JPH0597245A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワックス成形品のようなワークを円滑にかつ
確実にハンドリングして所定位置に搬送することを可能
にする。 【構成】 パレットＰの下方に設けられ、かつこのパレ
ットＰの下面に係合してパレットＰを移送するパレット
移送機構１０１と、上記パレットＰの前方に設けられ、
かつこのパレットＰ上のワークをパレットＰの移送方向
に直交する方向に移送するワーク移送機構１０２とを備
えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パレット上に整列配置
された多数のワーク（例えば、ロストワックス鋳造方法
で用いるワックス成形品あるいは樹脂成形品）を所定位
置に搬送するワーク搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ロストワックス鋳造方法にあっ
ては、まず、製品と同形状のワックス成形品を射出成形
によって成形し、次いで、これらのワックス成形品をま
とめてツリー状に組立てた後に、この組立体のまわりに
セラミックスラリーを塗布した状態で耐火性粒子を吹き
付け、これを何回か繰り返すことにより、多数のコーテ
ィング層を組立体のまわりに形成し、乾燥して、さら
に、ワックス成形品（組立体）を溶解してコーティング
層内から取り除いて、あいた空間に溶解金属を注入し、
最後に、コーティング層を取り去って製品を取り出すよ
うにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ワックス組立体は、例えば、湯口部が形成された横部材
に複数本の縦部材（成形品連結部）が等間隔に配置され
て形成されており、各縦部材の対向する一対の面には、
製品と同形状のワックス成形品が多数溶着されている。

【０００４】この場合、上記成形品連結部の対向する一
対の面に、ワックス成形品を溶着する作業は、従来、人
手に頼って行われている。すなわち、加熱したコテをワ
ックス成形品の溶着面に当接して、この溶着面のワック
スを溶かした状態で、上記成形品連結部の連結面に上記
溶着面を押し当てて、冷却することによってワックス成
形品を１個ずつ成形品連結部に連結していた。

【０００５】しかしながら、このように、上記成形品連
結部にワックス成形品を溶着する作業は、全て手作業で
あり、作業員の人手に頼って行っているため、人手がか
かり、作業性が悪いという問題があった。

【０００６】そこで、本発明者等は、成形品連結部にワ
ックス成形品を円滑にかつ確実に溶着することができ、
かつ溶着作業を機械化，自動化することができるロスト
ワックス鋳造用組立装置を開発した。

【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、ワックス成形品のような
ワークを円滑にかつ確実にハンドリングして所定位置に
搬送することができるワーク搬送装置を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、パレットの下方に設けられ、かつこのパ
レットの下面に係合してパレットを移送するパレット移
送機構と、パレットの前方に設けられ、かつこのパレッ
ト上のワークをパレットの移送方向に直交する方向に移
送するワーク移送機構とを備えたものである。

【０００９】

【作用】本発明のワーク搬送装置にあっては、パレット
移送機構によって、ワークを載置したパレットを移送す
ると共に、ワーク移送機構によって、上記パレット上の
ワークをパレットの移送方向に直交する方向に移送して
ワークを所定位置に搬送する。

【００１０】

【実施例】以下、図１ないし図８に基づいて本発明の一
実施例を説明する。

【００１１】図１は、ロストワックス鋳造用組立装置の
一例を示すもので、このロストワックス鋳造用組立装置
は、パレットＰ上に整列配置されたワーク（ワックス成
形品）を所定位置に搬送する本発明のワーク搬送装置１
０と、このワーク搬送装置１０によって所定位置まで搬
送されたワークを止着して、ワックス組立体１２の等間
隔に配置された５本の成形品連結部１２０上に移送する
水平旋回型ロボット１４と、上記ワックス組立体１２の
成形品連結部１２０の先端部と湯口部１２１とを把持す
ることにより、ワックス組立体１２を水平にかつ１８０
°回転自在に支持するワックス組立体支持機構１６と、
上記水平旋回型ロボット１４のハンド部１４０に設けら
れたヒートプレートを清掃するクリーニング機構１８と
を主体として構成されている。そして、上記ワークは、
ワックス組立体１２の５本の成形品連結部１２０の上下
両面（溶着面）に等間隔に多数溶着されるようになって
いる。また、上記ワックス組立体１２は、上記湯口部１
２１が形成された横部材１２２に、５本の成形品連結部
１２０が等間隔に並設されたものである。さらに、上記
ワックス組立体支持機構１６に水平支持されたワックス
組立体１２の下方には、滴下ワックス受皿２０が配置さ
れている。

