JPH06104227B2 - 作業装置 - Google Patents
作業装置Info
- Publication number
- JPH06104227B2 JPH06104227B2 JP1227937A JP22793789A JPH06104227B2 JP H06104227 B2 JPH06104227 B2 JP H06104227B2 JP 1227937 A JP1227937 A JP 1227937A JP 22793789 A JP22793789 A JP 22793789A JP H06104227 B2 JPH06104227 B2 JP H06104227B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tubular body
- wall surface
- working
- machine body
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、筒状体の内部を走行してその内壁面の洗浄や
塗装等の作業を行う作業装置に関し、更に詳しくは、筒
状体の軸心に沿った駆動回転軸を、前記筒状体内を走行
自在な機体に設け、その駆動回転軸に、前記筒状体の内
壁面に対する作業を行う作業部を取り付けてある作業装
置に関する。
塗装等の作業を行う作業装置に関し、更に詳しくは、筒
状体の軸心に沿った駆動回転軸を、前記筒状体内を走行
自在な機体に設け、その駆動回転軸に、前記筒状体の内
壁面に対する作業を行う作業部を取り付けてある作業装
置に関する。
従来の作業装置においては、複数のノズルが、前記駆動
回転軸に対してその周方向に分散され且つ前記駆動回転
軸から一定距離だけ離間した状態に取り付けられて、前
記作業部が構成されていた。そして、前記駆動回転軸が
前記筒状体の軸心に位置するように、前記機体を前記筒
状体内に配置することにより、前記複数のノズルを、前
記筒状体の内壁面に対して一定距離だけ離間させてい
た。
回転軸に対してその周方向に分散され且つ前記駆動回転
軸から一定距離だけ離間した状態に取り付けられて、前
記作業部が構成されていた。そして、前記駆動回転軸が
前記筒状体の軸心に位置するように、前記機体を前記筒
状体内に配置することにより、前記複数のノズルを、前
記筒状体の内壁面に対して一定距離だけ離間させてい
た。
しかしながら、上述した従来の作業装置にあっては、前
記ノズルと前記筒状体の内壁面との距離が固定されたも
のであったため、前記筒状体の内壁面に対する作業を、
前記筒状体の周方向に万遍なく実施する場合には、比較
的好都合な条件が得られるものの、前記機体を安定的に
走行させつつ、前記作業を前記筒状体の内壁面の一部に
対して集中的に実施することが難しい、という問題があ
った。
記ノズルと前記筒状体の内壁面との距離が固定されたも
のであったため、前記筒状体の内壁面に対する作業を、
前記筒状体の周方向に万遍なく実施する場合には、比較
的好都合な条件が得られるものの、前記機体を安定的に
走行させつつ、前記作業を前記筒状体の内壁面の一部に
対して集中的に実施することが難しい、という問題があ
った。
本発明の目的は、上述した従来の問題を解決する点にあ
る。
る。
本発明に係る作業装置の特徴構成は、筒状体の軸心に沿
った駆動回転軸を、前記筒状体内を走行自在な機体に設
け、その駆動回転軸に、前記筒状体の内壁面に対する作
業を行う作業部を取り付けてある作業装置であって、前
記機体を前記筒状体の径方向において位置調整自在な位
置調整機構を設け、前記機体に対し、前記駆動回転軸の
支持部を前記筒状体の径方向に位置変更自在に取り付け
てあることにあり、その作用・効果は次の通りである。
った駆動回転軸を、前記筒状体内を走行自在な機体に設
け、その駆動回転軸に、前記筒状体の内壁面に対する作
業を行う作業部を取り付けてある作業装置であって、前
記機体を前記筒状体の径方向において位置調整自在な位
置調整機構を設け、前記機体に対し、前記駆動回転軸の
支持部を前記筒状体の径方向に位置変更自在に取り付け
てあることにあり、その作用・効果は次の通りである。
つまり、上記特徴構成を備えた作業装置によれば、前記
機体の前記径方向における位置を、前記位置調整機構を
用いて調整することにより、前記機体を安定的に走行さ
せ得る状態を実現させることができる。しかも、その安
定的な条件の下で、前記駆動回転軸の支持部の位置を、
前記機体に対して適宜位置に、即ち、前記駆動回転軸の
回転状態での前記作業部の位置が、前記筒状体の内壁面
の一部にだけ近接するような位置に変更することによ
り、前記作業を前記筒状体の内壁面の一部で集中的に実
施することができるようになる。
機体の前記径方向における位置を、前記位置調整機構を
用いて調整することにより、前記機体を安定的に走行さ
せ得る状態を実現させることができる。しかも、その安
定的な条件の下で、前記駆動回転軸の支持部の位置を、
前記機体に対して適宜位置に、即ち、前記駆動回転軸の
回転状態での前記作業部の位置が、前記筒状体の内壁面
の一部にだけ近接するような位置に変更することによ
り、前記作業を前記筒状体の内壁面の一部で集中的に実
施することができるようになる。
従って、本発明に係る作業装置によれば、従来装置では
実施困難であった特殊作業、即ち、前記機体を安定的に
