灯の
ポール１９の高所に配備される。なお、このテレビカメ
ラ１１の撮像面には、ナトリウムランプ等の黄色の道路
照明の道路への投影部分を捉えないように光学的フィル
タ２１が設けられている。
路１８を上方から撮像するもので、例えば道路照明灯の
ポール１９の高所に配備される。なお、このテレビカメ
ラ１１の撮像面には、ナトリウムランプ等の黄色の道路
照明の道路への投影部分を捉えないように光学的フィル
タ２１が設けられている。
【００１２】画像処理部１３は、照明領域検出手段を構
成するもので、テレビカメラ１１による撮像画像に基づ
いて、予め道路１８の形状を検出し、また、車両位置演
算部１７における処理に必要な情報を求めるものであ
る。
成するもので、テレビカメラ１１による撮像画像に基づ
いて、予め道路１８の形状を検出し、また、車両位置演
算部１７における処理に必要な情報を求めるものであ
る。
【００１３】道路形状データベース部１５は、テレビカ
メラ１１によって撮映する部分の道路１８の形状や、車
線数、制限速度等のデータを記憶するものである。
メラ１１によって撮映する部分の道路１８の形状や、車
線数、制限速度等のデータを記憶するものである。
【００１４】車両位置演算部１７は、移動方向検出手段
および位置演算手段を構成するもので、画像処理部１３
から提供された情報に基づき車両の位置を求めるもので
ある。
および位置演算手段を構成するもので、画像処理部１３
から提供された情報に基づき車両の位置を求めるもので
ある。
【００１５】次に、本実施例の作用を図４に示す処理フ
ローチャートを用いて説明する。
ローチャートを用いて説明する。
【００１６】まず、画像処理部１３および車両位置演算
部１７が道路形状データベース部１５から演算に必要な
データを読み出して所定の初期設定を行った後（ステッ
プ１００）、画像処理部１３によるテレビカメラ１１か
らの一定時間（例えば０．５秒）毎の画像入力（図５参
照）および入力した画像をその輝度レベルに応じて３値
化する処理が開始される（ステップ１１０，１２０）。
ここで、３値化のための２種類の閾値としては、最高輝
度の領域として、車両のヘッドライト、中間輝度の領域
として車両のヘッドライトによる道路面の照明領域およ
び最低輝度の領域として照明領域でない道路面をそれぞ
れ区別できるように設定され、夕方や朝方の道路の輝度
環境によって可変の値である。
部１７が道路形状データベース部１５から演算に必要な
データを読み出して所定の初期設定を行った後（ステッ
プ１００）、画像処理部１３によるテレビカメラ１１か
らの一定時間（例えば０．５秒）毎の画像入力（図５参
照）および入力した画像をその輝度レベルに応じて３値
化する処理が開始される（ステップ１１０，１２０）。
ここで、３値化のための２種類の閾値としては、最高輝
度の領域として、車両のヘッドライト、中間輝度の領域
として車両のヘッドライトによる道路面の照明領域およ
び最低輝度の領域として照明領域でない道路面をそれぞ
れ区別できるように設定され、夕方や朝方の道路の輝度
環境によって可変の値である。
【００１７】画像処理部１３は、この３値化処理後の画
像情報から、車両のヘッドライトによる道路面の照明領
域に対応する中間輝度部を抽出する（ステップ１３
０）。なお、この抽出処理による画像としては、図６に
示す如く、本来のヘッドライトによる照明領域２３，２
５だけでなくその近傍の白線２７をも含んだものとな
る。
像情報から、車両のヘッドライトによる道路面の照明領
域に対応する中間輝度部を抽出する（ステップ１３
０）。なお、この抽出処理による画像としては、図６に
示す如く、本来のヘッドライトによる照明領域２３，２
５だけでなくその近傍の白線２７をも含んだものとな
る。
【００１８】次に、画像処理部１３は、この抽出処理に
よる画像情報について微分処理を行って明るさ変化の激
しい部分、つまり照明領域２３，２５および白線２７を
構成するエッジを抽出し、抽出したエッジが閉ループを
形成していることを確認してこのエッジで囲まれた領域
を１つのブロックと判断し、各ブロックを識別するため
にラベル付け（ラベリング）を行う（ステップ１４
０）。すなわち、照明領域２３，２５および白線２７の
夫々についてラベリングを行うのである。
よる画像情報について微分処理を行って明るさ変化の激
しい部分、つまり照明領域２３，２５および白線２７を
構成するエッジを抽出し、抽出したエッジが閉ループを
形成していることを確認してこのエッジで囲まれた領域
を１つのブロックと判断し、各ブロックを識別するため
にラベル付け（ラベリング）を行う（ステップ１４
０）。すなわち、照明領域２３，２５および白線２７の
夫々についてラベリングを行うのである。
【００１９】そして、この後、画像処理部１３は、ラベ
リングした各ブロックについて面積を求め、その大きさ
に基づいてヘッドライトによる照明領域を構成するブロ
