JPH06102935A - 同期形ａｃサーボ駆動制御装置 - Google Patents
同期形ａｃサーボ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH06102935A JPH06102935A JP4249046A JP24904692A JPH06102935A JP H06102935 A JPH06102935 A JP H06102935A JP 4249046 A JP4249046 A JP 4249046A JP 24904692 A JP24904692 A JP 24904692A JP H06102935 A JPH06102935 A JP H06102935A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- synchronous motor
- encoder
- rotor
- phase
- phase signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボ制御装置の軸制御に同期モータを用
い、このモータの回転子角度をエンコーダによって検出
するものにおいて、エンコーダの磁極位置信号と回転子
の相対量を検出する信号を共通の配線線路とすること
で、配線工数の低減及び信頼性向上を計ることを目的と
する。 【構成】 電源投入時の磁極位置検出を行う際のみ、エ
ンコーダ２内部の切替回路にてＵ、Ｖ、Ｗ相信号を選択
し、それ以降の選択はＡ、Ｂ、Ｚ相信号が選択され、配
線線路を共用する。
い、このモータの回転子角度をエンコーダによって検出
するものにおいて、エンコーダの磁極位置信号と回転子
の相対量を検出する信号を共通の配線線路とすること
で、配線工数の低減及び信頼性向上を計ることを目的と
する。 【構成】 電源投入時の磁極位置検出を行う際のみ、エ
ンコーダ２内部の切替回路にてＵ、Ｖ、Ｗ相信号を選択
し、それ以降の選択はＡ、Ｂ、Ｚ相信号が選択され、配
線線路を共用する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、エンコーダから出力
する磁極位置信号により同期形ＡＣサーボの磁極位置を
セットする駆動制御装置に関するものである。
する磁極位置信号により同期形ＡＣサーボの磁極位置を
セットする駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４〜図９に従来のサーボ制御装置を示
す。図４は該装置の全体構成図であり図５は同期モータ
の正転時におけるエンコーダのＡ、Ｂ、Ｚ相の出力信号
を示す波形、図６は同様に逆転時におけるエンコーダの
Ａ、Ｂ、Ｚ相の出力信号を示す波形である。図４におい
て、１は回転界磁型の同期モータ、２は同期モータ１に
機械的に直結した回転子位置検出手段たるエンコーダで
ある。同期モータ１は回転子と固定子との電流によって
生成する回転磁界と同期をとりつつ運転する必要があ
る。このためエンコーダ２から後述のパルスを発生さ
せ、このパルスを利用して上記同期をとっている。
す。図４は該装置の全体構成図であり図５は同期モータ
の正転時におけるエンコーダのＡ、Ｂ、Ｚ相の出力信号
を示す波形、図６は同様に逆転時におけるエンコーダの
Ａ、Ｂ、Ｚ相の出力信号を示す波形である。図４におい
て、１は回転界磁型の同期モータ、２は同期モータ１に
機械的に直結した回転子位置検出手段たるエンコーダで
ある。同期モータ１は回転子と固定子との電流によって
生成する回転磁界と同期をとりつつ運転する必要があ
る。このためエンコーダ２から後述のパルスを発生さ
せ、このパルスを利用して上記同期をとっている。
【０００３】エンコーダ２はＡ、Ｂ相３ａから同期モー
タ１の回転角度に応じて発生する位相の異なる複数のパ
ルスとしてのＡ、Ｂ相信号を出力する第１のパルス発生
手段と、Ｕ、Ｖ、Ｗ相４から同期モータ１の磁極位置に
対応した複数の位相の異なるパルスとしてのＵ、Ｖ、Ｗ
相信号を出力する第２のパルス発生手段からなってい
る。Ａ、Ｂ相信号は同期モータ１の回転子の回転角度と
回転方向に応じ、図５、図６の如く発生するπ／２位相
のずれたパルス信号である。Ａ、Ｂ相３ａの位相の比較
によって同期モータ１の回転が正転か逆転かを検出で
き、Ａ又はＢ相信号のパルスの積算によって同期モータ
１の回転子の相対的な移動量を検出できる。又、３ｂは
Ｚ相であり、Ｚ相３ｂから同期モータ１の回転子が１回
転毎に機械的な基準位置に達した場合パルスを生じるＺ