走行させつつ筒状体の内壁面の一部に対して洗浄や塗装
等を集中的に実施する作業を実現することができるよう
になり、本発明の目的が達成されるようになる。
実施困難であった特殊作業、即ち、前記機体を安定的に
走行させつつ筒状体の内壁面の一部に対して洗浄や塗装
等を集中的に実施する作業を実現することができるよう
になり、本発明の目的が達成されるようになる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図及び第２図には、本発明に係る作業装置の一実施
例が示されており、図中、（10）は筒状体であり、その
筒状体（10）内には、その筒状体（10）内を走行自在な
機体（１）が挿入されるようになっている。
例が示されており、図中、（10）は筒状体であり、その
筒状体（10）内には、その筒状体（10）内を走行自在な
機体（１）が挿入されるようになっている。
前記機体（１）には、その先端部に、前記筒状体（10）
の軸心に沿った駆動回転軸（2a）が設けられており、そ
の駆動回転軸（2a）には、前記筒状体（10）の内壁面
（11）に対する洗浄作業を行う作業部（２）（即ち、洗
浄液及び空気が混合されてなる洗浄流体を噴出自在なノ
ズルを先端に備えるノズル機構）が取り付けられてい
る。一方、前記機体（１）の後端部には、前記空気を供
給自在なエアー供給パイプ（８）と、前記洗浄液を供給
自在な洗浄液供給パイプ（９）とが接続されている。
の軸心に沿った駆動回転軸（2a）が設けられており、そ
の駆動回転軸（2a）には、前記筒状体（10）の内壁面
（11）に対する洗浄作業を行う作業部（２）（即ち、洗
浄液及び空気が混合されてなる洗浄流体を噴出自在なノ
ズルを先端に備えるノズル機構）が取り付けられてい
る。一方、前記機体（１）の後端部には、前記空気を供
給自在なエアー供給パイプ（８）と、前記洗浄液を供給
自在な洗浄液供給パイプ（９）とが接続されている。
前記機体（１）の外周面には、三つの平行四連機構が設
けられており、それら三つの平行四連機構によって、前
記機体（１）を前記筒状体（10）の径方向において位置
調整自在な位置調整機構が構成されている。
けられており、それら三つの平行四連機構によって、前
記機体（１）を前記筒状体（10）の径方向において位置
調整自在な位置調整機構が構成されている。
前記平行四連機構の夫々は、更に詳しくは、前記筒状体
（10）の内部を前記内壁面（11）に接触した状態で走行
自在な接触走行部（4a）（具体的には、左右一対の走行
用ベルトを配したベルト式走行部）を設け、その接触走
行部（4a）と前記機体（１）とを連結アーム（６）で枢
支連結することにより構成されている。尚、前記連結ア
ーム（６）は、エアーシリンダ（図示せず）及び駆動ア
ーム（７）を介して外方へ突出移動されるようになって
おり、その突出移動によって、前記接触走行部（4a）が
前記筒状体（10）の内壁面に接触するように押圧される
ようになっている。
（10）の内部を前記内壁面（11）に接触した状態で走行
自在な接触走行部（4a）（具体的には、左右一対の走行
用ベルトを配したベルト式走行部）を設け、その接触走
行部（4a）と前記機体（１）とを連結アーム（６）で枢
支連結することにより構成されている。尚、前記連結ア
ーム（６）は、エアーシリンダ（図示せず）及び駆動ア
ーム（７）を介して外方へ突出移動されるようになって
おり、その突出移動によって、前記接触走行部（4a）が
前記筒状体（10）の内壁面に接触するように押圧される
ようになっている。
前記機体（１）の先端部には、上述したように、前記筒
状体（10）の軸心に沿った駆動回転軸（2a）が設けられ
ているが、その駆動回転軸（2a）の支持部（１′）は、
前記機体（１）に対して筒状体（10）の径方向に位置変
更自在に取り付けられている（図１参照）。
状体（10）の軸心に沿った駆動回転軸（2a）が設けられ
ているが、その駆動回転軸（2a）の支持部（１′）は、
前記機体（１）に対して筒状体（10）の径方向に位置変
更自在に取り付けられている（図１参照）。
次に、上述した作業装置を用いるに好適な洗浄対象につ
いて述べる。
いて述べる。
製紙プラントにおけるサクションローラ（10′）は、第
３図に示すように、内壁部に複数のサクション孔（11
a）を形成してあり、上下両面をフェルト布（13）で挟
まれたパイプ（14）を圧接ローラ（15）とで挟持搬送し
つつ、前記パルプ（14に含まれる水分を前記サクション
孔（11a）を通して吸引するものである。
３図に示すように、内壁部に複数のサクション孔（11
a）を形成してあり、上下両面をフェルト布（13）で挟
まれたパイプ（14）を圧接ローラ（15）とで挟持搬送し
つつ、前記パルプ（14に含まれる水分を前記サクション
孔（11a）を通して吸引するものである。
即ち、前記サクションローラ（10′）の内壁部（11）で
あって、前記フェルト布（13）との接触部に対向する箇
所に、その長手方向に沿って設けた樋（16）を介して水
分を吸引するものであり、前記作業装置は、このサクシ
ョン孔（11a）に付着堆積する、前記フェルト布（13）
を通して流入するパイプかすを洗浄除去するために用い
ることができる。
あって、前記フェルト布（13）との接触部に対向する箇
所に、その長手方向に沿って設けた樋（16）を介して水
