JPH06100201B2 - 電気油圧サ−ボ制御装置 - Google Patents
電気油圧サ−ボ制御装置Info
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- JPH06100201B2 JPH06100201B2 JP59147391A JP14739184A JPH06100201B2 JP H06100201 B2 JPH06100201 B2 JP H06100201B2 JP 59147391 A JP59147391 A JP 59147391A JP 14739184 A JP14739184 A JP 14739184A JP H06100201 B2 JPH06100201 B2 JP H06100201B2
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- controlled object
- inverse function
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
- G05D3/1454—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops using models or predicting devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、制御対象となる機械系の特性に影響されず、
しかも安定で高応答に動作する電気油圧サーボ制御装置
に関するものである。
しかも安定で高応答に動作する電気油圧サーボ制御装置
に関するものである。
電気油圧サーボ制御装置は、振動試験機、各種のシミュ
レータ、圧延機やロボット等産業機械の駆動部に使用さ
れている。第１図はその一例で、ストリップを巻取るダ
ウンコイラに備えられ、マンドレル1aに巻取られるスト
リップの周囲を押付けるラッパロール１の電気油圧サー
ボ制御装置である。ラッパロール１は、ピボット２を中
心として揺動するスウィングフレーム３の先端に取付け
られていて、このフレーム３を揺動させる油圧シリンダ
４によって位置制御される。図中バネとして表わして符
号５を付したものは、シリンダ中の油の剛性によるとこ
ろの油柱のバネである。油圧シリンダ４への圧油の供給
量はサーボ弁６によって制御される。
レータ、圧延機やロボット等産業機械の駆動部に使用さ
れている。第１図はその一例で、ストリップを巻取るダ
ウンコイラに備えられ、マンドレル1aに巻取られるスト
リップの周囲を押付けるラッパロール１の電気油圧サー
ボ制御装置である。ラッパロール１は、ピボット２を中
心として揺動するスウィングフレーム３の先端に取付け
られていて、このフレーム３を揺動させる油圧シリンダ
４によって位置制御される。図中バネとして表わして符
号５を付したものは、シリンダ中の油の剛性によるとこ
ろの油柱のバネである。油圧シリンダ４への圧油の供給
量はサーボ弁６によって制御される。
この装置をモデル化すると、第２図のように、油柱のバ
ネ５を介してフレーム３、ラッパロール１等の可動部を
動かして、その位置決めを行なうものとなる。油柱のバ
ネ５のバネ常数をｋ、可動部の質量をｍとする。また、
可動部はピストン７が油中を動く時にブレーキ作用を受
ける。それを図中ダッシュポットで表わし、その粘性減
衰係数をｃとする。
ネ５を介してフレーム３、ラッパロール１等の可動部を
動かして、その位置決めを行なうものとなる。油柱のバ
ネ５のバネ常数をｋ、可動部の質量をｍとする。また、
可動部はピストン７が油中を動く時にブレーキ作用を受
ける。それを図中ダッシュポットで表わし、その粘性減
衰係数をｃとする。
ところで、制御対象つまりラッパロール１の位置決めの
応答性および精度を上げるためには次のことが重要であ
る。
応答性および精度を上げるためには次のことが重要であ
る。
可動部の質量ｍが小さいこと。
バネ常数ｋが大きいこと。
適当な制動が働くこと、換言すれば粘性減衰係数ｃ
が適当な値を取ること。
が適当な値を取ること。
すなわち、油圧シリンダ４のピストン７がｘだけ変位し
ても、柔らかいバネで重い可動部を押すのでは応答が遅
くなり、また制動が働かなければ振動が持続して、位置
が目標値に落ち着くまでに長い時間がかかる。第３図
に、応答性が悪い場合の応答波形の例を示す。図中tRは
応答時間である。
ても、柔らかいバネで重い可動部を押すのでは応答が遅
くなり、また制動が働かなければ振動が持続して、位置
が目標値に落ち着くまでに長い時間がかかる。第３図
に、応答性が悪い場合の応答波形の例を示す。図中tRは
