JPH0610481B2 - 往復動液圧シリンダ装置の制御装置 - Google Patents

往復動液圧シリンダ装置の制御装置

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JPH0610481B2
JPH0610481B2 JP58053443A JP5344383A JPH0610481B2 JP H0610481 B2 JPH0610481 B2 JP H0610481B2 JP 58053443 A JP58053443 A JP 58053443A JP 5344383 A JP5344383 A JP 5344383A JP H0610481 B2 JPH0610481 B2 JP H0610481B2
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Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、複動シリンダピストン装置のような流体モー
タを制御するための電子液圧弁装置に関する。
従来技術 電気的に作動されるパイロット弁によつて制御されるス
プール弁で流体モータを制御することはよく知られてい
る。そのような弁は、閉ループ流体モータの位置制御装
置内で用いられるようにされている。しかし、スプール
型弁は流体内で汚されやすい。更に、そのような制御装
置は、流体モータが重い物を下げるときのように、モー
タがオーバランニングするような負荷状態を制御すると
きには円滑で安定した操作を行うように設計しなければ
ならない。しかし、そのように設計されると、その制御
装置は重い物を持ち上げるときのように、モータがアン
ダーランニングするような負荷状態を制御するときは作
動が遅くなり望ましくない。そのような弁装置の他の欠
点は、流体モータをフロート（浮動）状態にするよう設
計すると、複雑なスプール弁または別の弁を必要とする
ということである。
スプール型弁に代わるものとして、４つのオン・オフ弁
を用いた装置が提案されている。例えば実開昭５４−９
０７２１号にはそのような４弁装置が開示されており、
この装置ではスプール型弁における上記の如き汚れ等に
関する問題は解消されているが、スプール型弁の場合と
同様の問題がある。すなわち、この装置では、シリンダ
ピストン装置を、例えば伸張させる場合、３位置切換弁
を１つの位置にすることにより、４つの弁のうちの２つ
を開とし、他の２つを閉とすることにより行い、また、
同装置を収縮させる場合は上記切換弁を他の位置とする
ことにより別の２つの弁を開とし残りの２つの弁を閉と
することにより行うようになっている。すなわち、１つ
の操作状態において開とされる弁は、その間、開状態に
維持され、他の操作状態に切換えられるときに閉とされ
るものである。従って、特にシリンダピストン位置が操
作しようとする負荷の慣性が大きなものである場合など
は、その操作を停止しようとしても直ぐには停止できず
に行き過ぎが生じやすい。また、この４弁装置では、シ
リンダピストン装置を伸縮制御するだけであり、フロー
ト状態とすることはできないなど、その機能的多様性ま
たは柔軟性に欠ける。また、例えば特開昭５５−１１７
０９号には、オン・オフ弁を用いた他の形式の４弁装置
が開示されており、この装置でも、構造上、シリンダピ
ストン装置を鎖錠状態にすることができないといった欠
点を有している。
本発明の目的 本発明は、このような従来装置の欠点を解消し、シリン
ダピストン装置を機能的柔軟性をもって操作する（すな
わち、操作状態に応じてフロート信号や閉塞信号などの
必要な指令信号を与えることによって、シリンダピスト
ン装置をフロート状態にしたり、鎖錠状態にしたりす
る）ことができる装置を提供することを目的としてい
