JPH0596440A - ガントリローダの速度制御装置 - Google Patents
ガントリローダの速度制御装置Info
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- JPH0596440A JPH0596440A JP28225891A JP28225891A JPH0596440A JP H0596440 A JPH0596440 A JP H0596440A JP 28225891 A JP28225891 A JP 28225891A JP 28225891 A JP28225891 A JP 28225891A JP H0596440 A JPH0596440 A JP H0596440A
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- cable rack
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- running
- gantry loader
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- Pending
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 11
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ケーブルラックを破損させることなく、搬送
効率を上げるようにガントリローダの速度制御を行う。 【構成】 可撓性のケーブルラック14の上方折返し部分
を、一部の走行区間Ｂにおいて、支え部材20で支持する
ガントリローダ２に適用する。ケーブルラック14は、走
行レール９に沿って配置され、可動端14ａを上方へＵ字
状に折返して走行体10に結合したものである。ガントリ
ローダ２に設けたリミットスイッチ21と、レール９に設
けたドッグ22とで、前記走行区間Ｂにあることを検出す
る検出手段を構成する。この検出手段による検出時だ
け、走行体10の走行速度を早送り指令26の設定速度指令
に対してオーバライドにより減速させる減速指令手段１
を設ける。
効率を上げるようにガントリローダの速度制御を行う。 【構成】 可撓性のケーブルラック14の上方折返し部分
を、一部の走行区間Ｂにおいて、支え部材20で支持する
ガントリローダ２に適用する。ケーブルラック14は、走
行レール９に沿って配置され、可動端14ａを上方へＵ字
状に折返して走行体10に結合したものである。ガントリ
ローダ２に設けたリミットスイッチ21と、レール９に設
けたドッグ22とで、前記走行区間Ｂにあることを検出す
る検出手段を構成する。この検出手段による検出時だ
け、走行体10の走行速度を早送り指令26の設定速度指令
に対してオーバライドにより減速させる減速指令手段１
を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、旋盤の主軸チャック
などにワークを供給するガントリローダの速度制御装置
に関するものである。
などにワークを供給するガントリローダの速度制御装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ガントリローダでは、走行体に接
続する信号線や電源線等の配線を、走行レールに沿って
配置した可撓性のケーブルラックに収容し、これらの配
線の保護と走行の安全を図っている。このケーブルラッ
クは、一端が固定されると共に、可動端が上方にＵ字状
に折返して走行体に結合される。走行距離の長いガント
リローダの場合は、ケーブルラックの上方折返し部分が
垂れ下がるため、走行経路の途中で支え部材により、ケ
ーブルラックの折返し部分を支えるようにしている。
続する信号線や電源線等の配線を、走行レールに沿って
配置した可撓性のケーブルラックに収容し、これらの配
線の保護と走行の安全を図っている。このケーブルラッ
クは、一端が固定されると共に、可動端が上方にＵ字状
に折返して走行体に結合される。走行距離の長いガント
リローダの場合は、ケーブルラックの上方折返し部分が
垂れ下がるため、走行経路の途中で支え部材により、ケ
ーブルラックの折返し部分を支えるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のように
支え部材を設けた場合、搬送効率を上げるために走行体
