JPH0596428A - Chucking robot hand - Google Patents
Chucking robot handInfo
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- JPH0596428A JPH0596428A JP28052291A JP28052291A JPH0596428A JP H0596428 A JPH0596428 A JP H0596428A JP 28052291 A JP28052291 A JP 28052291A JP 28052291 A JP28052291 A JP 28052291A JP H0596428 A JPH0596428 A JP H0596428A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pwb
- chucking
- wiring board
- printed wiring
- base plate
- Prior art date
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はプリント配線基板（以
下、ＰＷＢという）のハンドリング（保持、移動及びリ
リース等）に使用するチャッキング式ロボットハンドに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a chucking type robot hand used for handling (holding, moving, releasing, etc.) a printed wiring board (hereinafter referred to as PWB).
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４は、ＰＷＢのハンドリングに使用す
る従来のロボットハンドを示す平面図である。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a plan view showing a conventional robot hand used for handling a PWB.
【０００３】ベースプレート２２の下面側にはバキュー
ムパッド２３及び位置決めピン２４が設けられており、
ベースプレート２２の上面側にはフランジ２１が配設さ
れている。バキュームパッド２３には孔が設けられてお
り、この孔はチューブ及びフランジ２１を介してバキュ
ーム手段に接続されている。また、フランジ２１の上部
がロボット本体に接続される。A vacuum pad 23 and a positioning pin 24 are provided on the lower surface of the base plate 22.
The flange 21 is provided on the upper surface side of the base plate 22. The vacuum pad 23 is provided with a hole which is connected to the vacuum means via a tube and a flange 21. Further, the upper portion of the flange 21 is connected to the robot body.
【０００４】従来のロボットハンドにおいては、位置決
めピン２４でＰＷＢの位置決めを行なってバキュームパ
ッド２３をＰＷＢ上に配置した後、バキューム手段によ
りバキュームパッド２３の孔からエアーを吸気すること
により、ＰＷＢを吸着する。In the conventional robot hand, the PWB is positioned by the positioning pin 24 and the vacuum pad 23 is arranged on the PWB, and then the vacuum means sucks air from the hole of the vacuum pad 23 to suck the PWB. To do.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のロボットハンドにおいては、以下に示す問題点
がある。即ち、近時、電子部品の高密度実装が促進され
ており、これに伴ってＰＷＢに設けられるスルーホール
の個数が増加している。このため、ＰＷＢ上にバキュー
ムパッドを配置するのに適した領域を確保しにくく、Ｐ
ＷＢを保持することが困難な場合がある。However, the above-mentioned conventional robot hand has the following problems. That is, recently, high-density mounting of electronic components has been promoted, and along with this, the number of through holes provided in the PWB is increasing. Therefore, it is difficult to secure an area suitable for arranging the vacuum pad on the PWB.
It may be difficult to hold the WB.
【０００６】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであって、スルーホールの個数等に拘らずＰＷＢを確
実にハンドリングすることができるチャッキング式ロボ
ットハンドを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a chucking type robot hand capable of reliably handling a PWB regardless of the number of through holes.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明に係るチャッキン
グ式ロボットハンドは、プリント配線基板のハンドリン
グに使用されるチャッキング式ロボットハンドにおい
て、ベースプレートと、このベースプレートに固定され
ロボット本体に取り付け可能のフランジと、前記ベース
プレートの下面側に固定された位置決めピンと、前記ベ
ースプレートに係合し水平方向に揺動可能なスイングア
ームと、このスイングアームに固定されたチャッキング
ピンと、前記ベースプレートの下面側に配設され前記プ
リント配線基板を下方に押圧することが可能な押圧部材
と、前記スイングアームを駆動する第１の駆動手段と、
前記押圧部材を駆動する第２の駆動手段とを有し、前記
位置決めピン及び前記チャッキングピンは前記プリント
配線基板に設けられた位置決め用穴に整合する位置に配
置されていることを特徴とする。A chucking type robot hand according to the present invention is a chucking type robot hand used for handling a printed wiring board, which can be attached to a base plate and a robot body fixed to the base plate. A flange, a positioning pin fixed to the lower surface side of the base plate, a swing arm that engages with the base plate and can swing in the horizontal direction, a chucking pin fixed to the swing arm, and a swing pin arranged on the lower surface side of the base plate. A pressing member that is provided and that can press the printed wiring board downward; and a first drive unit that drives the swing arm.