る。
発明の構成並びに作用効果 すなわち、本発明に係る制御装置は、伸張室及び引込室
を有する往復動液圧シリンダ装置を制御するための装置
において、ポンプと引込室との間の流体連通を制御する
ための第１パイロット作動ポペット弁、引込室と貯槽と
の間の流体連通を制御するための第２パイロット作動ポ
ペット弁、伸張室と貯槽との間の流体連通を制御するた
めの第３パイロット作動ポペット弁、及び、ポンプと伸
張室との間の流体連通を制御するための第４パイロツト
作動ポペット弁を有する弁装置と、それぞれ上記ポペッ
ト弁の１つを作動する複数のソレノイド作動パイロット
弁と、シリンダ装置の位置を感知してそれを表すフィー
ドバック信号を生じる位置感知手段と、シリンダ装置の
所望の位置を表す位置指令信号を生じるオペレータ制御
手段と、フィードバック信号と位置指令信号から第１の
エラー信号を生じ、選択されたパイロット弁を付勢して
対応するポペット弁を作動し、シリンダ装置を動かして
エラー信号を減少する制御回路手段とを有し、上記制御
回路手段が、第１エラー信号を反転して第２エラー信号
を生じる手段と、第１のエラー信号とフロート信号や閉
塞信号などの必要な指令信号とを受けて第１の対の制御
信号を発生する第１の対の結合手段と、第２のエラー信
号とフロート信号や閉塞信号などの必要な指令信号とを
受けて第２の対の制御信号を発生する第２の対の結合手
段と、第１及び第２の対の制御信号の内の一方の対に応
答して第１の対のパイロット弁を駆動するための対応す
る第１の対の駆動回路、第１及び第２の対の制御信号の
内の他方の対に応答して第２の対のパイロット弁を駆動
するための対応する第２の対の駆動回路と、所定の周波
数を有するディザー信号を発生するディザーオシレータ
と、ディザー信号を反転して１８０度位相が相違する反
転ディザー信号を発生する反転手段と、備え、上記第１
の対の駆動回路のそれぞれが、ディザー信号及び反転デ
ィザー信号の一方を、第１及び第２の対の制御信号の上
記一方の対の内を対応する制御信号と結合して結合信号
を発生する結合手段と、対応するパイロット弁を駆動す
るために結合手段からの結合信号の大きさに基づくデュ
ーティ比を有するパルス幅変調された駆動信号を生じる
変調手段と、を有し、上記第２の対の駆動回路のそれぞ
れが、ディザー信号及び反転ディザー信号の他方を、第
１及び第２の対の制御信号の上記他方の対の内の対応す
る制御信号と結合して結合信号を発生する結合手段と、
対応するパイロット弁を駆動するために結合手段からの
結合信号の大きさに基づくデューティ比を有するパルス
幅変調された駆動信号を生じる変調手段と、を有してい
るいる。
本発明に係る制御装置は上記の如く構成されるものであ
り、第１及び第２のエラー信号を駆動回路を駆動するた
めの基本的な信号として第１ないし第４のパイロット作
動ポペット弁を制御するものであり、オーバランニング
等を最小限にして適正な制御ができるとともに、状況に
応じて必要な指令信号、具体的にはフロート信号や閉塞
信号等、を加えて同ポペット弁を制御するものであり、
更にまた、このエラー信号を速度補償したものとするこ
とも可能であるから、種々の負荷条件に対応して柔軟性
をもって適正にポペット弁を制御することができるもの
である。
実施例の説明 以下、添付図面に示した本発明の実施例を詳細に説明す
る。
第１図には、加圧流体源すなわちポンプ１４及び貯槽１
６に接続された弁装置１２によつて制御される複動シリ
ンダ１０が示されている。ポンプ１４は好ましくは汎用
のプレツシヤ・オン・デマンド型液圧ポンプまたは他の
型式のものとされる。シリンダ１０は、米国特許第３，
７２６，１９１号に記載されたような位置トランスデユ
ーサすなわちポテンシヨメータ１８を含む。