応答時間である。
上記，，の要求に応えるには次のことが必要とな
る。
る。
′機械の重量を軽くした上で必要な強度をもたせるこ
と。
と。
′油圧シリンダ４の口径を大きくし、ストロークを短
くすること。
くすること。
′積極的にダンパーなどの制動機構を設けること。
ところが、′については軽量化と強度の両立が難しい
こと、′については、口径を大きくするとその分だけ
制御に必要な油量が増しコストアップを招く、またスト
ロークは機械の使用から決まるために簡単には短くでき
ないこと、′についてはコストアップを招く、等の問
題点があった。
こと、′については、口径を大きくするとその分だけ
制御に必要な油量が増しコストアップを招く、またスト
ロークは機械の使用から決まるために簡単には短くでき
ないこと、′についてはコストアップを招く、等の問
題点があった。
以上の問題点を制御で解決するために、従来の古典制御
理論では、位相進み回路を利用することがしばしば行な
われている。しかし、制御対象の特性を完全に補償する
ための位相進み回路特性を実現するためには、純粋な微
分という数学上の定義にしか存在しない特性を実現しな
ければならず、それは全く不可能である。そこで、一種
の擬似微分を用いて、制御対象の特性を補償要素の改善
された特性で置き換える程度の補償を行なっていた。
理論では、位相進み回路を利用することがしばしば行な
われている。しかし、制御対象の特性を完全に補償する
ための位相進み回路特性を実現するためには、純粋な微
分という数学上の定義にしか存在しない特性を実現しな
ければならず、それは全く不可能である。そこで、一種
の擬似微分を用いて、制御対象の特性を補償要素の改善
された特性で置き換える程度の補償を行なっていた。
こうした位相進み回路による補償を進展させた考え方に
逆関数補償法がある。この逆関数補償法を第１図の制御
装置に対応づけて説明する。第１図の制御装置は第４図
の構成となり、制御工学で取り扱うブロック線図で表わ
すと第５図のようになる。それに逆関数補償を加えた構
成が第６図のブロック線図のようになる。まず、第４
図，第５図において符号８は、ラッパロール１、スウィ
ングフレーム３等の機械要素である。機械８におけるラ
ッパロール１の変位量ｙは変位計９によって検出され、
そしてフィードバックされる。その変位ｙは設定値ｒと
比較され、その偏差がεである。第５図においてKAはゲ
イン、Ｓはラプラス演算子であり、1/Sは積分を意味す
る。サーボ弁６の伝達関数中のＴはサーボ弁時定数、油
圧シリンダ４の伝達関数中のＡはシリンダ−有効断面
積、機械８の伝達関数中のa,b,cは機械の重量、油圧シ
リンダのバネ定数、粘性減衰に基づく特性関数で、第２
図のモデルにおいて微分方程式を立てると、 ｍ′＋ｃ′＋ｋ（ｘ′−ｘ）＝０ ｍ′＋ｃ′＋kx′＝kx（＝Ｆ） ……（１） を得る。これをラプラス変換すると、 ｘ′＝k/（ms2＋cs＋ｋ）×ｘ ……（２） となり、m/k＝a,c/k＝b,1＝c,x′＝ｙと置くと、第６図
に示すブロック線図の伝達関数８が得られる。変位計９
の伝達関数中のTLは変位計時定数である。そして、ｉが
サーボ電流、Ｑがサーボ弁６の出力流量、ｘが油圧シリ
ンダ４のピストン変位となる。
逆関数補償法がある。この逆関数補償法を第１図の制御
装置に対応づけて説明する。第１図の制御装置は第４図
の構成となり、制御工学で取り扱うブロック線図で表わ
すと第５図のようになる。それに逆関数補償を加えた構
成が第６図のブロック線図のようになる。まず、第４
図，第５図において符号８は、ラッパロール１、スウィ
ングフレーム３等の機械要素である。機械８におけるラ
ッパロール１の変位量ｙは変位計９によって検出され、
そしてフィードバックされる。その変位ｙは設定値ｒと
比較され、その偏差がεである。第５図においてKAはゲ
イン、Ｓはラプラス演算子であり、1/Sは積分を意味す
る。サーボ弁６の伝達関数中のＴはサーボ弁時定数、油
圧シリンダ４の伝達関数中のＡはシリンダ−有効断面
積、機械８の伝達関数中のa,b,cは機械の重量、油圧シ
リンダのバネ定数、粘性減衰に基づく特性関数で、第２
図のモデルにおいて微分方程式を立てると、 ｍ′＋ｃ′＋ｋ（ｘ′−ｘ）＝０ ｍ′＋ｃ′＋kx′＝kx（＝Ｆ） ……（１） を得る。これをラプラス変換すると、 ｘ′＝k/（ms2＋cs＋ｋ）×ｘ ……（２） となり、m/k＝a,c/k＝b,1＝c,x′＝ｙと置くと、第６図
に示すブロック線図の伝達関数８が得られる。変位計９
の伝達関数中のTLは変位計時定数である。そして、ｉが
サーボ電流、Ｑがサーボ弁６の出力流量、ｘが油圧シリ
ンダ４のピストン変位となる。