相信号を出力する。
タ１の回転角度に応じて発生する位相の異なる複数のパ
ルスとしてのＡ、Ｂ相信号を出力する第１のパルス発生
手段と、Ｕ、Ｖ、Ｗ相４から同期モータ１の磁極位置に
対応した複数の位相の異なるパルスとしてのＵ、Ｖ、Ｗ
相信号を出力する第２のパルス発生手段からなってい
る。Ａ、Ｂ相信号は同期モータ１の回転子の回転角度と
回転方向に応じ、図５、図６の如く発生するπ／２位相
のずれたパルス信号である。Ａ、Ｂ相３ａの位相の比較
によって同期モータ１の回転が正転か逆転かを検出で
き、Ａ又はＢ相信号のパルスの積算によって同期モータ
１の回転子の相対的な移動量を検出できる。又、３ｂは
Ｚ相であり、Ｚ相３ｂから同期モータ１の回転子が１回
転毎に機械的な基準位置に達した場合パルスを生じるＺ
相信号を出力する。
【０００４】Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号は上記機械的な基準位置
から同期モータ１の回転子が回転した角度に応じ図７の
如く１８０゜ずつ位相の異なるパルスを発生する。５は
エンコーダ２の出力信号であるＡ、Ｂ相信号、Ｚ相信
号、Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号を所望の信号及び電圧値の変換す
るためのインターフェイスである。６は同期モータ１の
回転子の機械的な位置を図６の如く６段階に表示した磁
極位置コードに変換して電流制御部に出力するループで
ある。かかる磁極位置コードはＵ相出力信号を基準にし
た２進数を１０進数に変換したものである。例えば、回
転子の位置が６０〜１２０度の場合、２進数では０１１
であるが故に１０進数で「３」となる。従って、磁極位
置コードは６０度毎の段階的となる。このため、かかる
段階的範囲内における回転子位置の中間値を回転子角度
とする。例えば、回転子位置が０〜６０度であれば３０
度とする。
から同期モータ１の回転子が回転した角度に応じ図７の
如く１８０゜ずつ位相の異なるパルスを発生する。５は
エンコーダ２の出力信号であるＡ、Ｂ相信号、Ｚ相信
号、Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号を所望の信号及び電圧値の変換す
るためのインターフェイスである。６は同期モータ１の
回転子の機械的な位置を図６の如く６段階に表示した磁
極位置コードに変換して電流制御部に出力するループで
ある。かかる磁極位置コードはＵ相出力信号を基準にし
た２進数を１０進数に変換したものである。例えば、回
転子の位置が６０〜１２０度の場合、２進数では０１１
であるが故に１０進数で「３」となる。従って、磁極位
置コードは６０度毎の段階的となる。このため、かかる
段階的範囲内における回転子位置の中間値を回転子角度
とする。例えば、回転子位置が０〜６０度であれば３０
度とする。
【０００５】以上、述べた様にエンコーダ２の出力信号
は、Ａ、Ｂ相信号、Ｚ相信号、Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号の６種
類となり図８にエンコーダ２とサーボ制御装置のインタ
ーフェース５のケーブル接続を示す。７はエンコーダ２
の出力信号であるＡ、Ｂ相信号、Ｚ相信号より作成する
速度フィードバックループ、８は同様にＡ、Ｂ相信号、
Ｚ相信号より作成する位置フィードバック、９は同期モ
ータ１に流れる電流を検出する電流検出器、１０は電流
検出器９にて検出した電流フィードバック、１１は制御
目標値である位置指令を発生する位置指令部、１２は位
置指令と位置フィードバック８との差である位置偏差よ
り速度指令を作成する位置制御部、１３は速度指令、１
４は速度指令１３と速度フィードバック７との差である
速度偏差より電流指令を作成する速度制御部である。１
５は電流指令、１６は電流指令１５と電流フィードバッ
ク１０との差である電流偏差より同期モータ１を駆動す
る電流制御部でありトランジスタインバータより構成さ
れる。
は、Ａ、Ｂ相信号、Ｚ相信号、Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号の６種
類となり図８にエンコーダ２とサーボ制御装置のインタ
ーフェース５のケーブル接続を示す。７はエンコーダ２
の出力信号であるＡ、Ｂ相信号、Ｚ相信号より作成する
速度フィードバックループ、８は同様にＡ、Ｂ相信号、
Ｚ相信号より作成する位置フィードバック、９は同期モ
ータ１に流れる電流を検出する電流検出器、１０は電流