弁装置１２は、４個のソレノイド制御パイロツト作動ポ
ペツト弁または圧力減少弁２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２
０ｄを含む。弁２０ａはポンプ１４と引込室１１との間
の連通を制御する。弁２０ｂは貯槽１６と引込室１１と
の間の連通を制御する。チエツク弁２２は室１１から弁
２０ａへの流れを阻止する。弁２０ｃは伸張室１３と貯
槽１６との間の流れを制御し、弁２０ｄはポンプ１４と
伸張室１３との間の流れを制御する。チエツク弁２４は
室１３から弁２０ｄへの流れを阻止する。チエツク弁２
６はポンプ１４への流体の逆流を阻止する。
弁２０ａ−２０ｄは、制御回路３０によつて付勢される
ソレノイド作動パイロット弁２１ａ−２１ｄによつて操
作される。例えば、ソレノイド作動パイロット弁２１ａ
に電流が加えられると、アーマチヤー１００がばね１０
２の力に抗して比例して動きオリフイス１０４を開く。
これにより、弁体１０８のオリフイスの前後に差圧が生
じ、弁体がばね１１０に抗してシート１１２から離れて
当該弁２０ａが開く。弁２０ｂ−２０ｄも同様に動作す
る。制御回路３０はシリンダ１０のトランスデユーサ１
８から受ける位置の信号Ｘ、及び、ポテンシヨメータの
ようなオペレータにより制御されるトランスデユーサ２
８によつて作られた指令信号Ｃの関数としての制御信号
を生じる。指令信号Ｃはシリンダ装置１０の望ましい位
置を表わす。
第２図に示すように、制御回路３０は位置トランスデユ
ーサ１８からの位置信号Ｘをバツフアするための１ゲイ
ンバツフアアンプ３２を有している。（図示しない）ス
ケーリングアンプを用いて位置信号Ｘ及び指令信号Ｃの
一方または両方をスケールして、これらを例えば０−８
ボルトの単一電圧レベルに変えることができる。位置信
号Ｘは微分器３４によつて微分され、約−０．６のゲイ
ンで反転アンプ３６によつて増幅される。
減算ジヤンクシヨン３８において、指令信号Ｃから位置
信号Ｘが減算されてエラー信号Ｅが作られる。エラー信
号Ｅはゲイン約２．０のアンプ４０で増幅され、１ゲイ
ン反転アンプ４２で反転される。差ジヤンクシヨン４４
は反転アンプ４２からの信号を受ける＋インプツト端子
及び反転アンプ３６からの信号を受け入れる−インプツ
ト端子を有している。すなわち、差ジヤンクシヨン４４
からは反転されて速度補償されたエラー信号−Ｅ′が出
る。反転されたエラー信号−Ｅ′は１ゲイン反転アンプ
４６によつて反転されて非反転速度補償エラー信号＋
Ｅ′が得られる。
エラー信号Ｅ′及び−Ｅ′はそれぞれ対応する対の算術
演算ユニツト５０，５４及び４８，５２を通して、それ
ぞれ対応する同一のソレノイドコイル駆動軽８０ｂ，８
０ｄ及び８０ａ，８０ｃに接続される。これらの回路
は、差ジヤンクシヨン４４からのエラー信号内の２．５
ボルトの変化に応答してソレノイド作動パイロット弁２
１ａ−２１ｄ内のコイル駆動電流Ｉｃ内の３００ミリア
ンペアの変化を生じる。算術演算ユニツト４８，５２の
−インプツト端子は反転エラー信号−Ｅ′を受け、算術
演算ユニツト５０，５４の−インプツト端子は非反転エ
ラー信号＋Ｅ′を受ける。
算術演算ユニツト４８−５４は更に、スイツチのような
オペレータ制御双安定装置５６から低又は高レベル閉塞
信号を受け入れる。スイツチ５６からの低レベル信号は
全てのソレノイド作動パイロット弁２１ａ−２１ｄを除
勢し、全ての弁２０ａ−２０ｄを閉じて流体システムを
閉塞する。
スイツチ５８のような他のオペレータ作動双安定装置は
算術演算ユニツト４８，５４の＋インプツト端子及びユ
ニツト５０，５２の−インプツト端子に加えられる高又
は低レベル信号を作る。すなわち、オペレータはスイツ
チ５８を閉じることによつて、弁２０ａ及び２０ｄを除
勢閉塞するとともに弁２０ｂ，２０ｃを付勢開放し、そ