をその最大能力に近い高速度で走行させると、ケーブル
ラックの前記支え部材による支え部分が摩擦で傷むこと
がある。そのため、走行速度を最大能力よりもかなり低
い速度としなくてはならず、搬送効率が低くなるという
問題点があった。
支え部材を設けた場合、搬送効率を上げるために走行体
をその最大能力に近い高速度で走行させると、ケーブル
ラックの前記支え部材による支え部分が摩擦で傷むこと
がある。そのため、走行速度を最大能力よりもかなり低
い速度としなくてはならず、搬送効率が低くなるという
問題点があった。
【０００４】この発明の目的は、ケーブルラックの破損
を招くことなく、搬送効率を上げることのできるガント
リローダの速度制御装置を提供することである。
を招くことなく、搬送効率を上げることのできるガント
リローダの速度制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の速度制御装置
は、走行レールに沿って配置した可撓性のケーブルラッ
クの可動端を上方へＵ字状に折返して走行体に結合し、
ケーブルラックの折返し部分を所定の走行区間で支える
支え部材を設けたガントリローダに適用される。この構
成のガントリローダにおいて、前記走行体が前記走行区
間にあることを検出する検出手段を設け、この手段によ
る検出時だけ走行体の走行速度を設定速度指令に対して
減速させる減速指令手段を設ける。
は、走行レールに沿って配置した可撓性のケーブルラッ
クの可動端を上方へＵ字状に折返して走行体に結合し、
ケーブルラックの折返し部分を所定の走行区間で支える
支え部材を設けたガントリローダに適用される。この構
成のガントリローダにおいて、前記走行体が前記走行区
間にあることを検出する検出手段を設け、この手段によ
る検出時だけ走行体の走行速度を設定速度指令に対して
減速させる減速指令手段を設ける。
【０００６】
【作用】ケーブルラックの折返し部分が支え部材で支え
られない走行区間では、走行体は設定速度指令に基づく
速い走行速度で走行する。ケーブルラックの折返し部分
が支え部材で支えられる走行区間を走行するときは、こ
れを検出手段が検出し、この検出に応答して減速指令手
段が走行体の走行速度を設定速度指令に基づく前記走行
速度よりも遅い走行速度に減速させる。この減速によ
り、ケーブルラックの支え部材との摩擦を軽減させる。
られない走行区間では、走行体は設定速度指令に基づく
速い走行速度で走行する。ケーブルラックの折返し部分
が支え部材で支えられる走行区間を走行するときは、こ
れを検出手段が検出し、この検出に応答して減速指令手
段が走行体の走行速度を設定速度指令に基づく前記走行
速度よりも遅い走行速度に減速させる。この減速によ
り、ケーブルラックの支え部材との摩擦を軽減させる。
【０００７】
【実施例】この発明の一実施例を図１ないし図３に基づ
き説明する。図１は、ガントリローダ２と、タレット式
の２軸旋盤３と、その制御系との関係を示す。２軸旋盤
３は、２本の主軸チャック４と２個の工具タレット５と
を備えている。２軸旋盤３の側方には、ワークを供給お
よび排出するための給排ステーション８が設けてある。
き説明する。図１は、ガントリローダ２と、タレット式
の２軸旋盤３と、その制御系との関係を示す。２軸旋盤
３は、２本の主軸チャック４と２個の工具タレット５と
を備えている。２軸旋盤３の側方には、ワークを供給お
よび排出するための給排ステーション８が設けてある。
【０００８】ガントリローダ２は、主軸チャック４と給
排ステーション８との間でワークの受渡しを行うもので
あり、２軸旋盤３の上方に架設したレール９上を走行す
る走行体10を有する。この走行体10に前後移動台11を設
け、前後移動台11に昇降ロッド12を昇降駆動自在に設
け、昇降ロッド12の下端にワークを把持するローダヘッ
ド13を設けてある。すなわち、走行体10の左右（Ｘ方
向）走行、前後移動台11の前後（Ｚ方向）移動、および
昇降ロッド12の昇降（Ｙ方向）により、ローダヘッド13
は３次元方向に移動できる。
排ステーション８との間でワークの受渡しを行うもので
あり、２軸旋盤３の上方に架設したレール９上を走行す
る走行体10を有する。この走行体10に前後移動台11を設
け、前後移動台11に昇降ロッド12を昇降駆動自在に設
け、昇降ロッド12の下端にワークを把持するローダヘッ
ド13を設けてある。すなわち、走行体10の左右（Ｘ方
向）走行、前後移動台11の前後（Ｚ方向）移動、および
昇降ロッド12の昇降（Ｙ方向）により、ローダヘッド13
