JPH06100234B2 - クラッチ係合制御装置 - Google Patents

クラッチ係合制御装置

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JPH06100234B2
JPH06100234B2 JP60501728A JP50172885A JPH06100234B2 JP H06100234 B2 JPH06100234 B2 JP H06100234B2 JP 60501728 A JP60501728 A JP 60501728A JP 50172885 A JP50172885 A JP 50172885A JP H06100234 B2 JPH06100234 B2 JP H06100234B2
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Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、駆動入力を受ける入力部及びクラツチにより
駆動されるべき構成部分と接続するための出力部をも
ち、圧力源から電磁弁を経由して供給される流体圧力に
よつて係合される型のクラツチで以下特定の型と呼ぶ摩
擦クラツチに関する。
この特定の型のクラツチは、例えば、動力引取（PTO）
軸を機関と接続し、また離脱させるためのトラクタの動
力引取駆動ラインにしばしば使用されている。
このようなクラツチがPTO駆動ラインに用いられると問
題が生じるが、それは、もしクラツチが余り早く係合す
ると大きな衝撃の負荷が生じて駆動ライン又はそれに接
続された作業装置に損傷を与えることになり、またもし
余り遅く係合すると過度の滑りが生じ過度の発熱により
クラツチを損傷するからである。
発明の開示 本発明の目的は、特定した型の摩擦クラツチの係合を制
御する装置で、上述の係合上の問題点を少なくとも軽減
する装置を提供することである。
従って本発明によれば、駆動入力を受ける入力部（およ
び被駆動作業装置に結合される出力部とを有する摩擦ク
ラッチと、電磁弁を介して加圧流体が供給される、流体
圧動作クラッチ係合手段と、クラッチの係合時クラッチ
の入力速度と出力速度を示す信号（ΔCTI、ΔCTO）を出
力する感知手段とを含む摩擦クラッチ係合制御装置にお
いて、クラッチ係合時継続する所定時間間隔で前記電磁
弁のソレノイドに一連の電気パルスを出力するパルス幅
変調機能を有し、各パルスは、オン期間とオフ期間を有
し、オン期間で電磁弁は、係合手段を圧力源に接続し、
オフ期間で弁は、係合手段を流体溜ラインに接続するよ
うになし、継続する時間間隔でクラッチの入力速度と出
力速度の比（KA）と、現時間間隔の該比と前回の時間間
隔の該比との比較により得られる該比の変化（ΔKA）を
与える処理手段（50）が提供され、処理手段（50）は、
入力速度と出力速度の比の変化（ΔKA）を、各時間間隔
で設定される入力速度と出力速度との比の目標変化（Δ
KAT）と比較して偏差信号（ΔKA/ΔKAT）を出力し、さ
らに偏差信号（ΔKA/ΔKAT）を用いて次の時間間隔のパ
ルス幅変調機能の前記オン期間とオフ期間の比（Ｍ）を
設定し、さらに該処理手段（50）は、入力速度と出力速
度の比（KA）を用いて次の継続時間間隔の入力速度と出
力速度との比の目標変化（ΔKAT）を決定し、これによ
りクラッチの係合圧力を調節して偏差信号をゼロに減少
させるようになっていることを特徴とする摩擦クラッチ
係合制御装置が提供される。
このクラツチの係合を制御する装置は、好ましくは、ク
ラツチの係合過程の間クラツチの現在の入力速度をクラ
ツチの係合過程の開始のクラツチの初期速度と比較する
装置と、そしてもし現在のクラツチ入力速度が初期クラ
ツチ入力速度よりも第１の所定の係数以上小さければク
ラツチの係合を制御する装置の制御を重使用加速度と比