れによりモータ１０をフローテイング（浮動）状態にす
る。
アンプ４０からのエラー信号Ｅは抵抗Ｒ１を通して比較
器６０の＋インプツト端子に通される。反転器４２から
の反転エラー信号−Ｅは抵抗Ｒ２を介して比較器６２の
＋インプツト端子へ通される。比較器６０，６２の−イ
ンプツト端子は共に、可変デツドバンド電圧Ｖdbを発生
する可変ポテンシヨメータ６４の可調節接点に接続され
ている。比較器６２からの信号は比較器６０の＋インプ
ツト端子へ通される。比較器６０のアウトプトツト端子
における信号は、エラー信号Ｅまたは−Ｅがデツドバン
ドレンジ内にあるときを除けば高いレベルとなる。デツ
ドバンドレンジの幅はポテンシヨメータ６４からのデツ
ドバンド電圧Ｖdbによつて決められる。比較器６０から
の信号はプルアツプ抵抗Ｒ３を介して＋８ボルトに接続
され、また、−０．３の反転ゲイン係数の積分器６６の
インプツト端子に接続される。積分器６６は、比較器６
０のアウトプツトの急激な変化に応じて、電圧限界の間
でその出力を上方勾配又は下方勾配にする。積分器６６
はまた、エラー信号Ｅ及び−Ｅが上述のデツドバンドレ
ンジ内にない限りに、低レベルの反転デツドバンド信号
Ｖdb′を与える。反転デツドバンド信号Ｖdb′は、差ジ
ヤンクシヨン５０，５２の＋インプツト端子に加えられ
て、エラー信号Ｅ又は−Ｅがデッドバンドレンジ内にあ
るときに、ソレノイド作動パイロット弁２１ｂ，２１ｃ
を除勢して弁２０ｂ，２０ｃを閉じる。
ポンプ１４からの出力圧力を感知するために位置決めさ
れる汎用の圧力センサ６８は、圧力に比例した圧力調節
信号Ｖpaを生じる。このＶpa信号は加算ジヤングシヨン
７０においてデツドバンド信号Ｖdb′に加えられ、その
加算された信号は加算ジヤンクシヨン４８，５４へ加え
られる。すなわち、ポンプ１４の出力圧力が増大する
と、圧力センサ６６は信号Ｖpaを増大し、それにより、
ソレノイド作動パイロット弁２１ａ及び２１ｄの付勢レ
ベルを比例的に減少し、圧力弁２０ａ及び２０ｄを比例
的に閉じる。弁２０ａ，２０ｄのこの比例的な部分的閉
塞はそれらの弁の前後に差圧を生じ、ポンプ圧力の増大
を補償する。逆に、ポンプの圧力低下は弁２０ａ及び２
０ｄの比例的開放によつて補償される。
加算ジヤンクシヨン４８−５４のアウトプツト端子は同
一構造の回路８０ａ−８０ｄに接続されている。この回
路の１つについて以下において詳細に説明する。回路８
０ａは、約０．８のゲインのアンプ８２ａを有し、該ア
ンプは加算ジヤンクシヨン４８のアウトプツト信号を増
幅する。この増幅された信号は加算ジヤンクシヨン８４
ａの−インプツト端子に加えられる。ジヤンクシヨン８
４ａの他の−インプツト端子は、デイザーオシレータ７
２及び反転器７４からの反転された２００Ｈｚの三角形
波デイザー信号を受け入れる。
ジヤクシヨン８４ａのアウトプツト信号Ｖ３は約２０の
ゲインのアンプ８６ａに接続される。このアンプは、パ
ルス幅変調器（ＰＷＭ）８８ａに接続されている。該変
調器または、ＰＷＭオシレータ７６から非反転３０００
Ｈｚの三角形波信号を受け入れる。変調器８８ａの変調
アウトプツト信号は１００×｛（Ｖ４−１．２６）／
（３．９３−１．２６）｝に等しい％変調式又はデユー
テイ比の３０００Ｈｚ矩形波電圧となる（ここで、３．
９３及び１．２６は変調器７６からの信号の高及び低ピ
ーク値である）。アウトプツト信号Ｖｃはコイルの一端
に加えられる。
ソレノイド作動パイロツト弁２１ａの他端は電流感知抵
抗Ｒ４ａを介して接地され、また、アンプ９０ａ及び積
分器９２ａを介してジヤンクシヨン８４ａの＋インプツ
ト端子へ接続されている。アンプ９０ａは例えば約２．
８４のゲインを有している。積分器９２ａはまた基準電
圧Ｖref＝３．４３ボルトを受け入れ、ラプラス変換式
