JPH059889U - 産業用ロボツトのフローテイングユニツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロッドの押圧力の調整が容易な産業用ロボッ
トのフローティングユニットを提供する。 【構成】 フローティングユニット１のユニット本体２
に、磁石１４を有するロッド１０とガイドロッド１１，
１１とを摺動可能に設けて、これらの先端を取付板３に
取付け、調整ねじ１７によって、ロッド１１のシリンダ
孔５に縮設したスプリング１６の付勢力を調整可能と
し、スイッチ取付部７，７に、磁石１４の接近によって
ロボットに停止信号を出力するスイッチ１８，１８を取
付ける。 【効果】 調整ねじでスプリングの付勢力を調整するこ
とにより、ロッドの押圧力を容易に調整できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボットに取付けて使用されるフローティングユニットに関 するものである。

【０００２】

【従来の技術】

産業用ロボットにおいては、何らかの原因によってロボットがオーバーシュー トしたり、或いはワークの設置位置がずれたりすると、ロボットがワークに衝突 して、ロボットに取付けたツールや取扱うワークが破損する恐れがあるので、ロ ボット自体やワークの異常を検出するためのフローティングユニットが取付けら れている。 そして、公知のフローティングユニットは、産業用ロボットのツールアダプタ に取付けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板と、一端が取付板 に取付けられユニット本体のシリンダ孔を摺動するロッドと、このロッドを取付 板側に付勢するスプリングと、ユニット本体に取付けられ上記ロッドに設けた磁 石の接近によって信号を出力するスイッチとを備えている。

【０００３】 しかしながら、上記公知のフローティングユニットは、ロッドの押圧力が、シ リンダ孔に縮設したスプリングの付勢力によって一義的に定まるために、ロッド の押圧力を調整するためには、その都度スプリングを交換しなければならないの で、ロッドの押圧力の調整が面倒である。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

本考案が解決しようとする課題は、ロッドの押圧力の調整が容易な産業用ロボ ットのフローティングユニットを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本考案は、産業用ロボットのツールアダプタに取付 けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板とを備えた産業用ロボッ トのフローティングユニットにおいて、上記ユニット本体が、上記ツールアダプ タの移動方向と略平行なシリンダ孔、ガイド孔及びスイッチ取付部と、上記シリ ンダ孔に摺動可能に挿入され基端側に位置センサを有し先端が上記取付板に固定 されたロッドと、ガイド孔に摺動可能に挿入され先端が取付板に固定されたガイ ドロッドと、上記ロッドを取付板側に付勢するスプリングと、このスプリングの 付勢力を調整するための調整ねじとを備え、上記スイッチ取付部に、上記位置セ ンサの接近によって信号を出力するスイッチを取付けたことを特徴としている。

【０００６】

【作用】

ロボットのオーバーシュート或いはワークの位置ずれ等によってツールに大き な力が作用すると、取付板と一体に移動するロッドがスプリングの付勢力に抗し て摺動し、このロッドに設けた位置センサがスイッチに接近するので、スイッチ がロボットに停止信号を出力する。 この場合、調整ねじによってスプリングの付勢力を調整できるので、ロッドの 押圧力の調整が容易で、しかも広い範囲で調整することができる。 また、取付板は、略平行なロッドとガイドロッドで案内されて移動するので、 動きがスムーズで摩擦が小さく、ガタつくことがない。

【０００７】

【実施例】

図１ないし図３は本考案の実施例を示し、このフローティングユニット１はユ ニット本体２と取付板３とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタと ツールの間に組み付けられる。 上記ユニット本体２は、ツールアダプタの移動方向と平行な方向に開設したシ リンダ孔５、ガイド孔６，６及びスイッチ取付部７，７（図３参照）を備え、シ リンダ孔５とガイド孔６，６に嵌着されたブッシュ８とガイドブッシュ９，９に 、ロッド１０とガイドロッド１１，１１が摺動可能に挿入され、ユニット本体２ から突出するこれらのロッドの先端に、上記取付板３がボルト１２，・・によっ て取付けられている。