ックを抽出し、その抽出された各ブロックについて重心
位置および道路前後方向のブロックエッジ（端点）を求
める（ステップ１５０〜１８０）。なお、道路前後方向
のブロックエッジの計算は、道路形状データベース部１
５から読み取った道路形状に関するデータに基づいて容
易にできる。ここでの処理の結果を画像で示すと図７に
示すようになる。図７において、３１はデータベース化
された道路形状であり、３３及び３５はブロックの重
心、３７，３９，４１，４３は各ブロックの端点であ
る。そして、この画像情報が車両位置演算部１７に入力
され、ステップ１９０以降の処理において車両の位置が
求められる。なお、ステップ１７０において、各ブロッ
クの面積がいずれも所定値に達していない場合には、い
ずれのブロックも照明領域でないとみなしステップ１１
０に戻る。
リングした各ブロックについて面積を求め、その大きさ
に基づいてヘッドライトによる照明領域を構成するブロ
ックを抽出し、その抽出された各ブロックについて重心
位置および道路前後方向のブロックエッジ（端点）を求
める（ステップ１５０〜１８０）。なお、道路前後方向
のブロックエッジの計算は、道路形状データベース部１
５から読み取った道路形状に関するデータに基づいて容
易にできる。ここでの処理の結果を画像で示すと図７に
示すようになる。図７において、３１はデータベース化
された道路形状であり、３３及び３５はブロックの重
心、３７，３９，４１，４３は各ブロックの端点であ
る。そして、この画像情報が車両位置演算部１７に入力
され、ステップ１９０以降の処理において車両の位置が
求められる。なお、ステップ１７０において、各ブロッ
クの面積がいずれも所定値に達していない場合には、い
ずれのブロックも照明領域でないとみなしステップ１１
０に戻る。
【００２０】ステップ１９０に進むと、車両位置演算部
１７は、画像処理部１３からの画像情報を一旦記憶した
後、画像情報の入力が最初か否かを判断する（ステップ
２００）。そして、最初であればステップ１１０に戻
り、次の画像情報の入力待ちとなる。最初でなければ、
車両位置演算部１７は、今回入力した画像情報および前
回入力した画像情報における重心位置の比較により、重
心位置の移動方向を判断し、その移動方向と反対方向の
端点を車両の位置として求める（ステップ２１０〜２３
０）。すなわち、図７において、重心３３，３５の移動
方向が図に向かって上方向であれば、端点３９，４３が
車両位置として求められるのである。
１７は、画像処理部１３からの画像情報を一旦記憶した
後、画像情報の入力が最初か否かを判断する（ステップ
２００）。そして、最初であればステップ１１０に戻
り、次の画像情報の入力待ちとなる。最初でなければ、
車両位置演算部１７は、今回入力した画像情報および前
回入力した画像情報における重心位置の比較により、重
心位置の移動方向を判断し、その移動方向と反対方向の
端点を車両の位置として求める（ステップ２１０〜２３
０）。すなわち、図７において、重心３３，３５の移動
方向が図に向かって上方向であれば、端点３９，４３が
車両位置として求められるのである。
【００２１】したがって、本実施例によれば、高所から
道路面上に投影された照明領域を認識し、この照明領域
およびその移動方向に基づいて車両位置を求めるように
したので、従来の警報ランプを捉えるといった方式のよ
うな不具合がなく、車両位置を常時認識することができ
る。
道路面上に投影された照明領域を認識し、この照明領域
およびその移動方向に基づいて車両位置を求めるように
したので、従来の警報ランプを捉えるといった方式のよ
うな不具合がなく、車両位置を常時認識することができ
る。
【００２２】なお、本実施例では、車両の移動方向をブ
ロックの重心の移動方向として求めるようにしたが、ブ
ロックのエッジ（端点）に基づいて求めるようにしても
よい。
ロックの重心の移動方向として求めるようにしたが、ブ
ロックのエッジ（端点）に基づいて求めるようにしても
よい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、道路を上
方より撮像した画像から車両のヘッドライトによる道路
面における照明領域およびこの照明領域の移動方向を検
出し、この検出した照明領域およびその移動方向に基づ
いて車両の位置を求めるようにしたので、車両毎の位置
検出を確実に行うことができる。
方より撮像した画像から車両のヘッドライトによる道路
面における照明領域およびこの照明領域の移動方向を検
出し、この検出した照明領域およびその移動方向に基づ
いて車両の位置を求めるようにしたので、車両毎の位置
検出を確実に行うことができる。
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】本発明の一実施例の構成を示す図である。
【図３】当該一実施例の構成を説明するための図であ
る。
る。
【図４】当該一実施例の処理フローチャートを示す図で