によつて規定される電圧Ｖ2、すなわち、Ｖ2＝２Ｖref
−Ｖ１（６２５０／（Ｓ＋６２５０））を作る（ここ
で、Ｖ１はアンプ９０ａのアウトプツト端子における電
圧である）。回路８０ａの作用は、算術演算ユニツト４
８からの結合信号に比例する駆動電圧Ｉｃでソレノイド
作動パイロツト弁２１ａを付勢することにある。アンプ
９０ａ，９２ａにより与えられるフイードバツクは供給
電圧の変化とソレノイド作動パイロツト弁２１ａの抵抗
の変化の効果を減少して当該装置のための増大された周
波数応答を与える。
ジヤンクシヨン８４ａ，８４ｃの−インプツト端子は反
転デイザー信号を受け、ジヤンクシヨン８４ｂ，８４ｄ
の−インプツト端子は非反転デイザー信号を受ける。す
なわち、デイザー信号は弁２０ａ，２０ｃを弁２０ｂ，
２０ｄに対して位相をずれさせる。これは、圧力弁２０
ａ及びリターン弁２０ｂの同時の開放を阻止し、同様に
圧力弁２０ｄ及びリターン弁２０ｃの同時の開放を阻止
して、流れがポンプ１４から貯槽１６へ直接流れること
によつてシリンダ装置１０をバイパスするのを阻止す
る。これにより、デイザーなしに得られる等価圧力規制
を与えるために必要とされる流れを減少する。
変調器８８ａ，８８ｂは非反転オシレータ信号を受け、
変調器８８ｃ，８８ｄはそれぞれ反転器７８を介して反
転オシレータ信号を受ける。すなわち、二対の弁はパル
スを同時にではなく交替に受け、（図示しない）出力供
給によるピークデマンドを減少する。
本装置は、コイル電流Ｉｃの大きさに反比例する弁２０
ａ−２０ｄ前後の圧力降下を生じるよう作動する。弁２
０ａ−２０ｄ前後の圧力降下を制御することによつて、
室１１，１３に連通された流体圧力は制御されてシリン
ダ装置を所望に応じて伸張又は収縮させる。例えば、指
令トランスデユーサ２８が動かされてシリンダ装置１０
を伸ばすときは、正の非反転エラー信号Ｅが作られる。
Ｅが正の場合には、反転エラー信号−Ｅが負となり、ソ
レノイド作動パイロット弁２１ａ，２１ｃには電流は流
れず、弁２０ａ，２０ｃは閉じたままである。この正の
信号Ｅはソレノイド作動パイロット弁２１ｂ，２１ｄ内
にコイル電流を生じ、それにより弁２０ｂ，２０ｄを開
き、シリンダ装置１０のピストン前後に比例した差圧を
生じ、シリンダ装置１０を指令トランスデユーサ２８に
よつて作られた正の指令信号Ｃに対応する新しい位置に
伸張させる。逆に、トランスデユーサ２８がシリンダ装
置に収縮指令を出すときは、反転信号−Ｅが正となり、
非反転信号が負となる。これにより弁２０ａ，２０ｃは
開き、弁２０ｂ，２０ｄは閉じてシリンダ装置を所望に
応じて引き込める。微分器３４によつて与えられる速度
フイードバツクは制御システムの全体の安定性を増大す
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明に係かるポペツト弁制御装置を簡略に
示した説明図；及び、 第２図は、第１図の制御回路のブロツク線図；である。 １８……位置感知手段； ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ……ポペツト弁； ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ……ソレノイド作動パ
イロツト弁； ２８……オペレータ制御手段； ３０……制御回路。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−119709（ＪＰ，Ａ) 実開 昭54−90721（ＪＰ，Ｕ)

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】伸張室（13）及び引込室（11）を有する往
    復動液圧シリンダ装置（10）を制御するための装置にお