A second driving unit for driving the pressing member, wherein the positioning pin and the chucking pin are arranged at positions aligned with a positioning hole provided in the printed wiring board.
【０００８】[0008]
【作用】本発明においては、従来のようにプリント配線
基板をバキュームパッドにより吸着するのではなく、プ
リント配線基板に設けられた位置決め用穴を利用してプ
リント配線基板を保持する。即ち、本発明に係るチャッ
キング式ロボットハンドは、プリント配線基板に設けら
れた位置決め用穴に整合する位置に位置決めピン及びチ
ャッキングピンが配置されており、前記チャッキングピ
ンが固定されているスイングアームは水平方向に揺動可
能になっている。そして、この位置決めピン及びチャッ
キングピンの先端部をプリント配線基板の位置決め用穴
に挿入した後、第１の駆動手段によりスイングアームを
水平方向に移動させて、プリント配線基板を保持する。
従って、プリント配線基板に設けられたスルーホールの
個数に拘らず、プリント配線基板を確実に保持すること
ができる。In the present invention, the printed wiring board is held by using the positioning holes provided in the printed wiring board instead of adsorbing the printed wiring board by the vacuum pad as in the conventional case. That is, in the chucking type robot hand according to the present invention, the positioning pin and the chucking pin are arranged at positions aligned with the positioning holes provided in the printed wiring board, and the swing arm to which the chucking pin is fixed is It can swing horizontally. Then, after inserting the tip ends of the positioning pin and the chucking pin into the positioning holes of the printed wiring board, the swing arm is horizontally moved by the first driving means to hold the printed wiring board.
Therefore, the printed wiring board can be reliably held regardless of the number of through holes provided in the printed wiring board.
【０００９】ところで、本発明に係るチャッキング式ロ
ボットハンドは、位置決めピン及びチャッキングピンを
プリント配線基板の位置決め用穴に挿入し、チャッキン
グピンを水平方向に移動させてプリント配線基板を保持
する方式であるため、プリント配線基板をリリース（保
持の解除）するときに、プリント配線基板がこの位置決
めピン又はチャッキングピンに引っ掛かって、リリース
できないことが考えられる。しかし、本発明において
は、第２の駆動手段により駆動されてプリント配線基板
を下方に押圧する押圧部材が設けられている。この押圧
部材によりプリント配線基板を下方に押圧することによ
り、プリント配線基板を確実にリリースすることができ
る。By the way, the chucking type robot hand according to the present invention is a method of holding the printed wiring board by inserting the positioning pin and the chucking pin into the positioning hole of the printed wiring board and moving the chucking pin in the horizontal direction. Therefore, when releasing (releasing holding) the printed wiring board, the printed wiring board may be caught by the positioning pin or the chucking pin and cannot be released. However, in the present invention, the pressing member that is driven by the second driving unit and presses the printed wiring board downward is provided. By pressing the printed wiring board downward with this pressing member, the printed wiring board can be reliably released.
【００１０】[0010]
【実施例】次に、本発明の実施例について添付の図面を
参照して説明する。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings.
【００１１】図１は本発明の実施例に係るチャッキング
式ロボットハンドを示す平面図、図２は同じくその下面
図、図３は同じくその断面図である。FIG. 1 is a plan view showing a chucking type robot hand according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a bottom view thereof, and FIG. 3 is a sectional view thereof.
【００１２】フランジ１は、ベースプレート２上にねじ
で取り付けられている。このフランジ１には、ロボット
のインタフェースを兼ねたジョイントピン及び２系統の
エアー供給穴が設けられている。The flange 1 is screwed onto the base plate 2. The flange 1 is provided with a joint pin which also serves as a robot interface and two systems of air supply holes.
【００１３】位置決めピン３，４はその上端がベースプ
レート２の下面に圧入されており、下方に延出してい
る。また、ベースプレート２には、スイングアーム５が
ピン６を介して水平方向に揺動可能に取り付けられてい
る。チャッキングピン７は、その上端がスイングアーム
５に圧入されており、下方に延出している。なお、これ
らの位置決めピン３，４及びチャッキングピン７の配設
位置は、ＰＷＢに設けられている位置決め用穴に整合す
るように設定されている。The upper ends of the positioning pins 3 and 4 are press-fitted into the lower surface of the base plate 2 and extend downward. A swing arm 5 is attached to the base plate 2 via a pin 6 so as to be horizontally swingable. The chucking pin 7 has its upper end pressed into the swing arm 5 and extends downward. The positions of the positioning pins 3 and 4 and the chucking pin 7 are set so as to be aligned with the positioning holes provided in the PWB.