【０００８】 上記ロッド１０は、基端側の外周面に位置センサの一例である磁石１４を備え 、シリンダ孔５に進退可能に挿入されたばね受１５との間に縮設されたスプリン グ１６によって、ユニット本体２から突出する方向に付勢されている。このスプ リング１６の付勢力を調整するための調整ねじ１７は、先端のねじ部がばね受け １５に螺着され、中間のフランジ部がシリンダ孔５の底面に当接し、つまみ部が ユニット本体２の孔２ａに位置しており、つまみ部による調整ねじ１７の回転で ばね受け１５が進退することによって、スプリング１６の付勢力、換言すればロ ッド１０の押圧力を調整することができる。また、スイッチ取付部７，７に取付 けられたスイッチ１８，１８は、磁石１４の接近によって上記産業用ロボットに 停止信号を出力するものとして構成されている。

【０００９】 図４に概略を示す産業用ロボット２０は、ロボットハンド２１の把持部２２を 有するハンド側ユニット２３と、フローティングユニット１のユニット本体２が 取付けられるツールアダプタ２４と、取付板３の取付孔３ａ，・・（図２参照） に取付けられるツール（図示の例においてはエアチャック）２５を備え、ツール アダプタ２４は、操作用エア管２７から給排される圧縮空気で動作する把持機構 （図示省略）によってハンド側ユニット２３に着脱される。一方、ツール２５に は、作動用エア管２８ａ，２８ｂによって圧縮空気が供給され、作動用エア管２ ８ａと２８ｂ及びスイッチ１８，１８の信号線２９は、ハンド側ユニット２３へ のツールアダプタ２４の取付けによってそれぞれ接続される。

【００１０】 フローティングユニット１が組み付けられた上記産業用ロボット２０は、該ロ ボット２０のオーバーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ずれ等 によってツール２５に大きな力が作用すると、ツール２５が取付けられた取付板 ３がスプリング１６の付勢力に抗して図において上動して、ロッド１０に設けた 磁石１４がスイッチ１８，１８に接近するので、スイッチ１８，１８が信号を出 力してロボット２０を停止させ、これによってツール２５やワークの破損が防止 される。 この場合、ロッド１０の押圧力は、使用するツールや取扱うワークによって異 なるが、上記実施例は、調整ねじ１７の回転によるばね受け１５の進退によって スプリング１６の付勢力、換言すればロッド１０の押圧力を、使用するツールや 取扱うワークに応じた適切なもの調整することができる。また、取付板３が、ロ ッド１０の両側に設けたガイドロッド１１，１１とガイドブッシュ９，９により 案内されて移動するので、その動きがスムーズで摩擦が小さく、ガタつくことが ない。 なお、必要に応じて、スプリングを付勢力が異なる他のスプリングと交換した 後、その付勢力を調整ねじ１７で調整することもできる。

【００１１】

【考案の効果】

本考案のフローティングユニットは、調整ねじによってロッドの押圧力を調整 できるので、ロッドの押圧力を、使用するツールや取扱うワークに応じた適切な ものにすることができばかりでなく、その操作が容易である。 また、取付板がガイドロッドによって案内されるので、その動きがスムーズで 摩擦が小さく、ガタつくことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の縦断正面図である。

【図２】同じく裏面図である。

【図３】同じく平面図である。

【図４】産業用ロボットに取付けた正面図である。

【符号の説明】

１ フローティングユニット、 ２ ユニット本体、
３ 取付板、５ シリンダ孔、 ６ ガイド孔、 ７
スイッチ取付部、 １０ ロッド、１１ ガイドロッ
ド、 １４ 磁石、 １６ スプリング、１７ 調整ね
じ、 １８ スイッチ、 ２０ 産業用ロボット、２４
ツールアダプタ、 ２５ ツール。

フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 産業用ロボットのツールアダプタに取付
   けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板
   とを備えた産業用ロボットのフローティングユニットに
   おいて、 上記ユニット本体が、上記ツールアダプタの移動方向と
   略平行なシリンダ孔、ガイド孔及びスイッチ取付部と、
   上記シリンダ孔に摺動可能に挿入され基端側に位置セン
   サを有し先端が上記取付板に固定されたロッドと、ガイ
   ド孔に摺動可能に挿入され先端が取付板に固定されたガ
   イドロッドと、上記ロッドを取付板側に付勢するスプリ
   ングと、このスプリングの付勢力を調整するための調整
   ねじとを備え、 上記スイッチ取付部に、上記位置センサの接近によって
   信号を出力するスイッチを取付けた、 ことを特徴とする産業用ロボットのフローティングユニ
   ット。