    いて、 ポンプ（14）と引込室との間の流体連通を制御するため
    の第１パイロット作動ポペット弁（20a）、引込室と貯
    槽（16）との間の流体連通を制御するための第２パイロ
    ット作動ポペット弁（20b）、伸張室と貯槽との間の流
    体連通を制御するための第３パイロット作動ポペット弁
    （20c）、及び、ポンプと伸張室との間の流体連通を制
    御するための第４パイロット作動ポペット弁（20d）を
    有する弁装置（12）と、 それぞれ上記ポペット弁の１つを作動する複数のソレノ
    イド作動パイロット弁（21a〜d）と、 シリンダ装置の位置を感知してそれを表すフィードバッ
    ク信号（X）を生じる位置感知手段（18）と、 シリンダ装置の所望の位置を表す位置指令信号（C）を
    生じるオペレータ制御手段（28）と、 フィードバック信号と位置指令信号から第１のエラー信
    号（-E′）を生じ、選択されたパイロット弁を付勢して
    対応するポペット弁を作動し、シリンダ装置を動かして
    エラー信号を減少する制御回路手段（30）とを有し、 上記制御回路手段（30）が、 第１エラー信号（-E′）を反転して第２エラー信号（+
    E′）を生じる手段（46）と、 第１のエラー信号とフロート信号や閉塞信号などの必要
    な指令信号とを受けて第１の対の制御信号を発生する第
    １の対の結合手段（48,52）と、 第２のエラー信号とフロート信号や閉塞信号などの必要
    な指令信号とを受けて第２の対の制御信号を発生する第
    ２の対の結合手段（50,54）と、 第１及び第２の対の制御信号の内の一方の対に応答して
    第１の対のパイロット弁（21a,c）を駆動するための対
    応する第１の対の駆動回路（80a,c）、 第１及び第２の対の制御信号の内の他方の対に応答して
    第２の対のパイロット弁（21b,d）を駆動するための対
    応する第２の対の駆動回路（80b,d）と、 所定の周波数を有するディザー信号を発生するディザー
    オシレータ（72）と、 ディザー信号を反転して１８０度位相が相違する反転デ
    ィザー信号を発生する反転手段（74）と、 を備え、 上記第１の対の駆動回路のそれぞれが、ディザー信号及
    び反転ディザー信号の一方を、第１及び第２の対の制御
    信号の上記一方の対の内を対応する制御信号と結合して
    結合信号を発生する結合手段（84a,c）と、対応するパ
    イロット弁を駆動するために結合手段からの結合信号の
    大きさに基づくデューティ比を有するパルス幅変調され
    た駆動信号（Vc）を生じる変調手段（88a,c）と、を有
    し、 上記第２の対の駆動回路のそれぞれが、ディザー信号及
    び反転ディザー信号の他方を、第１及び第２の対の制御
    信号の上記他方の対の内の対応する制御信号と結合して
    結合信号を発生する結合手段（84d,d）と、対応するパ
    イロット弁を駆動するために結合手段からの結合信号の
    大きさに基づくデューティ比を有するパルス幅変調され
    た駆動信号（Vc）を生じる変調手段（88b,d）と、を有
    している、 往復動シリンダ装置の制御装置。
  2. 【請求項２】上記制御回路手段（30）が、 フィードバック信号（X）を、シリンダ装置の作動速度
    を表す速度信号に変換する微分手段（34）と、 位置指令信号（C）とフィードバック信号との間の差を
    表すエラー信号（E）を生じる差手段（38）と、 エラー信号と速度信号との間の差を表す補償エラー信号
    を上記第１エラー信号（-E′）として生じる手段（44）
    と、 を備え、 第１の対の駆動回路は、第１の対の制御信号を受けて、