ある。
ある。
【図５】当該一実施例の処理を説明するための図であ
る。
る。
【図６】当該一実施例の処理を説明するための図であ
る。
る。
【図７】当該一実施例の処理を説明するための図であ
る。
る。
１ 撮像手段 ３ 照明領域検出手段 ５ 移動方向検出手段 ７ 位置演算手段 １１ テレビカメラ １３ 画像処理部 １５ 道路形状データベース部 １７ 車両位置演算部 １８ 道路 １９ ポール ２１ 光学的フィルタ ２３，２５ 照明領域 ２７ 白線
Claims (1)
- 【請求項１】 道路を上方から撮像する撮像手段と、撮
像した画像から車両のヘッドライトによる道路面におけ
る照明領域を検出する照明領域検出手段と、検出した照
明領域の移動方向を検出する移動方向検出手段と、検出
した照明領域およびその移動方向に基づいて車両の位置
を求める位置演算手段とを有することを特徴とする車両
用位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3255487A JPH0594596A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 車両用位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3255487A JPH0594596A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 車両用位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0594596A true JPH0594596A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17279443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3255487A Pending JPH0594596A (ja) | 1991-10-02 | 1991-10-02 | 車両用位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0594596A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011129494A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Central Nippon Expressway Co Ltd | 道路照明設備点灯制御システム |
| EP3111134B1 (en) | 2014-02-26 | 2019-05-01 | Signify Holding B.V. | Light reflectance based detection |
| CN110164135A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-08-23 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种定位方法、定位装置及定位系统 |
| CN115691101A (zh) * | 2021-07-28 | 2023-02-03 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 协同照明 |
-
1991
- 1991-10-02 JP JP3255487A patent/JPH0594596A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011129494A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Central Nippon Expressway Co Ltd | 道路照明設備点灯制御システム |
| EP3111134B1 (en) | 2014-02-26 | 2019-05-01 | Signify Holding B.V. | Light reflectance based detection |
| CN110164135A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-08-23 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种定位方法、定位装置及定位系统 |
| CN115691101A (zh) * | 2021-07-28 | 2023-02-03 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 协同照明 |
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