は３次元方向に移動できる。
【０００９】走行レール９には、これに沿って可撓性の
ケーブルラック14が配置され、その可動端14ａは上方へ
Ｕ字状に折返して走行体10に結合されている。また、レ
ール９の途中には、ケーブルラック14の折返し部分を所
定の走行区間Ｂで支える支え部材20が設けられている。
すなわち、走行体10が２軸旋盤３の上方を走行する走行
区間Ｂで、ケーブルラック14の折返し部分は弛みによる
負荷がかからないように支え部材20で支えられる。
ケーブルラック14が配置され、その可動端14ａは上方へ
Ｕ字状に折返して走行体10に結合されている。また、レ
ール９の途中には、ケーブルラック14の折返し部分を所
定の走行区間Ｂで支える支え部材20が設けられている。
すなわち、走行体10が２軸旋盤３の上方を走行する走行
区間Ｂで、ケーブルラック14の折返し部分は弛みによる
負荷がかからないように支え部材20で支えられる。
【００１０】ケーブルラック14には、ガントリローダ２
を制御する制御装置や電源と走行体10との間を接続する
信号線や電源線等が収納してある。ケーブルラック14
は、図２に示すように多数の枠状のリンク15を順次回動
自在に連結したものである。各リンク15は、左右一対の
側面板16を上下のカバー板17で結合したものであり、側
面板16の内面に、リンク15の相互を連結する連結ピン18
およ連結孔19が設けてある。
を制御する制御装置や電源と走行体10との間を接続する
信号線や電源線等が収納してある。ケーブルラック14
は、図２に示すように多数の枠状のリンク15を順次回動
自在に連結したものである。各リンク15は、左右一対の
側面板16を上下のカバー板17で結合したものであり、側
面板16の内面に、リンク15の相互を連結する連結ピン18
およ連結孔19が設けてある。
【００１１】ガントリローダ２の走行体10には、走行体
10が前記走行区間Ｂに差し掛かったことを検出する検出
手段として例えばリミットスイッチ21が設けられ、また
レール９の走行区間Ｂには前記リミットスイッチ21をオ
ン動作させるドッグ22が配置されている。
10が前記走行区間Ｂに差し掛かったことを検出する検出
手段として例えばリミットスイッチ21が設けられ、また
レール９の走行区間Ｂには前記リミットスイッチ21をオ
ン動作させるドッグ22が配置されている。
【００１２】ＮＣ装置23は、２軸旋盤３の加工動作を制
御する加工プログラム24とガントリローダ２の動作を制
御するローダプログラム25とを有する制御装置である。
ローダプログラム25には、ガントリローダ２の走行体10
を例えば１００ｍ／ｍｉｎの高速度で走行させる早送り
指令26が含まれる。プログラマブルコントローラ27は、
加工プログラム24やローダプログラム26のシーケンス制
御指令等を実行する手段である。このプログラマブルコ
ントローラ27のプログラム中に、減速指令手段１が設け
てある。減速指令手段１は、前記リミットスイッチ21の
オン信号つまり走行区間Ｂの検出信号が入力され、この
検出信号に応答してローダプログラム25の早送り指令26
で決められる走行速度（１００ｍ／ｍｉｎ）に対してオ
ーバライドをかけ、１／２の走行速度（５０ｍ／ｍｉ
ｎ）に減速する処理を実行する。なお、プログラマブル
コントローラ27とリミットスイッチ21とを結ぶ検出信号
線も、前記ケーブルラック14に収納される。
御する加工プログラム24とガントリローダ２の動作を制
御するローダプログラム25とを有する制御装置である。
ローダプログラム25には、ガントリローダ２の走行体10
を例えば１００ｍ／ｍｉｎの高速度で走行させる早送り
指令26が含まれる。プログラマブルコントローラ27は、
加工プログラム24やローダプログラム26のシーケンス制
御指令等を実行する手段である。このプログラマブルコ
ントローラ27のプログラム中に、減速指令手段１が設け
てある。減速指令手段１は、前記リミットスイッチ21の
オン信号つまり走行区間Ｂの検出信号が入力され、この
検出信号に応答してローダプログラム25の早送り指令26
で決められる走行速度（１００ｍ／ｍｉｎ）に対してオ
ーバライドをかけ、１／２の走行速度（５０ｍ／ｍｉ
ｎ）に減速する処理を実行する。なお、プログラマブル
コントローラ27とリミットスイッチ21とを結ぶ検出信号
線も、前記ケーブルラック14に収納される。
【００１３】上記構成の動作を説明する。ガントリロー
ダ２の動作は、ＮＣ装置23のローダプログラム25で制御