検出器９にて検出した電流フィードバック、１１は制御
目標値である位置指令を発生する位置指令部、１２は位
置指令と位置フィードバック８との差である位置偏差よ
り速度指令を作成する位置制御部、１３は速度指令、１
４は速度指令１３と速度フィードバック７との差である
速度偏差より電流指令を作成する速度制御部である。１
５は電流指令、１６は電流指令１５と電流フィードバッ
ク１０との差である電流偏差より同期モータ１を駆動す
る電流制御部でありトランジスタインバータより構成さ
れる。
【０００６】次に、従来技術の動作を図９を参照しなが
ら説明する。図９はサーボ制御装置内のマイクロコンピ
ュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラムを示
すフローチャートである。今、サーボ制御装置の電源を
作業者が投入する。Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号のパルス信号をイ
ンターフェース５に読み込む（ステップ５１）。上記に
て読み込んだＵ、Ｖ、Ｗ相信号を磁極位置コードに変換
する（ステップ５２）。電源投入後、最初の基準位置に
同期モータ１の回転子が達したか否か、即ちＺ相信号の
パルスが発生したか否か判定する（ステップ５３）。
ら説明する。図９はサーボ制御装置内のマイクロコンピ
ュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラムを示
すフローチャートである。今、サーボ制御装置の電源を
作業者が投入する。Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号のパルス信号をイ
ンターフェース５に読み込む（ステップ５１）。上記に
て読み込んだＵ、Ｖ、Ｗ相信号を磁極位置コードに変換
する（ステップ５２）。電源投入後、最初の基準位置に
同期モータ１の回転子が達したか否か、即ちＺ相信号の
パルスが発生したか否か判定する（ステップ５３）。
【０００７】ここで、上記基準位置を上記回転子が通過
していない場合、Ａ、Ｂ相信号より作成するフリーラン
カウンタを読み込む（ステップ５４）。読み込んだフリ
ーランカウンタデータより同期モータ１の回転子角度の
変化△θを作成する（ステップ５５）。ステップ５２で
作成した磁極位置を基準に新たなる磁極位置を△θの累
積により更新する（ステップ５６）。かかる磁極位置
（回転子角度）に従い、電流指令１５、電流制御部１６
へ出力する（ステップ５７）。電流制御部１６によって
同期モータ１を駆動する（ステップ５８）。
していない場合、Ａ、Ｂ相信号より作成するフリーラン
カウンタを読み込む（ステップ５４）。読み込んだフリ
ーランカウンタデータより同期モータ１の回転子角度の
変化△θを作成する（ステップ５５）。ステップ５２で
作成した磁極位置を基準に新たなる磁極位置を△θの累
積により更新する（ステップ５６）。かかる磁極位置
（回転子角度）に従い、電流指令１５、電流制御部１６
へ出力する（ステップ５７）。電流制御部１６によって
同期モータ１を駆動する（ステップ５８）。
【０００８】電源投入後、同期モータ１の回転子が回転
して予め定めた基準位置に達した場合、エンコーダ２の
出力Ｚ相信号の出力パルスの立上がを検出する（ステッ
プ５９）。以後はＡ又はＢ相信号のパルスを積算するこ
とにより同期モータ１の回転子の角度を求め、上記ステ
ップ５７以降の制御を行う。最後に、作業者がサーボ制
御装置に運転停止命令を与えることによって同期モータ
１の回転は停止する。
して予め定めた基準位置に達した場合、エンコーダ２の
出力Ｚ相信号の出力パルスの立上がを検出する（ステッ
プ５９）。以後はＡ又はＢ相信号のパルスを積算するこ
とにより同期モータ１の回転子の角度を求め、上記ステ
ップ５７以降の制御を行う。最後に、作業者がサーボ制
御装置に運転停止命令を与えることによって同期モータ
１の回転は停止する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来のサーボ制御装置
は以上のように構成されているので、同期モータ１の回
転子の回転角度の検出は電源投入してから回転角度の基
準点を回転子が最初に通過するまで、エンコーダ２の出
力Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号によるため、Ａ、Ｂ、Ｚ相の配線に