【００１２】上記ワーク搬送装置１０は、図２ないし図
８に示すように、フレーム１００上に水平移動自在に設
けられたパレットＰを移送するパレット移送機構１０１
と、上記パレットＰの上方に設けられ、かつこのパレッ
トＰ上のワークＷをパレットＰの移送方向に直交する方
向に移送するワーク移送機構１０２とから構成されてい
る。そして、上記パレットＰは、その上面に多数本の
（本実施例においては８本の）装着溝Ｐａが形成され、
これらの装着溝ＰａにワークＷが整列状態で装着され、
かつ下面に多数対の（本実施例において８対の）係合孔
Ｐｂが形成されたものである。

【００１３】上記パレット移送機構１０１は、図２ない
し図４に示すように、上記フレーム１００の下部に、上
記パレットＰの移送方向に沿って水平配置されたロッド
レスシリンダ１０１ａと、このロッドレスシリンダ１０
１ａの可動部１０１ｂ上に取付けられた移動板１０１ｃ
と、この移動板１０１ｃ上に立設された昇降シリンダ１
０１ｄと、この昇降シリンダ１０１ｄのピストンロッド
の上端に取付けられた昇降板１０１ｅと、この昇降板１
０１ｅの下面に垂設され、かつ移動板１０１ｃに設置し
た一対のガイド部１０１ｆを貫通してこれらのガイド部
１０１ｆに支持案内されるガイド軸１０１ｇと、上記昇
降板１０１ｅの両側縁に立設され、かつ上記パレットＰ
の一対ずつの係合孔Ｐｂに嵌合される一対の係止突起１
０１ｈとからなるものである。また、上記パレット移送
機構１０１によって、図２及び図３において左から右へ
移送されてきたパレットＰは、フレーム１００の下部に
敷設されたロッドレスシリンダ１０３の可動部１０４に
よって、図２において紙面に垂直に（図３において下か
ら上に）搬出されるようになっている。

【００１４】上記ワーク移送機構１０２は、図５ないし
図８に示すように、上記ロッドレスシリンダ１０１ａの
長手方向に直交してフレーム１００の上方に水平配置さ
れたブレーキシリンダ１０２ａと、このブレーキシリン
ダ１０２ａのピストンロッドの先端に取付けられ、かつ
このピストンロッドの両側に平行に設置した一対のガイ
ドロッド１０２ｂに摺動自在に支持されている移動体１
０２ｃと、この移動体１０２ｃの下部に、ブラケット１
０２ｄを介して取付けられた移動シリンダ１０２ｅと、
この移動シリンダ１０２ｅのピストンロッドの先端に取
付けられ、かつ上記ブラケット１０２ｄを摺動自在に挿
通した移送子１０２ｆと、この移送子１０２ｆの側方に
おいて、上記ブラケット１０２ｄに取付けられ、かつ上
記ワークＷをその色によって検出する検出器１０２ｇと
から構成されている。そして、上記移動シリンダ１０２
ｅのピストンロッド及び移動子１０２ｆと検出器１０２
ｇは、斜め下方を向いて設置されており、パレットＰの
先頭部分にあるワークＷの基部に対向して配置されてい
る（図６と図７参照）。また、検出器１０２ｇによって
ワークＷを検出した時点において、上記移動シリンダ１
０２ｅのピストンロッドを前進させると、移動子１０２
ｆがワークＷの基部の側方に侵入し、この状態で、上記
ブレーキシリンダ１０２ａによって、上記移動子１０２
ｆをパレットＰの装着溝Ｐａに沿って移動することによ
り、ワークＷを所定位置まで移送するようになってい
る。そして、この所定位置において、上記フレーム１０
０には、上記ワークＷを正しい姿勢で停止させるため
に、合成樹脂等で構成された可撓性を有しかつ棒状のス
トッパＳが設けられている。