分を吸引するものであり、前記作業装置は、このサクシ
ョン孔（11a）に付着堆積する、前記フェルト布（13）
を通して流入するパイプかすを洗浄除去するために用い
ることができる。
上述した実施例は、洗浄用の作業装置であったが、本発
明装置は、前記筒状体（10）の内壁面（11）に対して、
塗料等を噴出する塗装用の作業装置であってもよく、ま
た、前記内壁面（11）を研磨する作業装置であってもよ
い。
明装置は、前記筒状体（10）の内壁面（11）に対して、
塗料等を噴出する塗装用の作業装置であってもよく、ま
た、前記内壁面（11）を研磨する作業装置であってもよ
い。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
第１図は本発明に係る作業装置の一実施例を示す正面
図、第12図はその側面図、第３図はサクションローラを
示す斜視図である。 （１）……機体、（１′）……支持部、（２）……作業
部、（2a）……駆動回転軸、（4a）……接触走行部、
（10）……筒状体、（11）……内壁面
図、第12図はその側面図、第３図はサクションローラを
示す斜視図である。 （１）……機体、（１′）……支持部、（２）……作業
部、（2a）……駆動回転軸、（4a）……接触走行部、
（10）……筒状体、（11）……内壁面
Claims (2)
- 【請求項１】筒状体（10）の軸心に沿った駆動回転軸
（2a）を、前記筒状体（10）内を走行自在な機体（１）
に設け、その駆動回転軸（2a）に、前記筒状体（10）の
内壁面（11）に対する作業を行う作業部（２）を取り付
けてある作業装置であって、 前記機体（１）を前記筒状体（10）の径方向において位
置調整自在な位置調整機構を設け、前記機体（１）に対
し、前記駆動回転軸（2a）の支持部（１′）を前記筒状
体（10）の径方向に位置変更自在に取り付けてある作業
装置。 - 【請求項２】前記作業部（２）は、前記筒状体（10）の
内壁面（11）に流体を噴出するノズル機構である請求項
１記載の作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227937A JPH06104227B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | 作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227937A JPH06104227B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | 作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0389988A JPH0389988A (ja) | 1991-04-15 |
| JPH06104227B2 true JPH06104227B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=16868621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1227937A Expired - Lifetime JPH06104227B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | 作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104227B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100815926B1 (ko) * | 2005-12-19 | 2008-03-31 | 정석동 | 배관의 내부검사 및 청소용 로봇 |
| JP4677048B1 (ja) * | 2010-05-17 | 2011-04-27 | 紘一 原田 | 管路内走行装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5210470B2 (ja) * | 1973-09-19 | 1977-03-24 | ||
| JPS5715949B2 (ja) * | 1973-10-09 | 1982-04-02 | ||
| JPS57107264A (en) * | 1980-12-25 | 1982-07-03 | Kawasaki Steel Corp | Method and device for coating internal surface of steel tube |
| JPS6014161U (ja) * | 1983-07-09 | 1985-01-30 | 内山鑿泉工業株式会社 | さく井の取水用ストレ−ナの清掃装置 |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP1227937A patent/JPH06104227B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0389988A (ja) | 1991-04-15 |
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