第６図は、第５図において、逆関数補償要素10を付加し
たブロック線図を表すもので、第５図と同符号のもの
は、第５図と同一のものを表す。制御対象である機械系
８の後ろに逆関数補償要素10を付加すると、 1/（as2＋bs＋ｃ）×（as2＋bs＋ｃ）＝１ ……（３） となり、あたかも、機械８の特性が存在しないかのよう
に補償される。このように、逆関数補償要素10を近似で
はなく完全に実現できれば、制御対象に対して、前述し
た，，の制約を考えなくとも必要な応答、精度を
もつ制御系を設計できることになる。ところが、逆関数
補償要素10の入出力関係は、第６図から、 ａ′＋ｂ′＋cx′＝ｙ ……（４） となり、入力ｘの一階微分値（速度）、二階微分値（加
速度）を求めなければ実現できないことが分かる。
たブロック線図を表すもので、第５図と同符号のもの
は、第５図と同一のものを表す。制御対象である機械系
８の後ろに逆関数補償要素10を付加すると、 1/（as2＋bs＋ｃ）×（as2＋bs＋ｃ）＝１ ……（３） となり、あたかも、機械８の特性が存在しないかのよう
に補償される。このように、逆関数補償要素10を近似で
はなく完全に実現できれば、制御対象に対して、前述し
た，，の制約を考えなくとも必要な応答、精度を
もつ制御系を設計できることになる。ところが、逆関数
補償要素10の入出力関係は、第６図から、 ａ′＋ｂ′＋cx′＝ｙ ……（４） となり、入力ｘの一階微分値（速度）、二階微分値（加
速度）を求めなければ実現できないことが分かる。
ところが、このような微分を完全に行なうような回路の
実現は前述のように不可能で、普通は第７図（ａ），
（ｂ）に示すように抵抗Ｒ、コンデンサＣ、コイルＬを
用いて、補償に必要な周波数領域で近似的な微分特性を
もつ回路を使用していた。第７図において、eiは入力、
eoは出力を表わす。
実現は前述のように不可能で、普通は第７図（ａ），
（ｂ）に示すように抵抗Ｒ、コンデンサＣ、コイルＬを
用いて、補償に必要な周波数領域で近似的な微分特性を
もつ回路を使用していた。第７図において、eiは入力、
eoは出力を表わす。
第７図（ａ），（ｂ）の回路は、下式で表わせられる。
Ｇ（Ｓ）＝TS/（TS＋１） ……（５） これは、Ｔε≪１（Ｓ＝ｊε）のとき、下式の微分特性
をもつ。
をもつ。
Ｇ（Ｓ）≒TS ……（６） 但し、第７図（ａ）ではＴ＝RC、（ｂ）ではＴ＝L/Rと
なる。
なる。
しかしながら、このような疑似微分回路は、あくまでも
ε＜1/Tで成立する近似回路であり、この疑似微分回路
を用いて構成した逆関数補償要素は、機械８の特性を
（３）式で示すように補償するには不十分であった。
ε＜1/Tで成立する近似回路であり、この疑似微分回路
を用いて構成した逆関数補償要素は、機械８の特性を
（３）式で示すように補償するには不十分であった。
本発明は上記事情を考慮してなされたものであり、逆関
数補償要素を用いた電気油圧サーボ制御装置であって、
幅広い周波数帯域において制御対象の特性の補償がなさ
れた電気油圧サーボ制御装置を提供することを目的とす
る。
数補償要素を用いた電気油圧サーボ制御装置であって、
幅広い周波数帯域において制御対象の特性の補償がなさ
れた電気油圧サーボ制御装置を提供することを目的とす
る。
かかる目的を達成するため、本願第１の発明は、制御対
象の特性を補償する逆関数補償要素が制御ループ内に介
挿されてなる電気油圧サーボ制御装置において、 前記制御対象の変位を検出する変位計と、 前記制御対象の速度を検出する速度計と、 前記制御対象の加速度を検出する加速度計と、 前記変位計によって検出された変位、前記速度計によっ
て検出された速度および前記加速度計によって検出され
た加速度に各々所定のゲインを掛けて加算し、その結果
を前記制御ループに出力する手段と により前記逆関数補償要素を構成したことを特徴とする
ものである。
象の特性を補償する逆関数補償要素が制御ループ内に介
挿されてなる電気油圧サーボ制御装置において、 前記制御対象の変位を検出する変位計と、 前記制御対象の速度を検出する速度計と、 前記制御対象の加速度を検出する加速度計と、 前記変位計によって検出された変位、前記速度計によっ
て検出された速度および前記加速度計によって検出され
た加速度に各々所定のゲインを掛けて加算し、その結果
を前記制御ループに出力する手段と により前記逆関数補償要素を構成したことを特徴とする
ものである。
また、本願第２の発明は、制御対象の特性を補償する逆
関数補償要素が制御ループ内に介挿されてなる電気油圧
サーボ制御装置において、 前記制御対象の変位を検出する変位計と、 前記制御対象の加速度を検出する加速度計と、 前記加速度計によって検出された加速度を積分する積分