加えて、Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号の配線をしなければならず、
配線工数の増加及び信頼性を低下させるなどの問題転が
あった。
は以上のように構成されているので、同期モータ１の回
転子の回転角度の検出は電源投入してから回転角度の基
準点を回転子が最初に通過するまで、エンコーダ２の出
力Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号によるため、Ａ、Ｂ、Ｚ相の配線に
加えて、Ｕ、Ｖ、Ｗ相信号の配線をしなければならず、
配線工数の増加及び信頼性を低下させるなどの問題転が
あった。
【００１０】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、エンコーダとサーボ制御装置間の
配線の省力化が図れ、信頼性向上及び配線工数の低減が
できるサーボ制御装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、エンコーダとサーボ制御装置間の
配線の省力化が図れ、信頼性向上及び配線工数の低減が
できるサーボ制御装置を得ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボ制
御装置は、上記同期モータの回転角度に応じて発生する
位相の異なる複数のパルスを発生する第１のパルス発生
手段及び上記同期モータの磁極位置に対応した複数の位
相の異なるパルスを発生する第２のパルス発生手段から
なる上記同期モータの回転子位置を検出する回転子位置
検出手段と上記第１のパルス発生手段と上記第２のパル
ス発生手段の配線路を共有するための切替回路からなる
ものである。
御装置は、上記同期モータの回転角度に応じて発生する
位相の異なる複数のパルスを発生する第１のパルス発生
手段及び上記同期モータの磁極位置に対応した複数の位
相の異なるパルスを発生する第２のパルス発生手段から
なる上記同期モータの回転子位置を検出する回転子位置
検出手段と上記第１のパルス発生手段と上記第２のパル
ス発生手段の配線路を共有するための切替回路からなる
ものである。
【００１２】
【作用】この発明においては、エンコーダの出力である
第１及び第２のパルス発生手段を切替回路を設けること
によって第１及び第２のパルス発生手段の配線路を共用
することができる。
第１及び第２のパルス発生手段を切替回路を設けること
によって第１及び第２のパルス発生手段の配線路を共用
することができる。
【００１３】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図３はサーボ制御装置の全体を示す図、図１はエ
ンコーダ内のブロック図である。図１は図２の動作タイ
ミングチャートを示す。図３において、２０はＡ、Ｂ、
Ｚ相とＵ、Ｖ、Ｗ相信号の共通配線路で、その他全体構
成は図４と同一である。又、マイクロコンピュータのメ
モリ（図示せず）に記憶したプログラム内容は図９と同
一である。図２において、２１はＡ、Ｂ、Ｚ相信号検出
部、２２はＵ、Ｖ、Ｗ相信号検出部、２３はＡ、Ｂ、Ｚ
相信号とＵ、Ｖ、Ｗ相信号を切替えるワンショットマル
チバイブレータである。
する。図３はサーボ制御装置の全体を示す図、図１はエ
ンコーダ内のブロック図である。図１は図２の動作タイ
ミングチャートを示す。図３において、２０はＡ、Ｂ、
Ｚ相とＵ、Ｖ、Ｗ相信号の共通配線路で、その他全体構
成は図４と同一である。又、マイクロコンピュータのメ
モリ（図示せず）に記憶したプログラム内容は図９と同
一である。図２において、２１はＡ、Ｂ、Ｚ相信号検出
部、２２はＵ、Ｖ、Ｗ相信号検出部、２３はＡ、Ｂ、Ｚ
相信号とＵ、Ｖ、Ｗ相信号を切替えるワンショットマル
チバイブレータである。
【００１４】次に、上記実施例の動作を図２のタイミン
グチャートによって説明する。今、サーボ制御装置の電
源を作業者が投入するとエンコーダ２内の＋５Ｖ電源が
立上る。ワンショットマルチバイブレータ２３の入力ａ
１は抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１による時定数により＋５
Ｖより遅れて立上がる。ワンショットマルチバイブレー
タ２３は、入力ａ１を受けてワンショットマルチバイブ
レータ内シュミットトリガ回路により入力ａ１をａ１’
とする。ａ１’立上りエッジが入力されると抵抗Ｒ２と
コンデンサＣ２の時定数により出力ベクトルＱにｔｗ時
間のオン信号を出力する。Ａ、Ｂ、Ｚ相信号とＵ、Ｖ、