較信号の関係に対して比較するよう切換える装置を含
む。
典型的には、第１の所定の係数は12.5％である。このク
ラツチの係合を制御する装置は、好ましくは、もし現在
のクラツチ入力速度が初期クラツチ入力速度よりも第２
の大きな所定の係数（停止状態の可能性を示す）以上小
さいときクラツチの解除を開始する装置を含む。
典型的には、第２の所定の係数は50％である。代りに、
第２の所定の係数はr.p.m.で定義してもよく、例えば、
500r.p.m.の減少である。もしクラツチの係合が、クラ
ツチの出力部が静止する前に開始されると、電磁弁は、
出力部の速度が再び増加し始めるまで所定の設定で動作
するように構成され、その後制御装置は第２の比較装置
の偏差信号に応答しての動作に戻る。
本発明は、また上述の型の係合制御装置をもつ摩擦クラ
ツチを含む動力引取駆動装置を提供する。本発明はさら
に、PTO出力軸ブレーキのための制御装置を提供し、こ
の制御装置は、ブレーキを掛ける装置、出力軸の回転の
速度を感知する装置、及びブレーキを所定の期間掛けそ
して損傷することなくブレーキにより止めることのでき
る小さな慣性の負荷が出力軸上に存在することを示す所
定の値より低い出力軸の回転速度であるかどうかを決定
するブレーキ制御装置からなり、そしてもし出力軸の速
度が上記所定の期間の終りで上記所定の値より低ければ
上記制御装置によりブレーキを連続して掛け、そしても
し上記値より高ければブレーキを解除し、そしてブレー
キが解除されている場合には第２の所定の時間後に再び
ブレーキを掛け、そしてこの過程を反復して軸の回転速
度が上記所定の値より低くする。
図面の簡単な説明 本発明を、例示のためのみ添付の図面を参照して説明す
る。
第１は本発明によるクラツチ係合制御装置の図示であ
り、 第２は本発明のパルス幅変調装置において用いられる代
表的なオン・オフ期間を示し、 第３図は通常の使用モードで動作しているときの本発明
による制御装置のためのクラツチ入力及び出力速度の均
等化の速度に対する所望の一般的速度曲線の型をグラフ
で示し、 第４図は測定されたKA値の与えられた百分率範囲に対す
るKA値における目標変化（ΔKAT）を表で示し、 第５図はそれぞれのＭ値に対して分割したパルス幅変調
範囲を示し、 第６図は与えられたΔKA/ΔKAT範囲に割当てられたＭ値
を表で示し、 第７図は連続するシステム時間間隔における制御装置作
動パラメータの決定を線図で示し、 第８図は本発明により提供される動力引取軸ブレーキの
動作のためのアルゴリズムの図示であり、そして 第９図は本発明による制御装置の一部アナログ型式によ
るブロツク図を示す。
発明を実施するための最良の形態 第１図を参照すると本発明によるクラツチ係合制御装置
が示され、機関10は作業装置11をPTOクラツチ12及び２
速度歯車装置を経由して駆動する。
クラツチ12はポンプ13から電磁弁14を経由して供給され
る流体圧力により係合され、そしてクラツチが弁14によ
り流体溜め15へ逃し路が作られると解除される。
クラツチ12の精密な構造上の詳細は本発明の部分には属
さないので詳細には説明しない。必要なトルク能力のど
のような既知の型式のPTOクラツチでも使用できる。
例えば、現在マツセイ・フアーグソン2000シリーズトラ
クタに使用されているPTOクラツチの多数板型で環状室1
2aに圧力を加えることによりクラツチを係合させるもの
がある。
電磁弁14も既知の型で２個の位置をもつている。ソレノ
イドが励磁されない、示されるような「オフ」位置で
は、室12aは流体溜め15に逃し路が作られるためクラツ
チは解除される。ソレノイドが励磁される「オン」位置
では弁はその他方の位置に変位し、そこではクラツチは
室12aに圧力を加えるためポンプ13に接続されクラツチ
を係合する。