手段と、 前記変位計によって検出された変位、前記積分手段によ
る積分結果および前記加速度計によって検出された加速
度に各々所定のゲインを掛けて加算し、その結果を前記
制御ループに出力する手段と により前記逆関数補償要素を構成したことを特徴とする
ものである。
関数補償要素が制御ループ内に介挿されてなる電気油圧
サーボ制御装置において、 前記制御対象の変位を検出する変位計と、 前記制御対象の加速度を検出する加速度計と、 前記加速度計によって検出された加速度を積分する積分
手段と、 前記変位計によって検出された変位、前記積分手段によ
る積分結果および前記加速度計によって検出された加速
度に各々所定のゲインを掛けて加算し、その結果を前記
制御ループに出力する手段と により前記逆関数補償要素を構成したことを特徴とする
ものである。
これらの発明によれば、周波数特性において問題が生じ
る微分回路を使用しておらず、加速度計等によって直接
検出された物理量またはその積分値に所定のゲインを乗
じ加算したものが逆関数補償要素の関数値として制御ル
ープに出力されるので広い周波数帯域に亙って制御対象
の特性を完全に補償することができる。
る微分回路を使用しておらず、加速度計等によって直接
検出された物理量またはその積分値に所定のゲインを乗
じ加算したものが逆関数補償要素の関数値として制御ル
ープに出力されるので広い周波数帯域に亙って制御対象
の特性を完全に補償することができる。
以下、この発明の実施例を第８図乃至第10図に基づいて
説明する。なお、前述した従来のものと同様の部分には
同一符号を付してその説明を省略する。
説明する。なお、前述した従来のものと同様の部分には
同一符号を付してその説明を省略する。
第８図はこの発明による制御装置のブロック線図であ
り、前述したものと同様に、第１図の装置におけるラッ
パロール１を位置制御の対象としている。本例では、制
御対象たるラッパロール１の状態量を検出する検出器と
して、変位計９、速度計11、加速度計12を備えている。
速度計11の伝達関数中のTvは速度計時定数、加速度計12
の伝達関数中のTaは加速度計時定数である。これら変位
計９、速度計11、加速度計12の特定数TL,Tv,Taによる時
間遅れは機械８の遅れよりも２〜３桁低く、ここでは無
視できる。
り、前述したものと同様に、第１図の装置におけるラッ
パロール１を位置制御の対象としている。本例では、制
御対象たるラッパロール１の状態量を検出する検出器と
して、変位計９、速度計11、加速度計12を備えている。
速度計11の伝達関数中のTvは速度計時定数、加速度計12
の伝達関数中のTaは加速度計時定数である。これら変位
計９、速度計11、加速度計12の特定数TL,Tv,Taによる時
間遅れは機械８の遅れよりも２〜３桁低く、ここでは無
視できる。
しかして、変位計９、速度計11、加速度計12は、機械９
の変位ｘ′、速度′、加速度′を時々刻々検出す
る。それらの検出値はゲイン回路９′,11′,12′によっ
て各々ｃ倍、ｂ倍、ａ倍され、加算回路20で足し合わさ
れる。この結果、第８図のｘからｙを見ると、（４）式
が実現されることになるので、機械８の入力ｘから逆関
数補償要素の出力ｙまででは、（３）式の関係が完全に
成立する。
の変位ｘ′、速度′、加速度′を時々刻々検出す
る。それらの検出値はゲイン回路９′,11′,12′によっ
て各々ｃ倍、ｂ倍、ａ倍され、加算回路20で足し合わさ
れる。この結果、第８図のｘからｙを見ると、（４）式
が実現されることになるので、機械８の入力ｘから逆関
数補償要素の出力ｙまででは、（３）式の関係が完全に
成立する。
したがって、見かけ上、機械８の特性が存在しないかの
ように補償され、出力の遅れが全くなる。
ように補償され、出力の遅れが全くなる。
第９図は、第１図と同様のラッパロール１の位置制御用
として成した本電気油圧サーボ制御装置の構成例を表わ
す。本例では、スウィングアーム３の揺動支点部に回転
型の変位計９が備えられ、またそのスウィングアーム３
の中間部分に加速度計12が備えられている。そして、こ
れら変位計９と加速度計12による変位ｘ′と加速度′
の検出信号は制御装置13内に入力され、ここで前述した
逆関数補償法による制御が行なわれる。なお、本例で
は、状態量の検出器として変位計９と加速度計12のみを
設け、速度計を設けていない。これは、加速度計12によ
って検出された加速度を積分することにより精度を落と
すことなく速度を求めることができるからであり、勿
論、別に速度検出器を設けて速度を直接検出してもよい
ことは言うまでもない。このような制御は、ストリップ
を巻取るダウンコイラ回りの４つのスウィングアーム３
