JPH11216690A - ロボット走行装置 - Google Patents
ロボット走行装置Info
- Publication number
- JPH11216690A JPH11216690A JP10032332A JP3233298A JPH11216690A JP H11216690 A JPH11216690 A JP H11216690A JP 10032332 A JP10032332 A JP 10032332A JP 3233298 A JP3233298 A JP 3233298A JP H11216690 A JPH11216690 A JP H11216690A
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- Japan
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- robot
- wrist
- fixed
- guide
- traveling table
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 床面に固定されたガイド上に往復動可能に支
持案内され複数駆動軸を介した手首をもつロボット本体
を、ガイド上に多位置に位置決めすることができる安価
でかつコンパクトなロボット走行装置を提供。 【構成】 ブレーキシリンダ５を作動させて可動パッド
６をY1方向に押し下げてベース板４に押し付け、走行テ
ーブル２をガイド３上に固定し、ロボットの複数駆動軸
１３、１４、１５及び手首１１を駆動させて、ロボット
の手首１１に支持されたピン９を、柱部材７のピン穴７
１に挿入し、それからブレーキシリンダ５を非作動と
し、ロボットの上記複数駆動軸及び手首を作動させてロ
ボットの手首１１に固定されたピン９をロボット本体１
に向けて移動させ、その反動でロボット本体１が所定の
距離だけX1方向に移動させられ、その後、ブレーキシリ
ンダ５を作動させ走行テーブル２をガイド上に位置決め
する。
持案内され複数駆動軸を介した手首をもつロボット本体
を、ガイド上に多位置に位置決めすることができる安価
でかつコンパクトなロボット走行装置を提供。 【構成】 ブレーキシリンダ５を作動させて可動パッド
６をY1方向に押し下げてベース板４に押し付け、走行テ
ーブル２をガイド３上に固定し、ロボットの複数駆動軸
１３、１４、１５及び手首１１を駆動させて、ロボット
の手首１１に支持されたピン９を、柱部材７のピン穴７
１に挿入し、それからブレーキシリンダ５を非作動と
し、ロボットの上記複数駆動軸及び手首を作動させてロ
ボットの手首１１に固定されたピン９をロボット本体１
に向けて移動させ、その反動でロボット本体１が所定の
距離だけX1方向に移動させられ、その後、ブレーキシリ
ンダ５を作動させ走行テーブル２をガイド上に位置決め
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、床面に固定された
ガイドと、ガイドに往復動可能に支持案内され複数駆動
軸を介した手首をもつロボット本体をガイド上に位置決
めするロボット走行装置に関する。
ガイドと、ガイドに往復動可能に支持案内され複数駆動
軸を介した手首をもつロボット本体をガイド上に位置決
めするロボット走行装置に関する。
【０００２】
【従来技術】かかるロボット本体をガイド上に移動させ
るロボット走行装置としては、従来から停止位置が２位
置であるときは、１本のシリンダを有するロボット走行
装置のシリンダを駆動することにより、ロボット本体を
ガイド上に位置決めすることができるが、シリンダを使
用して多位置に位置決めさせる場合は、多くのシリンダ
を組合せて使用せざるを得ず、機構が複雑で装置が大き
く重くなりコスト高となる。代わりに、サーボモータを
駆動することにより多位置に位置決めさせることもでき
るが、コスト高となりまた調整に手間がかかるなどの課
題があった。
るロボット走行装置としては、従来から停止位置が２位
置であるときは、１本のシリンダを有するロボット走行
装置のシリンダを駆動することにより、ロボット本体を
ガイド上に位置決めすることができるが、シリンダを使
用して多位置に位置決めさせる場合は、多くのシリンダ
を組合せて使用せざるを得ず、機構が複雑で装置が大き
く重くなりコスト高となる。代わりに、サーボモータを
駆動することにより多位置に位置決めさせることもでき
るが、コスト高となりまた調整に手間がかかるなどの課
題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明の課題は床面
に固定されたガイド上に往復動可能に支持案内され複数
駆動軸を介した手首をもつロボット本体を、ガイド上に
多位置に位置決めすることができる安価でかつコンパク
トなロボット走行装置を提供することにある。