Ｗ相信号はスリーステート回路に接続されており、ワン
ショットマルチバイブレータ２３の出力ベクトルＱがオ
ンのとき出力接栓にＵ、Ｖ、Ｗ相信号が、又ベクトルＱ
がオフのときＡ、Ｂ、Ｚ相信号が出力される。なお、ベ
クトルＱ４オン時間ｔｗは、電源投入して、マイクロコ
ンピュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラム
の実行処理において、Ｕ、Ｖ、Ｗリード（ステップ５
１）するタイミングまで確保する。以下、動作実行する
プログラムは従来と同様である。
グチャートによって説明する。今、サーボ制御装置の電
源を作業者が投入するとエンコーダ２内の＋５Ｖ電源が
立上る。ワンショットマルチバイブレータ２３の入力ａ
１は抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１による時定数により＋５
Ｖより遅れて立上がる。ワンショットマルチバイブレー
タ２３は、入力ａ１を受けてワンショットマルチバイブ
レータ内シュミットトリガ回路により入力ａ１をａ１’
とする。ａ１’立上りエッジが入力されると抵抗Ｒ２と
コンデンサＣ２の時定数により出力ベクトルＱにｔｗ時
間のオン信号を出力する。Ａ、Ｂ、Ｚ相信号とＵ、Ｖ、
Ｗ相信号はスリーステート回路に接続されており、ワン
ショットマルチバイブレータ２３の出力ベクトルＱがオ
ンのとき出力接栓にＵ、Ｖ、Ｗ相信号が、又ベクトルＱ
がオフのときＡ、Ｂ、Ｚ相信号が出力される。なお、ベ
クトルＱ４オン時間ｔｗは、電源投入して、マイクロコ
ンピュータのメモリ（図示せず）に記憶したプログラム
の実行処理において、Ｕ、Ｖ、Ｗリード（ステップ５
１）するタイミングまで確保する。以下、動作実行する
プログラムは従来と同様である。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、エン
コーダ出力信号であるＡ、Ｂ、Ｚ相信号とＵ、Ｖ、Ｗ相
信号を電源投入時において、エンコーダ内に切替え回路
を設ける様構成したので、エンコーダとサーボ制御装置
間の配線工数が低減でき、また、信頼性の向上が図れる
効果がある。
コーダ出力信号であるＡ、Ｂ、Ｚ相信号とＵ、Ｖ、Ｗ相
信号を電源投入時において、エンコーダ内に切替え回路
を設ける様構成したので、エンコーダとサーボ制御装置
間の配線工数が低減でき、また、信頼性の向上が図れる
効果がある。
【図１】この発明によるサーボ制御装置の一実施例によ
るエンコーダ内ブロック図である。
るエンコーダ内ブロック図である。
【図２】図１の動作タイミングチャートを示す図であ
る。
る。
【図３】この発明によるサーボ制御装置を示す構成図で
ある。
ある。
【図４】従来のサーボ制御装置を示す構成図である。
【図５】同期モータの正転時におけるエンコーダの出力
であるＡ、Ｂ、Ｚ相信号を示す波形図である。
であるＡ、Ｂ、Ｚ相信号を示す波形図である。
【図６】同期モータの逆転時におけるエンコーダの出力
であるＡ、Ｂ、Ｚ相信号を示す波形図である。
であるＡ、Ｂ、Ｚ相信号を示す波形図である。
【図７】エンコーダの出力であるＵ、Ｖ、Ｗ相信号を示
す波形図である。
す波形図である。
【図８】従来のエンコーダ内ブロック図である。
【図９】動作フローチャートである。
１ 同期モータ ２ 回転子位置検出手段（エンコーダ） ３ａ Ａ、Ｂ相 ４ Ｕ、Ｖ、Ｗ相
Claims (1)
- 【請求項１】 同期モータを駆動するサーボ制御装置に
おいて、上記同期モータの回転角度に応じて発生する位
相の異なる複数のパルスを発生する第１のパルス発生手
段及び上記同期モータの磁極位置に対応した複数の位相
の異なるパルスを発生する第２のパルス発生手段の配線
線路を電源投入時、一定時間内のみ切替えする切替え手
段とを備えた同期形ＡＣサーボ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4249046A JPH06102935A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 同期形ａｃサーボ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4249046A JPH06102935A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 同期形ａｃサーボ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06102935A true JPH06102935A (ja) | 1994-04-15 |