    それに応じて対応する一対のパイロット弁を駆動し、 第２の対の駆動回路は、第２の対の制御信号を受けて、
    それに応じて対応する第２の対のパイロット弁を駆動す
    るようになった、 特許請求の範囲第１項に記載の装置。
  3. 【請求項３】第１の対の駆動回路の内の一方の駆動回路
    によって作られた変調駆動信号が、第１の対の駆動回路
    の内の他方の駆動回路によって作られた変調駆動信号に
    対して１８０度の位相のずれを有し、 第２の対の駆動回路の内の一方の駆動回路によって作ら
    れた変調駆動信号が、第２の対の駆動回路の内の他方の
    駆動回路によって作られた変調駆動信号に対して１８０
    度の位相のずれを有している特許請求範囲第２項に記載
    の装置。
  4. 【請求項４】上記制御回路手段（30）が、 可変デッドバント基準信号（Vdb）を生じるオペレータ
    制御手段（64）と、 エラー信号（E）を反転して反転エラー信号（-E）を生
    じる手段（42）と、 エラー信号、反転エラー信号及びデッドバンド基準信号
    を受け、それらの関数としてデッドバント調節信号（Vd
    b'）を生じて上記必要な指令信号として出力するデッド
    バンド回路（60,62,66）と、 を備え、 第１の対の結合手段の内の一方のものの結合手段（52）
    は、デッドバンド調節信号を第１エラー信号に結合して
    第１の対の制御信号の一方を生じ、 第２の対の結合手段の内の一方のものの結合手段（50）
    は、デッドバンド調節信号を第２エラー信号に結合して
    第２の対の制御信号の一方を生じる、 特許請求の範囲第２項に記載の装置。
  5. 【請求項５】上記制御回路手段（30）が、 フロート信号を生じて、第１及び第２の対の結合手段の
    全ての結合手段（48〜54）に対し上記必要な指令信号と
    して出力するオペレータ制御手段（58）、 を備え、これにより、選択して一対のパイロット弁（21
    b,c）を付勢して、貯槽とシリンダ装置との間の流体連
    通を制御する対応する一対のポペット弁（20b,c）を開
    き、また、選択した一対のパイロット弁（21a,d）を除
    勢して、ポンプとシリンダ装置との間の流体連通を制御
    する対応する一対のポペット弁（20a,d）を閉じる、 特許請求の範囲第２項に記載の装置。
  6. 【請求項６】上記制御回路手段（30）が、 閉塞信号を生じて、第１及び第２の対の結合手段の全て
    の結合手段（48〜54）に対し上記必要な指令信号として
    出力するオペレータ制御手段（56）、 を備え、これにより、閉塞信号の発生が全パイロット弁
    （21a〜d）の除勢を生じて全ポペット弁（20a〜d）を閉
    じシリンダ装置の動きを阻止する、 特許請求の範囲第２項に記載の装置。
  7. 【請求項７】上記デッドバンド回路が、 双安定アウトプット端子、デッドバンド基準信号を受け
    る第１インプット端子（-）及び非反転のエラー信号を
    受ける第２インプット端子（+）を有する第１比較器（6
    0）と、 第１比較器の第２インプット端子（+）に接続された双
    安定アウトプット端子、デッドバント基準信号を受ける
    ため接続された第１インプット端子（-）及び反転エラ
    ー信号を受けるため接続された第２インプット端子
    （+）を有する第２比較器（62）と、 第１比較器のアウトプット信号を積分するための積分器
    手段（66）と、 を有する特許請求の範囲第４項に記載の装置。
  8. 【請求項８】上記制御回路手段（30）が、 フィードバック信号（X）と位置指令信号（C）との間の