に固定されたガイド上に往復動可能に支持案内され複数
駆動軸を介した手首をもつロボット本体を、ガイド上に
多位置に位置決めすることができる安価でかつコンパク
トなロボット走行装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決する為の手段】このため本発明は、床面に
固定されたガイドと、ガイドに往復動可能に支持案内さ
れた走行テーブルに固定されかつ複数駆動軸を介した手
首をもつロボット本体と、前記手首に支持された係止部
材と、前記ガイド又は床面に固定され前記係止部材と嵌
め合い可能な被係止部を有する固定部材と、前記走行テ
ーブルに取付けられ前記床面又はガイドに対し走行テー
ブルを固定可能なブレーキシリンダと、を有し、前記ブ
レーキシリンダを作動して前記ガイドに対し走行テーブ
ルを固定し、前記ロボットの複数駆動軸及び手首を作動
させて前記ロボットの手首に固定された係止部材を前記
固定部材の被係止部に嵌め合い、それから前記ブレーキ
シリンダを非作動とし、前記ロボットの手首に支持され
た係止部材をロボット本体に向けて移動させるように前
記複数駆動軸及び手首を動作させ、反動で前記走行テー
ブルに固定されたロボット本体を所定の距離だけ移動さ
せた後、前記ブレーキシリンダを作動させて前記走行テ
ーブルに固定されたロボット本体をガイド上に位置決め
するようにしたことを特徴とするロボット走行装置を提
供することによって上述の従来技術の課題を解決した。
固定されたガイドと、ガイドに往復動可能に支持案内さ
れた走行テーブルに固定されかつ複数駆動軸を介した手
首をもつロボット本体と、前記手首に支持された係止部
材と、前記ガイド又は床面に固定され前記係止部材と嵌
め合い可能な被係止部を有する固定部材と、前記走行テ
ーブルに取付けられ前記床面又はガイドに対し走行テー
ブルを固定可能なブレーキシリンダと、を有し、前記ブ
レーキシリンダを作動して前記ガイドに対し走行テーブ
ルを固定し、前記ロボットの複数駆動軸及び手首を作動
させて前記ロボットの手首に固定された係止部材を前記
固定部材の被係止部に嵌め合い、それから前記ブレーキ
シリンダを非作動とし、前記ロボットの手首に支持され
た係止部材をロボット本体に向けて移動させるように前
記複数駆動軸及び手首を動作させ、反動で前記走行テー
ブルに固定されたロボット本体を所定の距離だけ移動さ
せた後、前記ブレーキシリンダを作動させて前記走行テ
ーブルに固定されたロボット本体をガイド上に位置決め
するようにしたことを特徴とするロボット走行装置を提
供することによって上述の従来技術の課題を解決した。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下本発明の１実施形態のロボッ
ト走行装置の側面図を示す図１に基づきこの発明を詳細
に説明する。本発明のロボット走行装置は、床面１０に
固定されたベース板４に固定されたガイド３と、ガイド
３に往復動可能に支持案内された走行テーブル２に固定
されかつ複数駆動軸を介した手首１１をもつロボット本
体１と、手首１１に固定されたピン９と、ベース板４に
固定されピン９と嵌め合い可能なピン穴７１を有する柱
部材７と、走行テーブル２に取付けられベース板４に対
し走行テーブル２を固定可能なブレーキシリンダ５と、
を有する。３′は走行テーブル２に固定され、ガイド３
と嵌まり合う案内部材である。ブレーキシリンダ５は符
号５で示す本体とロッドに固定した可動パッド６からな
る。
ト走行装置の側面図を示す図１に基づきこの発明を詳細
に説明する。本発明のロボット走行装置は、床面１０に
固定されたベース板４に固定されたガイド３と、ガイド
３に往復動可能に支持案内された走行テーブル２に固定
されかつ複数駆動軸を介した手首１１をもつロボット本
体１と、手首１１に固定されたピン９と、ベース板４に
固定されピン９と嵌め合い可能なピン穴７１を有する柱
部材７と、走行テーブル２に取付けられベース板４に対
し走行テーブル２を固定可能なブレーキシリンダ５と、
を有する。３′は走行テーブル２に固定され、ガイド３
と嵌まり合う案内部材である。ブレーキシリンダ５は符
号５で示す本体とロッドに固定した可動パッド６からな
る。
【０００６】実施形態のロボットの複数駆動軸は、ロボ
ット本体ベース１２に垂直軸（Ｉ軸）の回りを回転可能
に軸支された旋回胴１３、旋回胴１３上部に第１水平軸
（II軸）の回りを回転可能に軸支された前後方向に揺動
可能な下アーム１４、下アーム１４上部に第２水平軸
（III 軸）の回りを回転可能に軸支され水平軸１５、を
含む。手首１１は３軸 IV,V,VIを有するが、代わりに、
ロボットは１軸又は２軸を有するものであってもよく、
又ロボット本体１は２軸を介した手首１１をもつもの又
は直角座標型、円筒座標型等といった、多関節ロボット
以外のものであってもよい。ガイド３は床面１０に直接