され、走行体10の早送り時の走行速度はローダプログラ
ム25の早送り指令26によって高速度（１００ｍ／ｍｉ
ｎ）に設定される。したがって、給排ステーション８か
ら２軸旋盤３までの走行区間Ａ、つまりケーブルラック
14の折返し部分が支え部材20で支えられない区間を走行
体10が走行するときは、その高速度で走行駆動される。
ダ２の動作は、ＮＣ装置23のローダプログラム25で制御
され、走行体10の早送り時の走行速度はローダプログラ
ム25の早送り指令26によって高速度（１００ｍ／ｍｉ
ｎ）に設定される。したがって、給排ステーション８か
ら２軸旋盤３までの走行区間Ａ、つまりケーブルラック
14の折返し部分が支え部材20で支えられない区間を走行
体10が走行するときは、その高速度で走行駆動される。
【００１４】これに対して、走行区間Ｂつまりケーブル
ラック14の折返し部分が支え部材20で支えられる区間を
走行体10が走行するときは、図３に示すように走行体10
のリミットスイッチ21がドッグ22の干渉によってオン動
作する。すなわち、このときリミットスイッチ21は走行
体10が走行区間Ｂにあることを検出し、その検出信号が
プログラマブルコントローラ27に入力される。これに応
答してプログラマブルコントローラ27の減速指令手段１
は、ローダプログラム25の早送り指令26によって設定さ
れる走行速度（１００ｍ／ｍｉｎ）にオーバライドをか
け、その１／２の走行速度（５０ｍ／ｍｉｎ）に減速す
る。したがって、支え部材20で支えられるケーブルラッ
ク14の折返し部分の摺動摩擦等が緩和され、その結果、
ケーブルラック14の破損を防止できる。
ラック14の折返し部分が支え部材20で支えられる区間を
走行体10が走行するときは、図３に示すように走行体10
のリミットスイッチ21がドッグ22の干渉によってオン動
作する。すなわち、このときリミットスイッチ21は走行
体10が走行区間Ｂにあることを検出し、その検出信号が
プログラマブルコントローラ27に入力される。これに応
答してプログラマブルコントローラ27の減速指令手段１
は、ローダプログラム25の早送り指令26によって設定さ
れる走行速度（１００ｍ／ｍｉｎ）にオーバライドをか
け、その１／２の走行速度（５０ｍ／ｍｉｎ）に減速す
る。したがって、支え部材20で支えられるケーブルラッ
ク14の折返し部分の摺動摩擦等が緩和され、その結果、
ケーブルラック14の破損を防止できる。
【００１５】このように、支え部材20に擦れる走行区間
Ｂのみ減速し、その他の走行区間Ａでは高速走行させる
ので、ケーブルラック14の保護を図りながら、搬送効率
を向上させることができる。また、リミットスイッチ21
による検出信号に応答してオーバライドにより減速させ
るので、ローダプログラム25の早送り指令26に速度段階
を設定する必要がなく、ローダプログラム25が簡単なも
ので済む。
Ｂのみ減速し、その他の走行区間Ａでは高速走行させる
ので、ケーブルラック14の保護を図りながら、搬送効率
を向上させることができる。また、リミットスイッチ21
による検出信号に応答してオーバライドにより減速させ
るので、ローダプログラム25の早送り指令26に速度段階
を設定する必要がなく、ローダプログラム25が簡単なも
ので済む。
【００１６】なお、前記実施例ではリミットスイッチ21
を設けたが、走行体10が走行区間Ｂにあることを検出す
る検出手段は、例えば光電スイッチとその被検出用のマ
ーク等で構成しても良い。
を設けたが、走行体10が走行区間Ｂにあることを検出す
る検出手段は、例えば光電スイッチとその被検出用のマ
ーク等で構成しても良い。
【００１７】
【発明の効果】この発明のガントリローダの速度制御装
置は、支え部材でケーブルラックの折返し部分が支えら
れた状態となる走行区間に走行体があることを検出手段
で検出したときだけ、これに応答する減速指令手段で走
行体の走行速度を設定速度指令に対して減速させるよう
にしたため、摺動摩擦等によるケーブルラックの破損を
防止できると共に、ケーブルラックの折返し部分が支え
られない走行区間では本来の高速で走行体を走行させる
ことができ、ガントリローダの搬送効率を向上させるこ
とができる。
置は、支え部材でケーブルラックの折返し部分が支えら
れた状態となる走行区間に走行体があることを検出手段
で検出したときだけ、これに応答する減速指令手段で走
行体の走行速度を設定速度指令に対して減速させるよう
にしたため、摺動摩擦等によるケーブルラックの破損を