【００１４】エアーシリンダ８は、ベースプレート２の
下面に固定されたブラケット９に取り付けられている。
このエアーシリンダ８のシャフトは水平方向に移動可能
になっており、その先端部にはプッシャーブロック１０
が取り付けられている。このプッシャーブロック１０に
はプッシャーピン１１が設けられており、このプレッシ
ャーピン１１はスイングアーム５に係合している。従っ
て、エアーシリンダ８のシャフトの移動によりスイング
アーム５を水平方向に移動することができる。エアーシ
リンダ８には、フランジ１に設けられた第１のエアー供
給穴からチューブを介してエアーが供給されるようにな
っている。The air cylinder 8 is attached to a bracket 9 fixed to the lower surface of the base plate 2.
The shaft of the air cylinder 8 is movable in the horizontal direction, and the pusher block 10 is provided at the tip thereof.
Is attached. The pusher block 10 is provided with a pusher pin 11, and the pressure pin 11 is engaged with the swing arm 5. Therefore, the swing arm 5 can be moved in the horizontal direction by the movement of the shaft of the air cylinder 8. Air is supplied to the air cylinder 8 from a first air supply hole provided in the flange 1 through a tube.
【００１５】また、フランジ１の内側にはエアーシリン
ダ１２が配設されている。このエアーシリンダ１２のシ
ャフトは上下方向に移動可能になっており、シャフト先
端部にはプッシャーブロック１３が取り付けられてい
る。このエアーシリンダ１２には、フランジ１に設けら
れた第２のエアー供給穴からエアーが供給されるように
なっている。An air cylinder 12 is arranged inside the flange 1. The shaft of the air cylinder 12 is vertically movable, and a pusher block 13 is attached to the tip of the shaft. Air is supplied to the air cylinder 12 from a second air supply hole provided in the flange 1.
【００１６】次に、本実施例に係るチャッキング式ロボ
ットハンドの動作について説明する。Next, the operation of the chucking type robot hand according to this embodiment will be described.
【００１７】ＰＷＢには位置決め用穴が少なくとも３箇
所設けられている。ＰＷＢを保持する場合、先ず、位置
決めピン３，４及びチャッキングピン７を、前記ＰＷＢ
の位置決め用穴に挿入する。なお、位置決めピン３，４
及びチャッキングピン７の先端にはテーパーが設けられ
ており、ＰＷＢの位置決め用穴に挿入しやすくなってい
る。The PWB has at least three positioning holes. When holding the PWB, first set the positioning pins 3 and 4 and the chucking pin 7 to the PWB.
Insert into the positioning hole of. The positioning pins 3 and 4
Also, the tip of the chucking pin 7 is provided with a taper so that it can be easily inserted into the positioning hole of the PWB.
【００１８】次いで、エアーシリンダ８にエアーを供給
する。これにより、エアーシリンダ８のシャフトがプッ
シャーブロック１０を押圧し、スイングアーム５及びチ
ャッキングピン７が位置決めピン３，４から離隔する方
向に移動して、ＰＷＢを保持する。Next, air is supplied to the air cylinder 8. As a result, the shaft of the air cylinder 8 presses the pusher block 10, the swing arm 5 and the chucking pin 7 move in the direction away from the positioning pins 3 and 4, and the PWB is held.
【００１９】一方、ＰＷＢをリリースする場合は、エア
ーシリンダ１２にエアーを供給する。これにより、プッ
シャーロック１３が下方に移動し、ＰＷＢを下方に押圧
する。従って、ＰＷＢがチャッキングピン７及び位置決
めピン３，４の間に引っ掛かることを防止できて、ＰＷ
Ｂを確実にリリースすることができる。On the other hand, when releasing the PWB, air is supplied to the air cylinder 12. As a result, the pusher lock 13 moves downward and presses the PWB downward. Therefore, the PWB can be prevented from being caught between the chucking pin 7 and the positioning pins 3 and 4,
B can be surely released.