に固定されてもよく、ピン９はフック、棒等といった係
合部材であってもよい。又ピン９は手首１１が把持する
ツールホルダ８とは別に固定されているが、手首１１が
把持するツールホルダ８の代わりに手首１１にピン９を
把持させてもよい。柱部材７は板、円柱など係止部材を
支持する固定部材であってもよく、柱部材７は床面１０
又ガイド３端部に固定してもよい。ピン穴７１はフック
係止部、棒と嵌め合い可能な穴といった被係止部材であ
ってもよい。
ット本体ベース１２に垂直軸（Ｉ軸）の回りを回転可能
に軸支された旋回胴１３、旋回胴１３上部に第１水平軸
（II軸）の回りを回転可能に軸支された前後方向に揺動
可能な下アーム１４、下アーム１４上部に第２水平軸
（III 軸）の回りを回転可能に軸支され水平軸１５、を
含む。手首１１は３軸 IV,V,VIを有するが、代わりに、
ロボットは１軸又は２軸を有するものであってもよく、
又ロボット本体１は２軸を介した手首１１をもつもの又
は直角座標型、円筒座標型等といった、多関節ロボット
以外のものであってもよい。ガイド３は床面１０に直接
に固定されてもよく、ピン９はフック、棒等といった係
合部材であってもよい。又ピン９は手首１１が把持する
ツールホルダ８とは別に固定されているが、手首１１が
把持するツールホルダ８の代わりに手首１１にピン９を
把持させてもよい。柱部材７は板、円柱など係止部材を
支持する固定部材であってもよく、柱部材７は床面１０
又ガイド３端部に固定してもよい。ピン穴７１はフック
係止部、棒と嵌め合い可能な穴といった被係止部材であ
ってもよい。
【０００７】ロボット本体１をガイド３上に位置決めす
るときは、ブレーキシリンダ５を作動させて可動パッド
６をY1方向に押し下げてベース板４に押し付け、走行テ
ーブル２をガイド３上に固定する。そして、ロボットの
上記複数駆動軸である旋回胴１３、下アーム１４、水平
軸１５及び手首１１の３軸 IV,V,VIを駆動させて、ロボ
ットの手首１１に支持されたピン９を、柱部材７のピン
穴７１に挿入し、それからブレーキシリンダ５を非作動
とし可動パッド６をY2方向にベース板４から離隔する方
向へ引き上げ走行テーブル２上に固定されたロボット本
体１をガイド３に対し移動可能にし、ロボットの上記複
数駆動軸及び手首を作動させてロボットの手首１１に固
定されたピン９をロボット本体１に向けて移動させる。
ピン９は柱部材７のピン穴７１に挿入されており移動す
ることができないので、逆に、その反動で移動可能なロ
ボット本体１が所定の距離だけX1方向に移動させられ
る。その後、ブレーキシリンダ５を作動させて可動パッ
ド６をY1方向に押し下げてベース板４に押し付け、走行
テーブル２上に固定されたロボット本体をガイド上に位
置決めする。それからロボットの上記複数駆動軸及び手
首を駆動させてピン穴７１に挿入されたピン９を抜き、
図示の原姿勢に戻る。これらの複数駆動軸及び手首１１
の３軸の駆動は、ロボット教示装置又はプログラムを使
用できることはいうまでもない。
るときは、ブレーキシリンダ５を作動させて可動パッド
６をY1方向に押し下げてベース板４に押し付け、走行テ
ーブル２をガイド３上に固定する。そして、ロボットの
上記複数駆動軸である旋回胴１３、下アーム１４、水平
軸１５及び手首１１の３軸 IV,V,VIを駆動させて、ロボ
ットの手首１１に支持されたピン９を、柱部材７のピン
穴７１に挿入し、それからブレーキシリンダ５を非作動
とし可動パッド６をY2方向にベース板４から離隔する方
向へ引き上げ走行テーブル２上に固定されたロボット本
体１をガイド３に対し移動可能にし、ロボットの上記複
数駆動軸及び手首を作動させてロボットの手首１１に固
定されたピン９をロボット本体１に向けて移動させる。
ピン９は柱部材７のピン穴７１に挿入されており移動す
ることができないので、逆に、その反動で移動可能なロ
ボット本体１が所定の距離だけX1方向に移動させられ
る。その後、ブレーキシリンダ５を作動させて可動パッ
ド６をY1方向に押し下げてベース板４に押し付け、走行
テーブル２上に固定されたロボット本体をガイド上に位
置決めする。それからロボットの上記複数駆動軸及び手
首を駆動させてピン穴７１に挿入されたピン９を抜き、
図示の原姿勢に戻る。これらの複数駆動軸及び手首１１
の３軸の駆動は、ロボット教示装置又はプログラムを使
用できることはいうまでもない。
【０００８】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
トの手首に支持された係止部材を固定部材の被係止部に
嵌め合い、ロボット自身の複数駆動軸及び手首を使用し
てロボットの手首に固定された係止部材をロボット本体
に向けて移動させ、その反動でロボット本体を所定の距
離だけ移動させてロボット本体をガイド上に位置決めす
るようにしたので、ロボット本体をガイド上に多位置に