クラツチ12への入力として作用する軸16及びクラツチの
出力として作用する軸17の回転速度を検知するため２個
の感知装置18及び19が設けられる。これら感知装置はど
のような適当な型式でもよく、またこれら装置の正確な
構造上の詳細は本発明の一部を形成しない。例えば、こ
れら感知装置は既知の電磁型で、特別に設けられた歯付
円板が各軸と共に回転し、そしてこの円板の歯がコイル
を通過してコイル回路に脈動電圧を誘起しその脈動の周
波数が関連する軸の回転速度の測定であるものでよい。
理想的には、クラツチの入力及び出力の速度指示を得る
ために特別の歯付円板を設けることは避けるべきであ
り、例えば、示したように、機関のはずみ車の外周辺上
の始動電動機の歯21を感知装置18の一部に利用でき、ま
た２速度歯車装置24の一部を形成する大歯車23上の歯22
が感知装置19の一部として利用できる。
感知装置18及び19からくるパルスのカウントは、25で全
般的に示されるマイクロプロセツサ制御回路に入力とし
て供給される。この制御回路は略図的にマイクロプロセ
ツサ50、ROM51とRAM52、電源PS及び入出力インタフエー
スＩを含むものとして示される。マイクロプロセツサは
必要な記憶装置をその中に内蔵した（インテル8049と同
等品）を使用し別個のROM及びRAMのチップの必要性を除
去できることは理解できるであろう。
制御回路はまた運転車がPTOクラツチ12を係合したいと
き押す運転者の操作するブツシユオン・ブツシユオフス
イツチ26から入力信号を受ける。PTOクラツチを係合す
るためスイツチ26が閉じられると警報灯40が点灯する。
スイツチ26が「オン」モードであるのに、もし制御回路
25がクラツチ12の解除を始めると、灯40は閃光を発し運
転者に彼の命令が無視されていることを警告する。
制御回路は弁14のソレノイド14aと出力線を経由して連
絡している。
PTOブレーキが設けられ、略図的に30で示される。この
ブレーキは、ポンプ13から電磁弁32を経て流体圧力でブ
レーキ室31を加圧することにより掛けられ、そして弁32
のソレノイド32aを励磁することにより室31が流体溜め1
5へ逃し路ができたとき略図的に33で示したばね力によ
り解除される。ブレーキ30は比較的小さな能力のもので
クラツチ12が解除されてしまつた後トラクタ内のクラツ
チ12の出力側上の回転軸及び他の構成部品を制動するこ
とができそしてPTO駆動ラインに取り付けられるかも知
れない大きな慣性の作業装置を制動することはできない
ように設計されている。制御回路25は出力線34を経て弁
32のソレノイド32aと連絡され、そしてクラツチ12とブ
レーキ32の動作は回路25内でインターロツクされクラツ
チ12の係合が始まる時はブレーキ32の解除は既に始まつ
ておりまたこの逆も可能なようになつている。
本発明の制御装置は、弁14によつてクラツチに加えられ
る圧力の増加速度を制御することにより順次に進行しか
つ衝撃を与えずにPTOクラツチ12を係合し、入力軸16と
出力軸17との回転速度が等しくなる割合を制御する。
前記制御装置は、クラッチ係合時のクラッチ入力速度と
出力速度の比の変化の割合の目標値を設定し、クラッチ
入力速度とクラッチの出力速度の比の変化の割合の実際
の値を監視し、クラッチ入力速度と出力速度の比の変化
の割合の実際値と目標値との偏差に応じてクラッチ圧力
の増加率を調節することにより、上述の目的を達成して
いる。
出願人の経験によれば、PTOクラツチが高い動力消費又
は慣性の作業装置（以下重使用作業装置という）に接続
されているときは、次に詳細に述べるようにクラツチ係
合過程の間出力軸17に対する速度比の変化の割合の目標
値を一定に保つことができることを示している。制御装
置は、現在の機関の速度（感知装置18から）をクラツチ
係合過程が始まつたときの機関の速度と絶えず比較する