のそれぞれの油圧シリンダ４に対して同様に行なわれ
る。
として成した本電気油圧サーボ制御装置の構成例を表わ
す。本例では、スウィングアーム３の揺動支点部に回転
型の変位計９が備えられ、またそのスウィングアーム３
の中間部分に加速度計12が備えられている。そして、こ
れら変位計９と加速度計12による変位ｘ′と加速度′
の検出信号は制御装置13内に入力され、ここで前述した
逆関数補償法による制御が行なわれる。なお、本例で
は、状態量の検出器として変位計９と加速度計12のみを
設け、速度計を設けていない。これは、加速度計12によ
って検出された加速度を積分することにより精度を落と
すことなく速度を求めることができるからであり、勿
論、別に速度検出器を設けて速度を直接検出してもよい
ことは言うまでもない。このような制御は、ストリップ
を巻取るダウンコイラ回りの４つのスウィングアーム３
のそれぞれの油圧シリンダ４に対して同様に行なわれ
る。
第10図は、油圧圧下式圧延機の制御用として成した本電
気油圧サーボ制御装置の構成例を表わす。この圧延機
は、下バックアップロールR1側に油圧圧下シリンダ14が
備えられ、上バックアップロールR2側に圧下スクリュー
15が備えられていて、圧下シリンダ14用のサーボ弁16の
制御と、圧下スクリュー駆動モータ17の制御によって、
上下のワークロールR3R4による圧延材ｗの圧延力を調整
するようになっている。そして、この圧延機は、圧下ス
クリユー位置検出器18、ロードセル19、およびシリンダ
14の可動部分に配された油圧圧下シリンダ位置検出器
（変位計）９と加速度計12を有する。これらの検出信号
は制御装置13内に入力され、ここで前述した逆関数補償
法によるサーボ制御が行なわれる。
気油圧サーボ制御装置の構成例を表わす。この圧延機
は、下バックアップロールR1側に油圧圧下シリンダ14が
備えられ、上バックアップロールR2側に圧下スクリュー
15が備えられていて、圧下シリンダ14用のサーボ弁16の
制御と、圧下スクリュー駆動モータ17の制御によって、
上下のワークロールR3R4による圧延材ｗの圧延力を調整
するようになっている。そして、この圧延機は、圧下ス
クリユー位置検出器18、ロードセル19、およびシリンダ
14の可動部分に配された油圧圧下シリンダ位置検出器
（変位計）９と加速度計12を有する。これらの検出信号
は制御装置13内に入力され、ここで前述した逆関数補償
法によるサーボ制御が行なわれる。
なお、本発明の電気油圧サーボ制御装置は、上述した油
圧ダウンコイラ、油圧圧下式圧延機以外の種々の油圧装
置に対しても適応でき、その適応範囲は広い。また、逆
関数補償要素は電子回路等のハードウェア及びコンピュ
ータを使ったソフトウェアのどちらで構成しても良い。
圧ダウンコイラ、油圧圧下式圧延機以外の種々の油圧装
置に対しても適応でき、その適応範囲は広い。また、逆
関数補償要素は電子回路等のハードウェア及びコンピュ
ータを使ったソフトウェアのどちらで構成しても良い。
以上説明したように本発明に係る電気油圧サーボ制御装
置によれば、微分回路を用いることなく逆関数補償要素
を構成したので、広い周波数帯域に亙って制御対象の特
性を完全に補償することができ、従って制御対象の特性
の影響を全く受けないサーボ制御を実現することができ
る。
置によれば、微分回路を用いることなく逆関数補償要素
を構成したので、広い周波数帯域に亙って制御対象の特
性を完全に補償することができ、従って制御対象の特性
の影響を全く受けないサーボ制御を実現することができ
る。
なお、今までの説明では便宜上、制御対象の位置を制御
する場合を取り上げたが、その他、速度や力を制御する
場合にも本発明は適用できることを指摘しておく。
する場合を取り上げたが、その他、速度や力を制御する
場合にも本発明は適用できることを指摘しておく。
第１図はダウンコイラーにおけるラッパロールの位置制
御機構部の概略構成図、第２図は第１図の機構部をモデ
ル化して表わす図、第３図は位置制御の応答性が悪い場
合の応答波形の例を表わす図、第４図は油圧サーボ制御
系のブロック構成図、第５図は第４図の構成をモデル化
して表わす図、第６図は逆関数補償制御系のブロック構
成図、第７図（ａ），（ｂ）は従来の逆関数補償制御要
素を構成する近似微分回路の異なる例を表わす回路図、
第８図はこの発明の一実施例における制御系をモデル化
して表わす図、第９図はこの発明の制御装置を備えたダ
ウンコイラの概略構成図、第10図はこの発明の制御装置
を備えた油圧圧下式圧延機の概略構成図である。 １……ラッバロール、４……油圧シリンダ、６……サー
ボ弁、８……機械、９……変位計、10……逆関数補償要