位置決めすることができる安価でかつコンパクトなロボ
ット走行装置を提供するものとなった。
トの手首に支持された係止部材を固定部材の被係止部に
嵌め合い、ロボット自身の複数駆動軸及び手首を使用し
てロボットの手首に固定された係止部材をロボット本体
に向けて移動させ、その反動でロボット本体を所定の距
離だけ移動させてロボット本体をガイド上に位置決めす
るようにしたので、ロボット本体をガイド上に多位置に
位置決めすることができる安価でかつコンパクトなロボ
ット走行装置を提供するものとなった。
【図１】本発明の１実施形態のロボット走行装置を示す
側面図である。
側面図である。
１．ロボット本体 ２．走行テーブル ３．ガイド ４．ベース板 ５．ブレーキシリンダ ６．可動パッド ７．柱部材（固定部材） ８．ポリシュツール ９．ピン（係止部材） １０．床面 １２．ロボット本体ベース ７１．ピン穴（被係止部）
Claims (2)
- 【請求項１】床面に固定されたガイドと、ガイドに往復
動可能に支持案内された走行テーブルに固定されかつ複
数駆動軸を介した手首をもつロボット本体と、前記手首
に固定された係止部材と、前記ガイド又は床面に固定さ
れ前記係止部材と嵌め合い可能な被係止部を有する固定
部材と、前記走行テーブルに取付けられ前記床面又はガ
イドに対し走行テーブルを固定可能なブレーキシリンダ
と、を有し、前記ブレーキシリンダを作動して前記ガイ
ドに対し走行テーブルを固定し、前記ロボットの手首に
固定された係止部材を前記固定部材の被係止部に嵌め合
い、それから前記ブレーキシリンダを非作動とし、前記
ロボットの複数駆動軸及び手首を作動させて前記ロボッ
トの手首に支持された係止部材をロボット本体に向けて
移動させるように前記複数駆動軸及び手首を動作させ、
その反動で前記走行テーブルに固定されたロボット本体
を所定の距離だけ移動させた後、前記ブレーキシリンダ
を作動させて前記走行テーブルに固定されたロボット本
体をガイド上に位置決めするようにしたことを特徴とす
るロボット走行装置。 - 【請求項２】 床面に固定されたベース板に固定された
ガイドと、ガイドに往復動可能に支持案内された走行テ
ーブルに固定されかつ複数駆動軸を介した手首をもつロ
ボット本体と、前記手首に固定されたピンと、前記ベー
ス板に固定され前記ピンと嵌め合い可能なピン穴を有す
る柱部材と、前記走行テーブルに取付けられ前記ベース
板に対し走行テーブルを固定可能なブレーキシリンダ
と、を有し、前記ブレーキシリンダを作動して前記ガイ
ドに対し走行テーブルを固定し、前記ロボットの複数駆
動軸及び手首を作動させて前記ロボットの手首に固定さ
れたピンを前記柱部材のピン穴に挿入し、それから前記
ブレーキシリンダを非作動とし、前記ロボットの手首に
支持されたピンをロボット本体に向けて移動させるよう
に前記複数駆動軸及び手首を動作させて、その反動で前
記走行テーブルに固定されたロボット本体を所定の距離
だけ移動させた後、前記ブレーキシリンダを作動させて
前記走行テーブルに固定されたロボット本体をガイド上
に位置決めするようにしたことを特徴とするロボット走
行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10032332A JPH11216690A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ロボット走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10032332A JPH11216690A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ロボット走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11216690A true JPH11216690A (ja) | 1999-08-10 |
Family
ID=12356003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10032332A Pending JPH11216690A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | ロボット走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11216690A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104528377A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-04-22 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种新型球型工件运输机器人 |