ことにより何時重使用作業装置が接続されたかを検知す
るように構成されている。もし現在の機関の速度がその
当初の値から第１の所定の係数、例えば12.5％より多く
低下すると、制御装置は重使用作業装置に接続されたも
のと考えられそしていわゆる「重使用モード」に切換
え、ここではクラツチ出力軸17に対して一定の速度比の
変化の割合の目標値に設定される。
出願人の経験によれば、PTOクラツチがいわゆる「通常
使用モード」、即ち、通常の又は軽い作業装置（即ち、
より正常の、又は軽い動力消費又は慣性の作業装置で機
関の速度を第１の所定のレベル、例えば12.5％だけ低下
させることがない）に接続されているときはクラツチ出
力軸17に対して設定した速度比の変化の割合の目標値を
基本的には３つの段階で変化させるのが望ましいことを
示している。
従つて、以下に述べるようにPTOクラツチの最初の係合
段階（例えば、出力軸速度が入力軸速度の10％低い）で
は、出力軸17に対してより低いレベルの速度比の変化の
割合の目標値が設定され、これにより出力軸の速度は緩
やかに増加しPTO駆動ラインにおける総ての自由な遊び
を徐々に巻取ることができるようにする。
PTOクラツチ係合の中間段階（例えば、クラツチ出力軸
は入力軸速度の10％と80％の間のとき）においては出力
軸17に対してより高いレベルの速度比の変化の割合の目
標値が設定され、これにより出力軸速度は順次にかつ迅
速に増加する（軸を保護するため順次に増加しそしてク
ラツチを滑りによる過度の熱から保護するため迅速であ
る）。
PTOクラツチ係合における最終段階（例えば、クラツチ
出力軸速度はクラツチ入力軸速度の80％より高い）にお
いてはより低いレベルの速度比の変化の割合の目標値
（例えば、最初の係合期間に与えられるのと同じ）が出
力軸に対して設定され、これにより円滑なクラツチの拘
束が生じ完全に速度が等しくなる前に軸が捩れないよう
にする。もしこのことがなされないと軸に蓄えられたエ
ネルギーは急激に解放され駆動ラインにおける自由な遊
びにより駆動ラインに衝撃を与えることになる。
上述のように速度比の変化の割合の目標値を３段階に変
化させることによる制御装置の動作は、第３図に一般的
な形で示されるPTOクラツチの入力及び出力速度の均等
化のための速度曲線をたどることになる。
第３図の曲線の垂直軸は出力速度と入力速度の比（KA）
を百分率で表わし（曲線が機関の設定に無関係にす
る）、また水平軸は時間軸（Ｔ）で最大クラツチ係合時
間は、例えば２秒である。これから判るように、出力速
度と入力速度の比KAが零のときは出力軸17は静止してお
り、また比KAが100％のときは出力軸は入力軸16と同じ
速度で回転している。
運転者がボタン26を押すことによりクラツチ12の係合が
始まると次の順序の事象が生起する。
1.灯40が点灯し、ブレーキ30を解除するためPTOブレー
キソレノイド32aが励磁され、そしてクラツチ12の加圧
を始めるためクラツチソレノイド14aが励磁される。
2.ボタン26が押されてからある与えられた時間たつて
（この時間は典型的には400msecで、そして出力軸17が
回転を始めてしまうレベルにまでクラツチ12が加圧され
ないように調整される）、クラツチ12における圧力の増
加の速度を制御するためにクラツチ制御弁14は高い周波
数で「オフ」と「オン」状態の間で振動する。このこと
は、以下に詳細に述べるように、ソレノイド14aに一連
の高周波パルスを制御回路25から線27を経由して供給す
ることにより行なわれる。これらのパルスは、例えば80
msec（0.08sec）の一定の割合で供給され、そして１個
のパルスは「オン」と「オフ」期間からなり、これらの
組合わされた持続時間は80msecであるが、この相対的な
持続時間は制御回路25におけるいわゆるパルス幅変調技
