JPH0596428A - チヤツキング式ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プリント配線基板（ＰＷＢ）のハンドリング
に使用されるロボットハンドにおいて、ＰＷＢに設けら
れたスルーホールの個数に拘らず、ＰＷＢを確実に保持
することができるロボットハンドを提供することを目的
とする。 【構成】 ベースプレート２の下面側には２本の位置決
めピン３（４）が固定されている。また、このベースプ
レート２にはスイングアーム５が水平方向に揺動可能に
配設されており、このスイングアーム５にはチャッキン
グピン７が固定されている。この位置決めピン３（４）
及びチャッキングピン７をＰＷＢに設けられた位置決め
用穴に挿入し、エアーシリンダ８でスイングアーム５を
移動させることにより、ＰＷＢを保持する。また、プッ
シャーブロック１３でＰＷＢを下方に押圧することによ
り、ＰＷＢを保持の解除を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はプリント配線基板（以
下、ＰＷＢという）のハンドリング（保持、移動及びリ
リース等）に使用するチャッキング式ロボットハンドに
関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は、ＰＷＢのハンドリングに使用す
る従来のロボットハンドを示す平面図である。

【０００３】ベースプレート２２の下面側にはバキュー
ムパッド２３及び位置決めピン２４が設けられており、
ベースプレート２２の上面側にはフランジ２１が配設さ
れている。バキュームパッド２３には孔が設けられてお
り、この孔はチューブ及びフランジ２１を介してバキュ
ーム手段に接続されている。また、フランジ２１の上部
がロボット本体に接続される。

【０００４】従来のロボットハンドにおいては、位置決
めピン２４でＰＷＢの位置決めを行なってバキュームパ
ッド２３をＰＷＢ上に配置した後、バキューム手段によ
りバキュームパッド２３の孔からエアーを吸気すること
により、ＰＷＢを吸着する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のロボットハンドにおいては、以下に示す問題点
がある。即ち、近時、電子部品の高密度実装が促進され
ており、これに伴ってＰＷＢに設けられるスルーホール
の個数が増加している。このため、ＰＷＢ上にバキュー
ムパッドを配置するのに適した領域を確保しにくく、Ｐ
ＷＢを保持することが困難な場合がある。

【０００６】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであって、スルーホールの個数等に拘らずＰＷＢを確
実にハンドリングすることができるチャッキング式ロボ
ットハンドを提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るチャッキン
グ式ロボットハンドは、プリント配線基板のハンドリン
グに使用されるチャッキング式ロボットハンドにおい
て、ベースプレートと、このベースプレートに固定され
ロボット本体に取り付け可能のフランジと、前記ベース
プレートの下面側に固定された位置決めピンと、前記ベ
ースプレートに係合し水平方向に揺動可能なスイングア
ームと、このスイングアームに固定されたチャッキング
ピンと、前記ベースプレートの下面側に配設され前記プ
リント配線基板を下方に押圧することが可能な押圧部材
と、前記スイングアームを駆動する第１の駆動手段と、
前記押圧部材を駆動する第２の駆動手段とを有し、前記
位置決めピン及び前記チャッキングピンは前記プリント
配線基板に設けられた位置決め用穴に整合する位置に配
置されていることを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明においては、従来のようにプリント配線
基板をバキュームパッドにより吸着するのではなく、プ
リント配線基板に設けられた位置決め用穴を利用してプ
リント配線基板を保持する。即ち、本発明に係るチャッ
キング式ロボットハンドは、プリント配線基板に設けら
れた位置決め用穴に整合する位置に位置決めピン及びチ
ャッキングピンが配置されており、前記チャッキングピ
ンが固定されているスイングアームは水平方向に揺動可
能になっている。そして、この位置決めピン及びチャッ
キングピンの先端部をプリント配線基板の位置決め用穴
に挿入した後、第１の駆動手段によりスイングアームを
水平方向に移動させて、プリント配線基板を保持する。
従って、プリント配線基板に設けられたスルーホールの
個数に拘らず、プリント配線基板を確実に保持すること
ができる。

【０００９】ところで、本発明に係るチャッキング式ロ
ボットハンドは、位置決めピン及びチャッキングピンを
プリント配線基板の位置決め用穴に挿入し、チャッキン
グピンを水平方向に移動させてプリント配線基板を保持
する方式であるため、プリント配線基板をリリース（保
持の解除）するときに、プリント配線基板がこの位置決
めピン又はチャッキングピンに引っ掛かって、リリース
できないことが考えられる。しかし、本発明において
は、第２の駆動手段により駆動されてプリント配線基板
を下方に押圧する押圧部材が設けられている。この押圧
部材によりプリント配線基板を下方に押圧することによ
り、プリント配線基板を確実にリリースすることができ
る。