【００１５】上記水平旋回型ロボット１４は、図１に示
すように、ロボット本体１４１に水平旋回自在に第１ア
ーム部１４２が設けられ、かつこの第１アーム部１４２
に水平旋回自在に第２アーム部１４３が設けられると共
に、この第２アーム部１４３の先端に、上記ハンド部１
４０が、その軸線回りに回転自在にかつ軸線に沿って昇
降自在に設けられたものである。そして、上記ハンド部
１４０には、上記ワークＷの基部を把持するチャック機
構と、このワークＷの基部の下面及びワックス組立体１
２の成形品連結部１２０の上面を加熱溶融するヒートプ
レート等が装備されている。

【００１６】上記のように構成されたロストワックス鋳
造用組立装置にあっては、まず、ワーク搬送装置１０の
フレーム１００上に、ワークＷを上面の多数の装着溝Ｐ
ａにそれぞれ同一姿勢で整列配置した状態のパレットＰ
を載置する。次いで、パレット移送機構１０１の昇降シ
リンダ１０１ｄのピストンロッドを後退させることによ
り、昇降板１０１ｅのガイド軸１０１ｇを移動板１０１
ｃのガイド部１０１ｆに沿って摺動させ、昇降板１０１
ｅを下降させた状態において、ロッドレスシリンダ１０
１ａの可動部１０１ｂを移動板１０１ｃとともに移動し
て、昇降板１０１ｅの上面の一対の係止突起１０１ｈ
を、上記パレットＰの下面の先頭部に形成された係合孔
Ｐｂの下方に位置させる。

【００１７】続いて、昇降シリンダ１０１ｄのピストン
ロッドを前進させることにより、昇降板１０１ｅを上昇
させ、上記一対の係止突起１０１ｈをパレットＰの下面
の先頭部に形成された係合孔Ｐｂに係合させた後、ロッ
ドレスシリンダ１０１ａの可動部１０１ｂを図２におい
て右方に移動させ、係止突起１０１ｈに係合しているパ
レットＰの先頭部をワーク移送機構１０２の斜め後方に
停止させる。この状態において、パレットＰの先頭部の
一端（図３において、パレットＰの右下部）に載置され
たワークＷの基部を、水平旋回型ロボット１４のハンド
部１４０に設置されたチャック機構によって把持して引
き出す。この時、ストッパＳがワークＷの引き出し通路
上に突出しているが、その可撓性のために、円滑に曲が
ってワークＷの引き出しの支障となることがない。そし
て、上記チャック機構に把持されたワークＷを持ち上
げ、ワックス組立体支持機構１６に水平支持されたワッ
クス組立体１２の成形品連結部１２０の上方に搬送した
後、ヒートプレートによって成形品連結部１２０の上面
及びワークＷの基部の下面をそれぞれ加熱溶融してワー
クＷの基部を成形品連結部１２０に溶着する。

【００１８】一方、１個のワークＷが搬出されたパレッ
トＰにおいては、ワーク移送機構１０２によって、次の
ワークＷを搬出位置（パレットＰの先頭部の一端）に移
送する。すなわち、ブレーキシリンダ１０２ａのピスト
ンロッドを後退させることにより、ガイドロッド１０２
ｂに沿って移動体１０２ｃを水平移動させながら、検出
器１０２ｇによってパレットＰを検索する。そして、検
出器１０２ｇがワークＷを検出すると、ブレーキシリン
ダ１０２ａのピストンロッドを停止させ、移動体１０２
ｃの移動を停止した後、移動シリンダ１０２ｅのピスト
ンロッドを前進させて、ワークＷ間に移送子１０２ｆを
挿入する。次いで、上記ブレーキシリンダ１０２ａのピ
ストンロッドを前進させて、移動体１０２ｃを移動させ
ることにより、移送子１０２ｆによって、次のワークＷ
を、パレットＰの装着溝Ｐａに沿って上記搬出位置に移
送する。この時、この搬出位置には、ストッパＳが突出
しているため、ワークＷは倒れることなく、所定位置に
所定姿勢で停止する。そして、このワークＷを、上述し
たのと同様の手順で、水平旋回型ロボット１４によって
把持してワックス組立体１２の成形品連結部１２０の上
方に搬送し、成形品連結部１２０の上面に溶着する。