防止できると共に、ケーブルラックの折返し部分が支え
られない走行区間では本来の高速で走行体を走行させる
ことができ、ガントリローダの搬送効率を向上させるこ
とができる。
【図１】この発明の一実施例の構成を示す概念図であ
る。
る。
【図２】その実施例におけるガントリローダのケーブル
ラックの部分拡大斜視図である。
ラックの部分拡大斜視図である。
【図３】その実施例の動作を示す説明図である。
１…減速指令手段、２…ガントリローダ、３…２軸旋
盤、９…レール、10…走行体、14…ケーブルラック、20
…支え部材、21…リミットスイッチ、22…ドッグ、25…
ローダプログラム、26…早送り指令、27…プログラマブ
ルコントローラ
盤、９…レール、10…走行体、14…ケーブルラック、20
…支え部材、21…リミットスイッチ、22…ドッグ、25…
ローダプログラム、26…早送り指令、27…プログラマブ
ルコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行レールに沿って配置した可撓性のケ
ーブルラックの可動端を上方へＵ字状に折返して走行体
に結合し、ケーブルラックの折返し部分を所定の走行区
間で支える支え部材を設け、走行体が前記走行区間にあ
ることを検出する検出手段を設け、この手段による検出
時だけ走行体の走行速度を設定速度指令に対して減速さ
せる減速指令手段を設けたガントリローダの速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28225891A JPH0596440A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | ガントリローダの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28225891A JPH0596440A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | ガントリローダの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0596440A true JPH0596440A (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=17650112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28225891A Pending JPH0596440A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | ガントリローダの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0596440A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07171731A (ja) * | 1993-11-15 | 1995-07-11 | Murata Mach Ltd | ガントリローダの移動制御方法 |
| JPH0857738A (ja) * | 1994-08-22 | 1996-03-05 | Murata Mach Ltd | ローダ装置 |
| JP2015174193A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 村田機械株式会社 | ローダ装置及び工作機械 |
-
1991
- 1991-10-01 JP JP28225891A patent/JPH0596440A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07171731A (ja) * | 1993-11-15 | 1995-07-11 | Murata Mach Ltd | ガントリローダの移動制御方法 |
| JPH0857738A (ja) * | 1994-08-22 | 1996-03-05 | Murata Mach Ltd | ローダ装置 |
| JP2015174193A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 村田機械株式会社 | ローダ装置及び工作機械 |
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