術により設定された限度の間、例えば、15msec「オン」
で65msec「オフ」から65msec「オン」で15msec「オフ」
（第２図では「オン」期間は斜線になつている）の間で
変化させることができる。ソレノイド弁の応答時間は比
較により典型的には20msecである。パルスの最初の「オ
ン」及び「オフ」期間は所定の比（例えば18.8msec「オ
ン」で61.2msec「オフ」で以下に述べるように２のＭ値
に相当する）に一定に保たれる。
3.最初のパルスが感知装置19で検知され出力軸17の回転
が既に始まつたことが示されると、ソレノイド14aに供
給されるパルスの「オン」及び「オフ」持続時間はクラ
ツチ12における圧力の増大の速度を制御する仕方で変え
られ、これによりクラツチ出力軸17の速度の増大の割合
は本装置により設定される速度比の変化の割合の目標値
（上述のように）に従つて制御され、例えば、第３図に
一般的に示した速度曲線に追従してクラツチ12の出力速
度は入力速度と均等になる。
4.感知装置18及び19からの信号の比較により決定される
ように、クラツチ出力速度がクラツチ入力速度の５％内
のときは、ソレノイド14aは線27を経由して中継される
連続的な「オン」信号により連続的に励磁されクラツチ
12を拘束させる。
前述したクラツチ係合過程の第３段階を次に詳細に説明
する。
本装置は入力速度感知装置18からくるパルスを回路25に
おいてカウントする。このカウントは以下においてCTI
と呼ぶ。
同様なやり方で出力速度感知装置19からくるパルスもカ
ウントされ、これは以下CTOと呼ぶ。
制御回路は上述のように80msecの時間間隔ΔＴで動作
し、カウントCTI及びCTOを用いて連続する各時間間隔の
間に感知装置18及び19からくるパルスの数（以下、それ
ぞれΔCTI及びΔCTOと称す）が計算できる。
理解されるように、カウントΔCTO及びΔCTIは、ここに
とりあげている時間間隔の間の軸の平均速度を表わし、
そして速度比ΔCTO/ΔCTIは第３図における垂直軸変数K
Aである。
理解されるように、制御装置は80msecの一定の時間間隔
で動作するので、所定の80msecの時間間隔の間に与えら
れるべき速度比の変化の割合の目標値は、この時間間隔
の間に与えられるべきKA比における目標変化（ΔKAT）
を単に特定することにより特定できる。従つて、クラツ
チ係合過程の間にの速度比の変化の割合の目標値は制御
回路記憶装置内に、速度比KAの値における増分変化KAT
の２系列として記憶することができ、速度比におけるこ
れらの変化の値はKAの百分率値に依存する。
これらのΔKAT値は第４図において２行として示され
る。
ΔKATの値は１系列（左側の行）は、回路により「通常
モード」動作の間に使用され、また前述の３段階形態が
表われており、他方ΔKATの値の第２系列（右側の行）
は、「重使用モード」における動作時にこの回路により
使用され、そして前述のように一定のままである。〔Δ
KAT値は、第４図の値を2.56で除算することにより百分
率値に変換できる。〕 例えば、制御回路25において８ビツトマイクロプロセツ
サを用いるときは、変数KAは０から255（16進法では00
からFF）まで変化するように調整され、ＯはKA変数に対
する０％を表わしまた値255は100％を表わす。
各時間間隔に対する実際のKA値は、この期間中に出力軸
感知装置19から得られたパルスカウントをこの期間中に
入力軸感知装置18から得られたパルスカウントで除算
し、この結果をある一定係数で乗算してKAの範囲が01ら
255になるようにして得られる。
制御回路25のマイクロプロセツサ50はまたパルス発生機
能を備え、これは80msecの割合でパルスを発生しそして
この波形の「オン」と「オフ」持続時間は、前述しまた
第二図に示した限度内にある。これらのパルスは線27を
経てソレノイド14aに供給され、前述のように電磁弁を
「オン」と「オフ」状態の間で振動させそしてクラツチ
12における圧力の増大を制御する。
完全なパルス幅範囲は第５図に表型式で示すように、い
くつかの等しい増分に細分される。この増分は3.8msec
に選ばれるが、この増分はこれと異なつてもよくまた制
御回路の内部タイミングにより決定される。第５図から
判るように、種々の「オン」・「オフ」比は種々のＭ値
により指定され、例えば２のＭ値は18.8msecの「オン」
で61.2msecの「オフ」に相当する。
制御回路は、クラツチ係合過程の初めには２のＭ値が選
ばれそして５のΔKAT値になるように設定される。
ある与えられたクラツチ係合過程の間、各時間間隔の終
りにその時間間隔に対するKA比が計算される（これをKA
新と呼ぶ）。この値から、前の時間間隔に対するKA値
（これをKA旧と呼ぶ）が減算されその時間間隔に対する
KAの実際の変化（これをΔKAと呼ぶ）が得られる。
即ち、ΔKA＝KA新→KA旧である。速度比における変化の
実際の値ΔKAは次にその時間間隔に対するこの速度比変
化に対する目標値ΔKATと比較され、比ΔKA/ΔKATを得
る。
この比較比ΔKA/ΔKATは、制御装置により行なわれた速
度比の変化の割合の実際値が同目標値にどれ程近くまで
一致したかの測度であり、また第６図に示す関係から次
の時間間隔に対するＭ値（即ち、パルス幅比）の決定に
用いられる偏差信号を与え、これは制御装置に記憶され
る。
例えば、もしΔKA/ΔKAT比が1.25と2.50の間であれば、
新Ｍ値は前回のＭ値から１を差引いたものであり、これ
が次の時間間隔の間に印加されるべきパルス幅の型を決
定し、従つてクラツチ係合圧力の平均レベルまた従つて
与えられることになる速度比の変化の割合の値を決定す
る。
従つて、もし引続く時間間隔Ｘ、Ｙ及びＺ（第７図に図
示されているように）内の制御回路の動作を考え、時間
間隔Ｘに対するΔCTO及びΔCTI値がそれぞれ50パルス及
び65パルスであれば、時間間隔Ｘに対するKA値は50/6
5、即ち、76.9％となる。従つて、次の時間間隔Ｙに対
する目標値ΔKATは第４図から10/2.56、即ち3.9％であ
る。
もし、例えば、時間間隔Ｙの終りでのKA値が79％であれ
ば、これから時間間隔Ｙに対するΔKA値は79.0−76.9＝
2.1％である。従つて、時間間隔Ｙに対する偏差信号ΔK
A/ΔKATは2.1/3.9＝0.538である。これから、次の時間
間隔Ｚに対するＭ値は第６図からＭ＋１である。この状
態を解釈すると、ΔKA値は時間間隔Ｙに対して設定され
た目標値ΔKATに達しなかつたので、次の時間間隔の間
にクラツチ出力軸17に与えられるべき平均クラツチ圧力
そして従つて加速のレベルを増加させるためにＭ値が増
加してしまつたことが認められる。
前と同様に、時間間隔Ｚに対するΔKAT値は第４図から
与えられ、そして再び（10/2.56）％である。従つて、
制御装置は、このやり方でパルス幅を調節して動作を継
続しΔKA/ΔKAT比を１に減少させるようにする。
理解できるように、本発明によるどのような制御装置に
おいてもクラツチ係合過程の間にクラツチ出力軸17に対
して設定されるべき速度比の変化の割合の目標値（そし
て従つて結果としても速度曲線）は各クラツチ設計及び
本装置に加えられるべき可能性ある負荷範囲に対して容
易に決定でき、このクラツチ設計に要求される順次に行
なわれかつ衝撃のない係合を達成するようにすることが
できる。
一旦、与えられたクラツチ設計に対する速度比の変化の
割合の目標値の計画が決定されると制御回路25を注文製
のマイクロプロセツサとして製作することができる。
上に示したように、クラツチ係合過程を通じて制御回路
はクラツチ入力速度を監視する。もし入力速度がその最
初の値から第１の所定の係数、例えば、12.5％より大き
く低下すると、制御回路は第４図からのΔKATの重使用
値の使用に切換えられるように構成される。
この回路はまたクラツチの入力速度が最初の値から第２
の大きな所定の係数（例えば、50％又は500r.p.m.）よ
り大きく減少する（停止状態の可能性を示す）ことがあ
るかどうかを監視する。もしこの状態が検知されると制
御回路はPTOクラツチの係合を終らせ、操作者に警告す
るため警報灯40に閃光を出させる。
制御装置のアルゴリズムもまた、出力軸17が未だ回転し
ているのに操作者がPTOクラツチを再係合しようとする
状況に対して準備している。この装置は各時間間隔に対
してKA比を監視し、そしてKA値が再び増加しない限りＭ
＝８に相当するある一定のパルス幅変調を使用する。本
装置が、KA値が再び増加している（クラツチが再び出力
軸の駆動を始めていることを示す）ことを検知すると直
ぐに本装置は通常のアルゴリズムに復帰する。このこと
は、出力軸が前の動作に追従して回転を停止する前に、
PTOクラツチの再係合時に出力軸に衝撃性負荷を掛ける
ことを防止する。
前述のように、PTOブレーキ30は、PTO駆動ラインに接続
されるかも知れない大きな慣性の作業装置を制動する能
力はない。制動の動作に対するアルゴリズムは第８図に
示される、このアルゴリズムは制御回路25により実行さ
れる。
クラツチが解除される時、弁32がブレーキ30を掛ける前
に２秒の遅延が生じる。ブレーキは最初１秒間掛けられ
そしてPTO軸17の速度が装置19を用いて検知される。
もし軸速度が、大きな慣性が軸17に結合されていないこ
とを示すある所定値（例えば、50r.p.m.）より小さけれ
ば、ブレーキは連続して掛けられ維持される。もし、と
ころが、軸17の速度がその所定値より高いとブレーキは
解除され、そしてある所定時間（例えば、５秒）後にブ
レーキは再び１秒間掛けられ、そしてこの過程は軸速度
が、ブレーキが連続的に掛けられたとき終局的に50r.p.
m.より下に低下するまで反復される。
本発明は、総ての制御機能がマイクロプロセツサ50によ
り実施されるデイジタル回路について上に記載したが、
本発明はアナログの方法でも実現できることが理解され
るであろう。
第９図は、このようなアナログ装置の一部のブロツク図
を示す、 第９図において、感知装置18及び19はそれぞれ電圧VI及
びVOを発生し、これらは任意の瞬間のクラツチの入力及
び出力速度の測定である。
これら電圧は比較器100において比較され速度比VO/VIを
作るが、これはデイジタル装置において前に述べたKA比
と均等である。
このVO/VIは次に入力として目標設定装置101に供給さ
れ、出力として入力速度と出力速度の比の変化の割合の
目標値を表わす信号を作るが、この速度比の変化の割合
の目標値は、もし本装置が重使用モードであれば一定で
あり、あるいは入力比VO/VIが10％より下、10％と80％
の間、又は80％より上かどうかに依存して３段階におい
変化し、VO/VI速度曲線の段階はデイジタル装置に関し
て述べたとおりである。
この目標加速レベルは、入力として実際の加速信号と共
に比較器102に供給されるが、この実際の加速信号は比V
O/VIを微分器103において微分して得られる。
比較器102からの偏差信号出力Ｅはパルス幅変調回路104
を制御するために使用され、パルス幅変調回路104には
次にクラツチ圧力を制御するため電磁弁14を制御し、比
較器102からの偏差信号を零に減少されるようにする。

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】駆動入力を受ける入力部（16）および被駆
    動作業装置（11）に結合される出力部（17）とを有する
    摩擦クラッチと、電磁弁（14）を介して加圧流体が供給