【００１９】このようにして、パレットＰの先頭部の装
着溝Ｐａに装着されたワークＷを、順次１個ずつ、ワー
ク移送機構１０２によって、搬送位置に移送した後、水
平旋回型ロボット１４によって搬送する。次いで、パレ
ットＰの先頭部の装着溝ＰａにワークＷがなくなると、
パレット移送機構１０１のロッドレスシリンダ１０１ａ
及び昇降シリンダ１０１ｄを操作して、パレットＰの下
面の先頭部の係合孔Ｐｂに係合されていた係止突起１０
１ｈを、次の列の係合孔Ｐｂに係合した後、ロッドレス
シリンダ１０１ａによって、パレットＰを所定距離（隣
り合う装着溝Ｐａ間の幅）だけ前進させて、パレットＰ
に装着されている次の列のワークＷを、ワーク移送機構
１０２に向かい合うように接近させる。この状態におい
て、上記ワーク移送機構１０２によって、上述したパレ
ットＰの先頭列のワークＷの搬出操作と同様の操作を繰
り返して、ワークＷを１個ずつパレットＰの装着溝Ｐａ
の一端（搬出位置）に順次移送し、かつ水平旋回型ロボ
ット１４によってワックス組立体１２の成形品連結部１
２０の上面に等間隔に溶着していく。

【００２０】なお、上記ワックス組立体１２の５本の成
形品連結部１２０の一方の溶着面に全てワークＷを溶着
し終わると、ワックス組立体支持機構１６によってワッ
クス組立体１２をその軸線回りに１８０°回転して、上
記各成形品連結部１２０の他方の溶着面を上にして、こ
の面にワークＷを溶着していくと共に、１個のパレット
ＰのワークＷを全て搬出し終わると、空のパレットＰを
ロッドレスシリンダ１０３の可動部１０４によって、図
３の右側上方に搬出し、かつワークＷを載置した新しい
パレットＰをパレット移送機構１０１によって搬入し
て、新しいパレットＰ上のワークＷを順次１個ずつワー
ク移送機構１０２によって搬出位置に移送し、水平旋回
型ロボット１４によってワックス組立体１２上まで搬送
してワックス組立体１２の成形品連結部１２０の上面
（溶着面）に溶着する操作を繰り返し行う。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、パレッ
トの下方に設けられ、かつこのパレットの下面に係合し
てパレットを移送するパレット移送機構と、パレットの
前方に設けられ、かつこのパレット上のワークをパレッ
トの移送方向に直交する方向に移送するワーク移送機構
とを備えたものであるから、パレット移送機構によっ
て、ワークを載置したパレットを移送すると共に、ワー
ク移送機構によって、上記パレット上のワークをパレッ
トの移送方向に直交する方向に移送してワークを所定位
置に搬送することにより、ワックス成形品のようなワー
クを円滑にかつ確実にハンドリングして所定位置に搬送
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体構成を示す斜視図である。

【図２】パレット移送機構部を示す正面図である。

【図３】図２の平面図である。

【図４】図２の側面図である。

【図５】ワーク移送機構部を示す側面図である。

【図６】図５の正面図である。

【図７】移動シリンダ部の正面図である。

【図８】図７の下面図である。

【符号の説明】

１０ ワーク搬送装置 １０１ パレット移送機構 １０２ ワーク移送機構 Ｐ パレット Ｗ ワーク（ワックス成形品）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渋谷 輝雄 広島県広島市中区東白島町11番27号 株式 会社システム計測内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット上に整列配置された多数のワー
   クを所定位置に搬送するワーク搬送装置において、上記
   パレットの下方に設けられ、かつこのパレットの下面に
   係合してパレットを移送するパレット移送機構と、上記
   パレットの前方に設けられ、かつこのパレット上のワー
   クをパレットの移送方向に直交する方向に移送するワー
   ク移送機構とを具備したことを特徴とするワーク搬送装
   置。