【００１０】

【実施例】次に、本発明の実施例について添付の図面を
参照して説明する。

【００１１】図１は本発明の実施例に係るチャッキング
式ロボットハンドを示す平面図、図２は同じくその下面
図、図３は同じくその断面図である。

【００１２】フランジ１は、ベースプレート２上にねじ
で取り付けられている。このフランジ１には、ロボット
のインタフェースを兼ねたジョイントピン及び２系統の
エアー供給穴が設けられている。

【００１３】位置決めピン３，４はその上端がベースプ
レート２の下面に圧入されており、下方に延出してい
る。また、ベースプレート２には、スイングアーム５が
ピン６を介して水平方向に揺動可能に取り付けられてい
る。チャッキングピン７は、その上端がスイングアーム
５に圧入されており、下方に延出している。なお、これ
らの位置決めピン３，４及びチャッキングピン７の配設
位置は、ＰＷＢに設けられている位置決め用穴に整合す
るように設定されている。

【００１４】エアーシリンダ８は、ベースプレート２の
下面に固定されたブラケット９に取り付けられている。
このエアーシリンダ８のシャフトは水平方向に移動可能
になっており、その先端部にはプッシャーブロック１０
が取り付けられている。このプッシャーブロック１０に
はプッシャーピン１１が設けられており、このプレッシ
ャーピン１１はスイングアーム５に係合している。従っ
て、エアーシリンダ８のシャフトの移動によりスイング
アーム５を水平方向に移動することができる。エアーシ
リンダ８には、フランジ１に設けられた第１のエアー供
給穴からチューブを介してエアーが供給されるようにな
っている。

【００１５】また、フランジ１の内側にはエアーシリン
ダ１２が配設されている。このエアーシリンダ１２のシ
ャフトは上下方向に移動可能になっており、シャフト先
端部にはプッシャーブロック１３が取り付けられてい
る。このエアーシリンダ１２には、フランジ１に設けら
れた第２のエアー供給穴からエアーが供給されるように
なっている。

【００１６】次に、本実施例に係るチャッキング式ロボ
ットハンドの動作について説明する。

【００１７】ＰＷＢには位置決め用穴が少なくとも３箇
所設けられている。ＰＷＢを保持する場合、先ず、位置
決めピン３，４及びチャッキングピン７を、前記ＰＷＢ
の位置決め用穴に挿入する。なお、位置決めピン３，４
及びチャッキングピン７の先端にはテーパーが設けられ
ており、ＰＷＢの位置決め用穴に挿入しやすくなってい
る。

【００１８】次いで、エアーシリンダ８にエアーを供給
する。これにより、エアーシリンダ８のシャフトがプッ
シャーブロック１０を押圧し、スイングアーム５及びチ
ャッキングピン７が位置決めピン３，４から離隔する方
向に移動して、ＰＷＢを保持する。

【００１９】一方、ＰＷＢをリリースする場合は、エア
ーシリンダ１２にエアーを供給する。これにより、プッ
シャーロック１３が下方に移動し、ＰＷＢを下方に押圧
する。従って、ＰＷＢがチャッキングピン７及び位置決
めピン３，４の間に引っ掛かることを防止できて、ＰＷ
Ｂを確実にリリースすることができる。

【００２０】このように、本実施例においては、ＰＷＢ
に設けられた位置決め用穴を利用してＰＷＢを保持す
る。従って、ＰＷＢに設けられたスルーホールの個数に
拘らず、ＰＷＢを確実に保持することができる。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように本発明においては、
ベースプレートの下面側に固定された位置決めピンと、
スイングアームに固定されたチャッキングピンとを備え
ているから、プリント配線基板に設けられたスルーホー
ルの個数に拘らず、プリント配線基板を確実に保持する
ことができる。また、本発明においては、プリント配線
基板を下方に押圧する押圧部材が設けられているから、
プリント配線基板を確実にリリースすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るチャッキング式ロボット
ハンドを示す平面図である。

【図２】同じくその下面図である。

【図３】同じくその断面図である。

【図４】従来のチャッキング式ロボットハンドを示す平
面図である。

【符号の説明】

１，２１；フランジ ２，２２；ベースプレート ３，４，２４；位置決めピン ５；スイングアーム ７；チャッキングピン ８，１２；エアーシリンダ １０，１３；プッシャーブロック ２３；バキュームパッド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プリント配線基板のハンドリングに使用
   されるチャッキング式ロボットハンドにおいて、ベース
   プレートと、このベースプレートに固定されロボット本
   体に取り付け可能のフランジと、前記ベースプレートの
   下面側に固定された位置決めピンと、前記ベースプレー
   トに係合し水平方向に揺動可能なスイングアームと、こ
   のスイングアームに固定されたチャッキングピンと、前
   記ベースプレートの下面側に配設され前記プリント配線
   基板を下方に押圧することが可能な押圧部材と、前記ス
   イングアームを駆動する第１の駆動手段と、前記押圧部
   材を駆動する第２の駆動手段とを有し、前記位置決めピ
   ン及び前記チャッキングピンは前記プリント配線基板に
   設けられた位置決め用穴に整合する位置に配置されてい
   ることを特徴とするチャッキング式ロボットハンド。