| CN104555313A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-04-29 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种新型球型物件运输机器人 |
| CN104555312A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-04-29 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种工业运输机器人 |
| CN104590884A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-05-06 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种新型三角形物件运输机器人 |
| CN104609091A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-05-13 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种三角形物件运输机器人 |
| CN104723319A (zh) * | 2015-03-12 | 2015-06-24 | 赖卫华 | 一种可滑动机械手 |
| CN109465804A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-15 | 刘明贵 | 一种桌面轻载机器人 |
| CN110817412A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-02-21 | 安徽春华智能科技有限公司 | 一种agv小车的货物装夹固定机构及其工作方法 |
-
1998
- 1998-01-30 JP JP10032332A patent/JPH11216690A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104528377A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-04-22 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种新型球型工件运输机器人 |
| CN104555313A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-04-29 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种新型球型物件运输机器人 |
| CN104555312A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-04-29 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种工业运输机器人 |
| CN104590884A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-05-06 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种新型三角形物件运输机器人 |
| CN104609091A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-05-13 | 宁波市海达塑料机械有限公司 | 一种三角形物件运输机器人 |
| CN104723319A (zh) * | 2015-03-12 | 2015-06-24 | 赖卫华 | 一种可滑动机械手 |
| CN109465804A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-15 | 刘明贵 | 一种桌面轻载机器人 |
| CN110817412A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-02-21 | 安徽春华智能科技有限公司 | 一种agv小车的货物装夹固定机构及其工作方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041124 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061016 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061024 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070306 |