素、11……速度計、12……加速度計。
御機構部の概略構成図、第２図は第１図の機構部をモデ
ル化して表わす図、第３図は位置制御の応答性が悪い場
合の応答波形の例を表わす図、第４図は油圧サーボ制御
系のブロック構成図、第５図は第４図の構成をモデル化
して表わす図、第６図は逆関数補償制御系のブロック構
成図、第７図（ａ），（ｂ）は従来の逆関数補償制御要
素を構成する近似微分回路の異なる例を表わす回路図、
第８図はこの発明の一実施例における制御系をモデル化
して表わす図、第９図はこの発明の制御装置を備えたダ
ウンコイラの概略構成図、第10図はこの発明の制御装置
を備えた油圧圧下式圧延機の概略構成図である。 １……ラッバロール、４……油圧シリンダ、６……サー
ボ弁、８……機械、９……変位計、10……逆関数補償要
素、11……速度計、12……加速度計。
Claims (2)
- 【請求項１】制御対象の特性を補償する逆関数補償要素
が制御ループ内に介挿されてなる電気油圧サーボ制御装
置において、 前記制御対象の変位を検出する変位計と、 前記制御対象の速度を検出する速度計と、 前記制御対象の加速度を検出する加速度計と、 前記変位計によって検出された変位、前記速度計によっ
て検出された速度および前記加速度計によって検出され
た加速度に各々所定のゲインを掛けて加算し、その結果
を前記制御ループに出力する手段と により前記逆関数補償要素を構成したことを特徴とする
電気油圧サーボ制御装置。 - 【請求項２】制御対象の特性を補償する逆関数補償要素
が制御ループ内に介挿されてなる電気油圧サーボ制御装
置において、 前記制御対象の変位を検出する変位計と、 前記制御対象の加速度を検出する加速度計と、 前記加速度計によって検出された加速度を積分する積分
手段と、 前記変位計によって検出された変位、前記積分手段によ
る積分結果および前記加速度計によって検出された加速
度に各々所定のゲインを掛けて加算し、その結果を前記
制御ループに出力する手段と により前記逆関数補償要素を構成したことを特徴とする
電気油圧サーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59147391A JPH06100201B2 (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 電気油圧サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59147391A JPH06100201B2 (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 電気油圧サ−ボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6127301A JPS6127301A (ja) | 1986-02-06 |
| JPH06100201B2 true JPH06100201B2 (ja) | 1994-12-12 |
Family
ID=15429201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59147391A Expired - Lifetime JPH06100201B2 (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 電気油圧サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06100201B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5537641A (en) * | 1978-09-08 | 1980-03-15 | Fujitsu Ltd | Synchronization system for doubled processor |
| JPS5685037A (en) * | 1979-12-14 | 1981-07-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Controller for power shovel |
-
1984
- 1984-07-16 JP JP59147391A patent/JPH06100201B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6127301A (ja) | 1986-02-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |