JPH06101940B2 - 超音波モ−タ− - Google Patents
超音波モ−タ−Info
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- JPH06101940B2 JPH06101940B2 JP61051828A JP5182886A JPH06101940B2 JP H06101940 B2 JPH06101940 B2 JP H06101940B2 JP 61051828 A JP61051828 A JP 61051828A JP 5182886 A JP5182886 A JP 5182886A JP H06101940 B2 JPH06101940 B2 JP H06101940B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/16—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors using travelling waves, i.e. Rayleigh surface waves
- H02N2/163—Motors with ring stator
Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、弾性体と、該弾性体を励振させる圧電体とを
有する超音波モーターに関する。
有する超音波モーターに関する。
（従来の技術） 従来の超音波モーターとしては、効率のよい駆動を得る
ために、例えば第４図に示すように、圧電体に入力され
る２つの交流信号の電圧値が互いに等しくなるように制
御しているものがある。
ために、例えば第４図に示すように、圧電体に入力され
る２つの交流信号の電圧値が互いに等しくなるように制
御しているものがある。
すなわち、第４図に示す従来例は、超音波モーター１の
一部を構成する圧電体２の電極2aには、発振器3,正弦波
発生器4aおよびアンプ5aを介して第１の交流信号が入力
されており、圧電体２の電極2bには発振器3,正弦波発生
器4bおよびアンプ5bを介して前記第１の交流信号とはπ
/2だけ位相のずれた第２の交流信号が入力されており、
コイル6aの一端Ａからは電極2aに入力される第１の交流
信号の電圧を、コイル6bの一端Ｂからは電極2bに入力さ
れる第２の交流信号の電圧をそれぞれ検出して比較する
電圧比較回路７を有して成り、一端Ａの電位と一端Ｂの
電位とが等しくなるように、該電圧比較回路７はアンプ
5a,5bを制御し、これによって、電極2a,2bに入力される
２つの交流信号の電圧値が互いに等しくなるように制御
しているものである。
一部を構成する圧電体２の電極2aには、発振器3,正弦波
発生器4aおよびアンプ5aを介して第１の交流信号が入力
されており、圧電体２の電極2bには発振器3,正弦波発生
器4bおよびアンプ5bを介して前記第１の交流信号とはπ
/2だけ位相のずれた第２の交流信号が入力されており、
コイル6aの一端Ａからは電極2aに入力される第１の交流
信号の電圧を、コイル6bの一端Ｂからは電極2bに入力さ
れる第２の交流信号の電圧をそれぞれ検出して比較する
電圧比較回路７を有して成り、一端Ａの電位と一端Ｂの
電位とが等しくなるように、該電圧比較回路７はアンプ
5a,5bを制御し、これによって、電極2a,2bに入力される
２つの交流信号の電圧値が互いに等しくなるように制御
しているものである。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の超音波モーターでは、
電極2a,2bの各圧電体部分のインピーダンスは製造上ど
うしても異なってしまい、その結果、電極2a,2bに入力
される２つの交流信号の電圧値が互いに等しくなるよう
に制御しても、圧電体２に流れる電流の大きさは電極2a
の部分と電極2bの部分とでは異なってしまい、また、第
５図に示すように、圧電体２に流れる電流が大きいと、
発生する超音波振動も大きいという圧電体の特性がある
ため、電極2a,2bの各圧電体部分で発生する超音波振動
の振幅が異なってしまう。例えば、第３図に示すよう
に、電極2aの圧電体部分では振幅αの定在波30aが発生
し又電極2bの圧電体部分では振幅α/2の定在波30bが発
生するとする。
電極2a,2bの各圧電体部分のインピーダンスは製造上ど
うしても異なってしまい、その結果、電極2a,2bに入力
される２つの交流信号の電圧値が互いに等しくなるよう
に制御しても、圧電体２に流れる電流の大きさは電極2a
の部分と電極2bの部分とでは異なってしまい、また、第
５図に示すように、圧電体２に流れる電流が大きいと、
発生する超音波振動も大きいという圧電体の特性がある
ため、電極2a,2bの各圧電体部分で発生する超音波振動
の振幅が異なってしまう。例えば、第３図に示すよう
に、電極2aの圧電体部分では振幅αの定在波30aが発生
し又電極2bの圧電体部分では振幅α/2の定在波30bが発
生するとする。
なお、この第３図は、表面波の発生の様子を時間をおっ
て示したもので、図の横軸には位相を、縦軸には振幅α
をそれぞれとっており、表面波30は、電極2aの圧電体部
分に発生する超音波振動の波形30aと電極2bの圧電体部
分に発生する超音波振動の波形30bとを合成したもので
ある。また、第３図（ａ）はある時刻Ｔ＝０°での状態
を、第３図（ｂ）は時刻Ｔ＝０°から1/8周期分だけ時
間経過した時刻Ｔ＝45°での状態を、第３図（ｃ）は時
刻Ｔ＝０°から1/4周期分だけ時間経過した時刻Ｔ＝90
°での状態を、第３図（ｄ）は時刻Ｔ＝０°から3/8周
期分だけ時間経過した時刻Ｔ＝135°での状態を、第３
図（ｅ）は時刻Ｔ＝０°から1/2周期分だけ時間経過し
た時刻Ｔ＝180°での状態をそれぞれ示している。第３
図（ａ）は、電極2aの圧電体部分に振幅αの定在波30a
が発生し且つ電極2bの圧電体部分に振幅０の定在波30b
が発生している場合であり、この合成波30は定在波30a
と等しい。第３図（ｂ）は、第３図（ａ）の状態から時
間的にＴ＝45°経過し且つ位相が45°ずれた状態であ
り、電極2aの圧電体部分に振幅αの定在波30aが発生し
且つ電極2bの圧電体部分に振幅α/2の定在波30bが発生
している場合であり、この合成波30は、定在波30aと定
在波30bの合成の波である。第３図（ｃ）は、第３図
（ａ）の状態から時間的にＴ＝90°経過し且つ位相が90
°ずれた状態であり、電極2aの圧電体部分に振幅０の定
在波30aが発生し且つ電極2bの圧電体部分に振幅α/2の
定在波30bが発生している場合であり、この合成波30は
定在波30bと等しい。第３図（ｄ），（ｅ）も以下同様
である。
て示したもので、図の横軸には位相を、縦軸には振幅α
をそれぞれとっており、表面波30は、電極2aの圧電体部
分に発生する超音波振動の波形30aと電極2bの圧電体部
分に発生する超音波振動の波形30bとを合成したもので
ある。また、第３図（ａ）はある時刻Ｔ＝０°での状態
を、第３図（ｂ）は時刻Ｔ＝０°から1/8周期分だけ時
間経過した時刻Ｔ＝45°での状態を、第３図（ｃ）は時
刻Ｔ＝０°から1/4周期分だけ時間経過した時刻Ｔ＝90
°での状態を、第３図（ｄ）は時刻Ｔ＝０°から3/8周
期分だけ時間経過した時刻Ｔ＝135°での状態を、第３
図（ｅ）は時刻Ｔ＝０°から1/2周期分だけ時間経過し
た時刻Ｔ＝180°での状態をそれぞれ示している。第３
図（ａ）は、電極2aの圧電体部分に振幅αの定在波30a
が発生し且つ電極2bの圧電体部分に振幅０の定在波30b
が発生している場合であり、この合成波30は定在波30a
と等しい。第３図（ｂ）は、第３図（ａ）の状態から時
間的にＴ＝45°経過し且つ位相が45°ずれた状態であ
り、電極2aの圧電体部分に振幅αの定在波30aが発生し
且つ電極2bの圧電体部分に振幅α/2の定在波30bが発生
している場合であり、この合成波30は、定在波30aと定
在波30bの合成の波である。第３図（ｃ）は、第３図
（ａ）の状態から時間的にＴ＝90°経過し且つ位相が90
°ずれた状態であり、電極2aの圧電体部分に振幅０の定
在波30aが発生し且つ電極2bの圧電体部分に振幅α/2の
定在波30bが発生している場合であり、この合成波30は
定在波30bと等しい。第３図（ｄ），（ｅ）も以下同様
である。
したがって、上記従来の超音波モーターでは、電極2a,2
bの各圧電体部分で発生する超音波振動の合成でできる
表面波は、第３図（ａ）〜（ｅ）に示すように、時間Ｔ
とともに伝播速度と振幅αが変化してしまい、これによ
って、弾性体と該弾性体に圧接されているローターとの
接触が不完全になり、超音波モーターの動作が不安定と
なって効率が低下してしまうという問題点があった。
bの各圧電体部分で発生する超音波振動の合成でできる
表面波は、第３図（ａ）〜（ｅ）に示すように、時間Ｔ
とともに伝播速度と振幅αが変化してしまい、これによ
って、弾性体と該弾性体に圧接されているローターとの
接触が不完全になり、超音波モーターの動作が不安定と
なって効率が低下してしまうという問題点があった。
本発明は、このような従来の問題点に着目して成された
もので、伝播速度，振幅が常に一定の表面波を発生させ
ることができ、これによって効率および動作の安定性が
向上した超音波モーターを提供することを目的としてい
る。
もので、伝播速度，振幅が常に一定の表面波を発生させ
ることができ、これによって効率および動作の安定性が
向上した超音波モーターを提供することを目的としてい
る。
（問題点を解決するための手段） かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところ
は、 弾性体と、 前記弾性体を励振させる圧電体と、 前記圧電体に入力される２つの交流信号のそれぞれの電
流を検出する検出手段とを備える超音波モーターにおい
て、 前記圧電体に入力すべき基準電流値を保持している保持
手段と、 前記検出手段のそれぞれの検出結果に係わる量と前記保
持手段の基準電流値に係わる量とを比較して、前記入力
される２つの交流信号のそれぞれの電流値がほぼ等しく
なるように制御する制御手段を備えたことを特徴とする
超音波モーターに存する。
は、 弾性体と、 前記弾性体を励振させる圧電体と、 前記圧電体に入力される２つの交流信号のそれぞれの電
流を検出する検出手段とを備える超音波モーターにおい
て、 前記圧電体に入力すべき基準電流値を保持している保持
手段と、 前記検出手段のそれぞれの検出結果に係わる量と前記保
持手段の基準電流値に係わる量とを比較して、前記入力
される２つの交流信号のそれぞれの電流値がほぼ等しく
なるように制御する制御手段を備えたことを特徴とする
超音波モーターに存する。
（作用） そして、上記超音波モーター１では、圧電体２に入力さ
れる２つの交流信号h,iの電流は、その電流値が互いに
等しくなるように交流電流制御手段（電流値比較回路9
a,9b）によって制御され、これによって伝播速度，振幅
が常に一定の表面波が圧電体２に発生するように成って
いる。
れる２つの交流信号h,iの電流は、その電流値が互いに
等しくなるように交流電流制御手段（電流値比較回路9
a,9b）によって制御され、これによって伝播速度，振幅
が常に一定の表面波が圧電体２に発生するように成って
いる。
（実施例） 以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説明する。な
お、上記従来例と同様の部位には同一の符号を付する。
お、上記従来例と同様の部位には同一の符号を付する。
第１図および第２図は本発明の一実施例を示している。
第１図に示すように、超音波モーター１は、弾性体（図
示省略）および該弾性体を励振させる圧電体２からなる
ステーターと、該ステーターによって回転されるロータ
ー（図示省略）とを有して成り、圧電体２の励振によっ
て弾性体に表面波が生じ、この表面波によってローター
が回転するように構成されている。
示省略）および該弾性体を励振させる圧電体２からなる
ステーターと、該ステーターによって回転されるロータ
ー（図示省略）とを有して成り、圧電体２の励振によっ
て弾性体に表面波が生じ、この表面波によってローター
が回転するように構成されている。
圧電体２の片側の面には、電極2a,2b,2cおよび2dが形成
されており、該電極2a,2bには超音波モーター１の駆動
系が接続されている。
されており、該電極2a,2bには超音波モーター１の駆動
系が接続されている。
超音波モーター１の駆動系は、発振器3,正弦波発生器4
a,4b,アンプ50a,50b,コイル6a,6b,電流値検出用抵抗8a,
8bおよび電流値比較回路9a,9bから構成されている。
a,4b,アンプ50a,50b,コイル6a,6b,電流値検出用抵抗8a,
8bおよび電流値比較回路9a,9bから構成されている。
発振器３は、互いにπ/2だけ位相の異なる第1,第２信号
a,bを出力するものである。
a,bを出力するものである。
正弦波発生器4a,4bは、第1,第２信号a,bに同期して第1,
第２の正弦波信号c,dをそれぞれ出力するものである。
第２の正弦波信号c,dをそれぞれ出力するものである。
アンプ50a,50bは、一方の入力端子に入った第1,第２の
正弦波信号c,dを他方の入力端子に入った増幅率信号e,f
に応じて増幅した第1,第２の交流信号h,iをそれぞれ出
力するものである。
正弦波信号c,dを他方の入力端子に入った増幅率信号e,f
に応じて増幅した第1,第２の交流信号h,iをそれぞれ出
力するものである。
アンプ50aの一方の出力端子は電流値検出用抵抗8aを介
して電極2aに、その他方の出力端子は接地された電極2c
にそれぞれ接続されている。同様に、アンプ50bの一方
の出力端子は電流値検出用抵抗8bを介して電極2bに、そ
の他方の出力端子は電極2cにそれぞれ接続されている。
して電極2aに、その他方の出力端子は接地された電極2c
にそれぞれ接続されている。同様に、アンプ50bの一方
の出力端子は電流値検出用抵抗8bを介して電極2bに、そ
の他方の出力端子は電極2cにそれぞれ接続されている。
コイル6aの一端は電流値検出用抵抗8aを介してアンプ50
aの一方の出力端子に、コイル6aの他端はアンプ50aの他
方の出力端子にそれぞれ接続されている。同様に、コイ
ル6bの一端は電流値検出用抵抗8bを介してアンプ50bの
一方の出力端子に、コイル6bの他端はアンプ50bの他方
の出力端子にそれぞれ接続されている。
aの一方の出力端子に、コイル6aの他端はアンプ50aの他
方の出力端子にそれぞれ接続されている。同様に、コイ
ル6bの一端は電流値検出用抵抗8bを介してアンプ50bの
一方の出力端子に、コイル6bの他端はアンプ50bの他方
の出力端子にそれぞれ接続されている。
前記電流値比較回路9aは、電流値検出用抵抗8aの端子間
電圧を検出し、該検出した電圧から換算した電流値を基
準電流値ｇと比較し、その比較結果に応じた増幅率信号
ｅをアンプ50aの他方の入力端子に出力するものであ
る。同様に、前記電流値比較回路9bは、電流値検出用抵
抗8bの端子間電圧を検出し、該検出した電圧から換算し
た電流値を基準電流値ｇと比較し、その比較結果に応じ
た増幅率信号ｆをアンプ50bの他方の入力端子に出力す
るものである。
電圧を検出し、該検出した電圧から換算した電流値を基
準電流値ｇと比較し、その比較結果に応じた増幅率信号
ｅをアンプ50aの他方の入力端子に出力するものであ
る。同様に、前記電流値比較回路9bは、電流値検出用抵
抗8bの端子間電圧を検出し、該検出した電圧から換算し
た電流値を基準電流値ｇと比較し、その比較結果に応じ
た増幅率信号ｆをアンプ50bの他方の入力端子に出力す
るものである。
以下、作用を説明する。
発振器３から互いにπ/2だけ位相の異なる第1,第２信号
a,bが正弦波発生器4a,4bにそれぞれ出力されると、正弦
波発生器4a,4bは第1,第２の正弦波信号c,dをアンプ50a,
50bの一方の入力端子にそれぞれ出力する。
a,bが正弦波発生器4a,4bにそれぞれ出力されると、正弦
波発生器4a,4bは第1,第２の正弦波信号c,dをアンプ50a,
50bの一方の入力端子にそれぞれ出力する。
これによって、該アンプ50aの一方の出力端子からは増
幅率信号ｅに応じた第１の交流信号ｈが出力され、この
第１の交流信号ｈは電流値検出用抵抗8aを介して電極2a
に流れ込む。また、アンプ50bの一方の出力端子から
は、第１の交流信号ｈとはπ/2だけ位相の異なり、増幅
率信号ｆに応じた第２の交流信号ｉが出力され、この第
２の交流信号ｉは電流値検出用抵抗8bを介して電極2bに
流れ込む。
幅率信号ｅに応じた第１の交流信号ｈが出力され、この
第１の交流信号ｈは電流値検出用抵抗8aを介して電極2a
に流れ込む。また、アンプ50bの一方の出力端子から
は、第１の交流信号ｈとはπ/2だけ位相の異なり、増幅
率信号ｆに応じた第２の交流信号ｉが出力され、この第
２の交流信号ｉは電流値検出用抵抗8bを介して電極2bに
流れ込む。
このとき、電流値比較回路9aは、電流値検出用抵抗8aの
端子間電圧を検出し、該検出した端子間電圧から換算し
た電極2aに流れ込む第１の交流信号ｈの電流値を基準電
流値ｇと比較し、その電流値が基準電流値ｇより大きい
場合には、増幅率信号ｅを小さくする方向に働き、その
逆の場合には増幅率信号ｅを大きくする方向に働く。
端子間電圧を検出し、該検出した端子間電圧から換算し
た電極2aに流れ込む第１の交流信号ｈの電流値を基準電
流値ｇと比較し、その電流値が基準電流値ｇより大きい
場合には、増幅率信号ｅを小さくする方向に働き、その
逆の場合には増幅率信号ｅを大きくする方向に働く。
同様に、電流値比較回路9bは、電流値検出用抵抗8bの端
子間電圧を検出し、該検出した端子間電圧から換算した
電極2bに流れ込む第２の交流信号ｉの電流値を基準電流
値ｇと比較し、その電流値が基準電流値ｇより大きい場
合には、増幅率信号ｆを小さくする方向に働き、その逆
の場合には増幅率信号ｆを大きくする方向に働く。
子間電圧を検出し、該検出した端子間電圧から換算した
電極2bに流れ込む第２の交流信号ｉの電流値を基準電流
値ｇと比較し、その電流値が基準電流値ｇより大きい場
合には、増幅率信号ｆを小さくする方向に働き、その逆
の場合には増幅率信号ｆを大きくする方向に働く。
したがって、電極2a,2bに流れ込む電流値がそれぞれ基
準電流値ｇと同じになるように制御される。
準電流値ｇと同じになるように制御される。
このように、電極2a,2bには常に基準電流値ｇと同一の
一定電流が流れるので、電極2aの圧電体部分に発生する
超音波振動の振幅は、電極2bの圧電体部分に発生する超
音波振動の振幅と常に等しくなる。
一定電流が流れるので、電極2aの圧電体部分に発生する
超音波振動の振幅は、電極2bの圧電体部分に発生する超
音波振動の振幅と常に等しくなる。
したがって、上記超音波モーター１では、電極2a,2bの
各圧電体部分で発生する超音波振動の合成でできる表面
波は、第２図（ａ）〜（ｅ）に示すように、伝播速度と
振幅が常に一定であり、これによって、前記不図示の弾
性体と該弾性体に圧接されているローターとの接触が完
全となり、動作の安定した、高効率の駆動が得られる。
各圧電体部分で発生する超音波振動の合成でできる表面
波は、第２図（ａ）〜（ｅ）に示すように、伝播速度と
振幅が常に一定であり、これによって、前記不図示の弾
性体と該弾性体に圧接されているローターとの接触が完
全となり、動作の安定した、高効率の駆動が得られる。
ここで、この第２図は、表面波の発生の様子を時間をお
って示したもので、図の横軸には位相を、縦軸には振幅
をそれぞれとっており、表面波20は、電極2aの圧電体部
分に発生する超音波振動の波形20aと電極2aの圧電体部
分に発生する超音波振動の波形20bとを合成したもので
ある。また、第２図（ａ）はある時刻Ｔ＝０°での状態
を、第２図（ｂ）は時刻Ｔ＝０°から1/8周期分だけ時
間経過した時刻Ｔ＝45°での状態を、第２図（ｃ）は時
刻Ｔ＝０°から1/4周期分だけ時間経過した時刻Ｔ＝90
°での状態を、第２図（ｄ）は時刻Ｔ＝０°から3/8周
期分だけ時間経過した時刻Ｔ＝135°での状態を、第２
図（ｅ）は時刻Ｔ＝０°から1/2周期分だけ時間経過し
た時刻Ｔ＝180°での状態をそれぞれ示している。第２
図（ａ）は、電極2aの圧電体部分に振幅αの定在波20a
が発生し且つ電極2bの圧電体部分に振幅０の定在波20b
が発生している場合であり、この合成波20は定在波20a
と等しい。第２図（ｂ）は、第２図（ａ）の状態から時
間的にＴ＝45°経過し且つ位相が45°ずれた状態であ
り、電極2aの圧電体部分に振幅αの定在波20aが発生し
且つ電極2bの圧電体部分に振幅α/2の定在波20bが発生
している場合であり、この合成波20は、定在波20aと定
在波20bの合成の波である。第２図（ｃ）は、第２図
（ａ）の状態から時間的にＴ＝90°経過し且つ位相が90
°ずれた状態であり、電極2aの圧電体部分に振幅０の定
在波20aが発生し且つ電極2bの圧電体部分に振幅α/2の
定在波20bが発生している場合であり、この合成波20は
定在波20bと等しい。第２図（ｄ），（ｅ）も以下同様
である。
って示したもので、図の横軸には位相を、縦軸には振幅
をそれぞれとっており、表面波20は、電極2aの圧電体部
分に発生する超音波振動の波形20aと電極2aの圧電体部
分に発生する超音波振動の波形20bとを合成したもので
ある。また、第２図（ａ）はある時刻Ｔ＝０°での状態
を、第２図（ｂ）は時刻Ｔ＝０°から1/8周期分だけ時
間経過した時刻Ｔ＝45°での状態を、第２図（ｃ）は時
刻Ｔ＝０°から1/4周期分だけ時間経過した時刻Ｔ＝90
°での状態を、第２図（ｄ）は時刻Ｔ＝０°から3/8周
期分だけ時間経過した時刻Ｔ＝135°での状態を、第２
図（ｅ）は時刻Ｔ＝０°から1/2周期分だけ時間経過し
た時刻Ｔ＝180°での状態をそれぞれ示している。第２
図（ａ）は、電極2aの圧電体部分に振幅αの定在波20a
が発生し且つ電極2bの圧電体部分に振幅０の定在波20b
が発生している場合であり、この合成波20は定在波20a
と等しい。第２図（ｂ）は、第２図（ａ）の状態から時
間的にＴ＝45°経過し且つ位相が45°ずれた状態であ
り、電極2aの圧電体部分に振幅αの定在波20aが発生し
且つ電極2bの圧電体部分に振幅α/2の定在波20bが発生
している場合であり、この合成波20は、定在波20aと定
在波20bの合成の波である。第２図（ｃ）は、第２図
（ａ）の状態から時間的にＴ＝90°経過し且つ位相が90
°ずれた状態であり、電極2aの圧電体部分に振幅０の定
在波20aが発生し且つ電極2bの圧電体部分に振幅α/2の
定在波20bが発生している場合であり、この合成波20は
定在波20bと等しい。第２図（ｄ），（ｅ）も以下同様
である。
なお、上記実施例では、圧電体２に入力される２つの交
流信号h,iの電流を検出し、その電流値が互いに等しく
なるように該２つの交流信号h,iの電流を制御する交流
電流制御手段が、電流値比較回路9a,9bによって構成さ
れている。
流信号h,iの電流を検出し、その電流値が互いに等しく
なるように該２つの交流信号h,iの電流を制御する交流
電流制御手段が、電流値比較回路9a,9bによって構成さ
れている。
また、上記実施例において、前記交流電流制御手段を、
電極2a,2bにそれぞれ流れ込む電流どうしを比較し、そ
の電流値が互いに等しくなるように制御する構成として
もよい。
電極2a,2bにそれぞれ流れ込む電流どうしを比較し、そ
の電流値が互いに等しくなるように制御する構成として
もよい。
（発明の効果） 本発明に係る超音波モーターによれば、圧電体に入力さ
れる２つの交流信号の電流は、その電流値が互いに等し
くなるように交流電流制御手段によって制御されるの
で、圧電体に発生する超音波振動の合成でできる表面波
の伝播速度と振幅が常に一定となり、これによって、弾
性体と該弾性体に圧接されているローターとの接触が完
全となり、効率および動作の安定性が向上する。
れる２つの交流信号の電流は、その電流値が互いに等し
くなるように交流電流制御手段によって制御されるの
で、圧電体に発生する超音波振動の合成でできる表面波
の伝播速度と振幅が常に一定となり、これによって、弾
性体と該弾性体に圧接されているローターとの接触が完
全となり、効率および動作の安定性が向上する。
また、前記交流電流制御手段を、圧電体に流れる電流を
基準電流値と常に比較するように構成した場合には、圧
電体には常に基準電流値と同一の一定電流が流れるの
で、過大な電流が圧電体に流れることがなく、過大な電
流による圧電体の破壊を防止できる。
基準電流値と常に比較するように構成した場合には、圧
電体には常に基準電流値と同一の一定電流が流れるの
で、過大な電流が圧電体に流れることがなく、過大な電
流による圧電体の破壊を防止できる。
第１図および第２図は本発明の一実施例を示しており、
第１図は超音波モーターおよびその駆動系を示すブロッ
ク図、第２図（ａ）〜（ｅ）は表面波の発生の様子を時
間をおって示した説明図、第３図および第４図は従来例
を示しており、第３図（ａ）〜（ｅ）は表面波の発生の
様子を時間をおって示した説明図、第４図は超音波モー