    差を表す非反転のエラー信号（E）を発生して第１エラ
    ー信号（-E'）として出力する差手段と、 エラー信号（E）を反転した反転エラー信号（-E）に変
    換して第２エラー信号（+E'）として出力する反転手段
    （42）と、 を備えた、 特許請求の範囲第１項に記載の装置。
  9. 【請求項９】第１の対の駆動回路の内の一方の駆動回路
    によって発生された変調駆動信号が、第１の対の駆動回
    路の内の他方の駆動回路によって発生された変調駆動信
    号と１８０度位相がずれており、 第２の対の駆動回路の内の一方の駆動回路によって発生
    された変調駆動信号が、第２の対の駆動回路の内の他方
    の駆動回路によって発生された変調駆動信号と１８０度
    位相がずれている、 特許請求の範囲第８項に記載の装置。
  10. 【請求項１０】上記制御回路手段（30）が、 可変デッドバンド基準信号を発生するオペレータ制御手
    段（64）と、 非反転のエラー信号、反転エラー信号及びデッドバンド
    基準信号を受け、それらの関数としてのデッドバンド調
    節信号を発生して上記必要な指令信号として出力するデ
    ッドバンド回路（60,62,66）と、 を備え、 第１の対の結合手段の内の一方の結合手段（52）は、デ
    ッドバンド調節信号を第１エラー信号と結合し、 第２の対の結合手段の内の一方の結合手段（50）は、デ
    ッドバンド調節信号を第２エラー信号と結合する、 特許請求の範囲第８項に記載の装置。
  11. 【請求項１１】上記制御回路手段（30）が、 フロート信号を生じて、第１及び第２の対の結合手段の
    全ての結合手段（48〜54）に対し上記必要な指令信号と
    して出力するオペレータ制御手段（58）、 を備え、これにより、選択した一対のパイロット弁（21
    b,c）を付勢して、貯槽とシリンダ装置との間の流体連
    通を制御する対応する一対のポペット弁（20b,c）を開
    き、また、選択した一対のパイロット弁（21a,d）を除
    勢して、ポンプとシリンダ装置との間の流体連通を制御
    する対応する一対のポペット弁（20a,d）を閉じる、 特許請求の範囲第８項に記載の装置。
  12. 【請求項１２】上記制御回路手段（30）が、 閉塞信号を選択的に生じて、第１及び第２の対の結合手
    段の全ての結合手段（48〜54）に対し上記必要な指令信
    号として出力するオペレータ制御手段（56）、 を備え、これにより、閉塞信号の発生が全パイロット弁
    （21a〜d）の除勢を生じて全ポペット弁（20a〜d）を閉
    じシリンダ装置の動きを阻止する、 特許請求の範囲第８項に記載の装置。
  13. 【請求項１３】上記デッドバンド回路が、 双安定アウトプット端子、デッドバンド基準信号を受け
    る第１インプット端子（-）及び非反転のエラー信号を
    受ける第２インプット端子（+）を有する第１比較器（6
    0）と、 第１比較器の第２インプット端子に接続された双安定ア
    ウトプット端子、デッドバンド基準信号を受けるため接
    続された第１インプット端子（-）及び反転エラー信号
    を受けるため接続された第２インプット端子（+）を有
    する第２比較器（62）と、 第１比較器のアウトプット信号を積分するための積分器
    手段（66）と、 を有する特許請求の範囲第１０項に記載の装置。
JP58053443A 1982-04-01 1983-03-29 往復動液圧シリンダ装置の制御装置 Expired - Lifetime JPH0610481B2 (ja)

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