【００２０】このように、本実施例においては、ＰＷＢ
に設けられた位置決め用穴を利用してＰＷＢを保持す
る。従って、ＰＷＢに設けられたスルーホールの個数に
拘らず、ＰＷＢを確実に保持することができる。Thus, in this embodiment, the PWB
The PWB is held using the positioning hole provided in the. Therefore, the PWB can be reliably held regardless of the number of through holes provided in the PWB.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように本発明においては、
ベースプレートの下面側に固定された位置決めピンと、
スイングアームに固定されたチャッキングピンとを備え
ているから、プリント配線基板に設けられたスルーホー
ルの個数に拘らず、プリント配線基板を確実に保持する
ことができる。また、本発明においては、プリント配線
基板を下方に押圧する押圧部材が設けられているから、
プリント配線基板を確実にリリースすることができる。As described above, according to the present invention,
Positioning pin fixed to the bottom side of the base plate,
Since the chucking pin fixed to the swing arm is provided, the printed wiring board can be securely held regardless of the number of through holes provided in the printed wiring board. Further, in the present invention, since the pressing member for pressing the printed wiring board downward is provided,
The printed wiring board can be reliably released.
【図１】本発明の実施例に係るチャッキング式ロボット
ハンドを示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing a chucking type robot hand according to an embodiment of the present invention.
【図２】同じくその下面図である。FIG. 2 is a bottom view of the same.
【図３】同じくその断面図である。FIG. 3 is a sectional view of the same.
【図４】従来のチャッキング式ロボットハンドを示す平
面図である。FIG. 4 is a plan view showing a conventional chucking type robot hand.
１，２１；フランジ ２，２２；ベースプレート ３，４，２４；位置決めピン ５；スイングアーム ７；チャッキングピン ８，１２；エアーシリンダ １０，１３；プッシャーブロック ２３；バキュームパッド 1, 21; Flange 2, 22; Base plate 3, 4, 24; Positioning pin 5; Swing arm 7; Chucking pin 8, 12; Air cylinder 10, 13; Pusher block 23; Vacuum pad
Claims (1)
されるチャッキング式ロボットハンドにおいて、ベース
プレートと、このベースプレートに固定されロボット本
体に取り付け可能のフランジと、前記ベースプレートの
下面側に固定された位置決めピンと、前記ベースプレー
トに係合し水平方向に揺動可能なスイングアームと、こ
のスイングアームに固定されたチャッキングピンと、前
記ベースプレートの下面側に配設され前記プリント配線
基板を下方に押圧することが可能な押圧部材と、前記ス
イングアームを駆動する第１の駆動手段と、前記押圧部
材を駆動する第２の駆動手段とを有し、前記位置決めピ
ン及び前記チャッキングピンは前記プリント配線基板に
設けられた位置決め用穴に整合する位置に配置されてい
ることを特徴とするチャッキング式ロボットハンド。1. In a chucking type robot hand used for handling a printed wiring board, a base plate, a flange fixed to the base plate and attachable to a robot body, and a positioning pin fixed to a lower surface side of the base plate. A swing arm that engages with the base plate and can swing in the horizontal direction, a chucking pin fixed to the swing arm, and a printed wiring board disposed on the lower surface side of the base plate can be pressed downward. The positioning pin and the chucking pin have a pressing member, a first driving unit that drives the swing arm, and a second driving unit that drives the pressing member, and the positioning pin and the chucking pin are positioned on the printed wiring board. It is characterized in that it is arranged in a position that matches the hole for use A chucking type robot hand.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28052291A JPH0596428A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Chucking robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28052291A JPH0596428A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Chucking robot hand |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0596428A true JPH0596428A (en) | 1993-04-20 |
Family
ID=17626281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28052291A Pending JPH0596428A (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Chucking robot hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0596428A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104440917A (en) * | 2013-09-25 | 2015-03-25 | 协竑企业有限公司 | Drill bit taking and placing module |
| CN108373054A (en) * | 2017-01-31 | 2018-08-07 | 兄弟工业株式会社 | Object holder |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP28052291A patent/JPH0596428A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104440917A (en) * | 2013-09-25 | 2015-03-25 | 协竑企业有限公司 | Drill bit taking and placing module |
| CN108373054A (en) * | 2017-01-31 | 2018-08-07 | 兄弟工业株式会社 | Object holder |
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