ターおよびその駆動系を示すブロック図、第５図は圧電
体に流れる電流と超音波振動の振幅との関係を示す特性
図である。 １……超音波モーター、２……圧電体 9a,9b……電流値比較回路（交流電流制御手段） h,i……２つの交流信号
第１図は超音波モーターおよびその駆動系を示すブロッ
ク図、第２図（ａ）〜（ｅ）は表面波の発生の様子を時
間をおって示した説明図、第３図および第４図は従来例
を示しており、第３図（ａ）〜（ｅ）は表面波の発生の
様子を時間をおって示した説明図、第４図は超音波モー
ターおよびその駆動系を示すブロック図、第５図は圧電
体に流れる電流と超音波振動の振幅との関係を示す特性
図である。 １……超音波モーター、２……圧電体 9a,9b……電流値比較回路（交流電流制御手段） h,i……２つの交流信号
Claims (1)
- 【請求項１】弾性体と、 前記弾性体を励振させる圧電体と、 前記圧電体に入力される２つの交流信号のそれぞれの電
流を検出する検出手段とを備える超音波モーターにおい
て、 前記圧電体に入力すべき基準電流値を保持している保持
手段と、 前記検出手段のそれぞれの検出結果に係わる量と前記保
持手段の基準電流値に係わる量とを比較して、前記入力
される２つの交流信号のそれぞれの電流値がほぼ等しく
なるように制御する制御手段を備えたことを特徴とする
超音波モーター。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61051828A JPH06101940B2 (ja) | 1986-03-10 | 1986-03-10 | 超音波モ−タ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61051828A JPH06101940B2 (ja) | 1986-03-10 | 1986-03-10 | 超音波モ−タ− |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6123456A Division JP2691970B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 超音波モータの制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62210871A JPS62210871A (ja) | 1987-09-16 |
| JPH06101940B2 true JPH06101940B2 (ja) | 1994-12-12 |
Family
ID=12897738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61051828A Expired - Lifetime JPH06101940B2 (ja) | 1986-03-10 | 1986-03-10 | 超音波モ−タ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06101940B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0226285A (ja) * | 1988-07-15 | 1990-01-29 | Sony Corp | 超音波モータの駆動回路 |
| JP5277010B2 (ja) * | 2009-02-09 | 2013-08-28 | パナソニック株式会社 | 駆動装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07108103B2 (ja) * | 1984-11-19 | 1995-11-15 | 松下電器産業株式会社 | 超音波モ−タ装置 |
-
1986
- 1986-03-10 JP JP61051828A patent/JPH06101940B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62210871A (ja) | 1987-09-16 |
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