Family
ID=17187210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4249046A Pending JPH06102935A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 同期形ａｃサーボ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102935A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010288390A (ja) * | 2009-06-12 | 2010-12-24 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 電動機の安全装置 |
-
1992
- 1992-09-18 JP JP4249046A patent/JPH06102935A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010288390A (ja) * | 2009-06-12 | 2010-12-24 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | 電動機の安全装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3385617B2 (ja) | 回転位置検出器付き永久磁石形同期電動機の起動方法および電動機制御装置 | |
| US6400109B1 (en) | Electronic commutated motor with commutation signal | |
| US4507590A (en) | Brushless DC motor | |
| JP6844617B2 (ja) | モータモジュール、モータステップ動作制御システム、およびモータ制御装置 | |
| JPH10229691A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JPS62213537A (ja) | モ−タのロ−タ回転位置検出器 | |
| Hidayat et al. | FPGA based controller of BLDC motor using trapezoid control | |
| CN102195544B (zh) | 电动机驱动装置 | |
| JPH06102935A (ja) | 同期形ａｃサーボ駆動制御装置 | |
| JP7561409B2 (ja) | ブラシレスモータ駆動装置、モータ駆動システム及びブラシレスモータ駆動方法 | |
| JP2000209889A (ja) | ３相位置検出装置 | |
| JP3706556B2 (ja) | 永久磁石モータの制御装置 | |
| JP2004102658A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| US6274992B1 (en) | Braking method for a single-phase motor | |
| JPH02159993A (ja) | 同期型交流サーボモータ駆動装置の基準電流波形発生回路 | |
| JPH0731183A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| JP2547080B2 (ja) | ブラシレスモータのための正弦波信号発生装置 | |
| JP3288822B2 (ja) | ブラシレスモータの制御方式 | |
| JPS6346677B2 (ja) | ||
| JPH0739194A (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JPH06153580A (ja) | 三相ブラシレス同期電動機のセンサレス駆動方法及びその装置 | |
| JPH04331489A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2535944B2 (ja) | 静止形エンコ―ダ | |
| JPH05122983A (ja) | 永久磁石モータの制御装置 | |
| JPH04279906A (ja) | サーボ制御装置 |