    される、流体圧動作クラッチ係合手段（12a）と、前記
    クラッチの係合時該クラッチの入力速度と出力速度を示
    す信号（ΔCTI、ΔCTO）を出力する感知手段（18,19）
    とを含む摩擦クラッチ係合制御装置において、クラッチ
    係合時継続する所定時間間隔で前記電磁弁（14）のソレ
    ノイド（14a）に一連の電気パルスを出力するパルス幅
    変調機能を有し、各パルスは、オン期間とオフ期間を有
    し、該オン期間で前記電磁弁は、前記係合手段（12a）
    を圧力源（13）に接続し、該オフ期間で前記弁は、該係
    合手段を流体溜ラインに接続するようになし、継続する
    時間間隔で前記クラッチの入力速度と出力速度の比（K
    A）と、現時間間隔の該比と前回の時間間隔の該比との
    比較により得られる該比の変化（ΔKA）を与える処理手
    段（50）が提供され、該処理手段（50）は、前記入力速
    度と出力速度の比の変化（ΔKA）を、各時間間隔で設定
    される該入力速度と出力速度との比の目標変化（ΔKA
    T）と比較して偏差信号（ΔKA/ΔKAT）を出力し、さら
    に該偏差信号（ΔKA/ΔKAT）を用いて次の時間間隔のパ
    ルス幅変調機能の前記オン期間とオフ期間の比（Ｍ）を
    設定し、さらに前記処理手段（50）は、前記入力速度と
    出力速度の比（KA）を用いて次の継続時間間隔の該入力
    速度と出力速度との比の目標変化（ΔKAT）を決定し、
    これによりクラッチの係合圧力を調節して前記偏差信号
    をゼロに減少させるようになっていることを特徴とする
    摩擦クラッチ係合制御装置。
  2. 【請求項２】特許請求の範囲の第１項に記載の摩擦クラ
    ッチ係合制御装置において、前記クラッチ（12）の係合
    時前記処理手段（50）は、現時間間隔での該クラッチの
    入力速度をクラッチ係合開始時のクラッチの初期に入力
    速度と比較し、もし現時間間隔の入力速度が初期の入力
    速度より第１の所定係数以上低い場合、該入力速度と出
    力速度との比の重使用目標変化との比較に切り替えるよ
    うになっていることを特徴とする摩擦クラッチ係合制御
    装置。
  3. 【請求項３】特許請求の範囲の第２項に記載の摩擦クラ
    ッチ係合制御装置において、前記第１所定係数は、12.5
    ％であることを特徴とする摩擦クラッチ係合制御装置。
  4. 【請求項４】特許請求の範囲の第１項あるいは第３項に
    記載の摩擦クラッチ係合制御装置において、前記クラッ
    チ（12）の係合時、前記処理手段は、現時間間隔の該ク
    ラッチの入力速度をクラッチ係合開始時の初期入力速度
    とを比較し、現時間間隔の入力速度か第２の所定係数以
    上前記初期入力速度より低い場合は、該クラッチの係合
    を開始するようになっていることを特徴とする摩擦クラ
    ッチ係合制御装置。
  5. 【請求項５】特許請求の範囲の第４項に記載の摩擦係合
    制御装置において、前記第２所定係数は、50％であるこ
    とを特徴とする摩擦クラッチ係合制御装置。
  6. 【請求項６】特許請求の範囲の第１項から第２項に記載
    の摩擦クラッチ係合制御装置において、もし前記クラッ
    チ入力部（17）がリセットされる前に前記クラッチの係
    合が開始される場合には、前記出力部の速度が増大を開
    始して前記偏差信号に応答して動作を逆転するまで前記
    電磁弁（14）は、所定のオン期間とオフ期間の比で動作
    するようになっていることを特徴とする摩擦クラッチ係
    合制御装置。
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