JPH06107146A - 走行状態制御装置 - Google Patents
走行状態制御装置Info
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- JPH06107146A JPH06107146A JP4261457A JP26145792A JPH06107146A JP H06107146 A JPH06107146 A JP H06107146A JP 4261457 A JP4261457 A JP 4261457A JP 26145792 A JP26145792 A JP 26145792A JP H06107146 A JPH06107146 A JP H06107146A
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- cpu
- control device
- vehicle
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
- B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
- B60T8/4208—Debooster systems
- B60T8/4266—Debooster systems having an electro-mechanically actuated expansion unit, e.g. solenoid, electric motor, piezo stack
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】制御手段の動作エラーを阻止するとともに、複
数の制御手段の動作を独立して行わせることで他の動作
制御を高速且つ低コストで実施することができる走行状
態制御装置を提供することを目的とする。 【構成】第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６４を備える
コントロールユニット１２において、アンチロック制御
停止時には車速センサ１６、１６ａ等からの入力に基づ
きスリップ率等を求め、求めたデータを相互通信するこ
とにより動作エラーを阻止する。また、アンチロック制
御時には、メインＣＰＵで求められた目標角度に基づき
サブＣＰＵでＰＩＤ演算してモータを駆動して最適な制
動力が得られるように制御する。
数の制御手段の動作を独立して行わせることで他の動作
制御を高速且つ低コストで実施することができる走行状
態制御装置を提供することを目的とする。 【構成】第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６４を備える
コントロールユニット１２において、アンチロック制御
停止時には車速センサ１６、１６ａ等からの入力に基づ
きスリップ率等を求め、求めたデータを相互通信するこ
とにより動作エラーを阻止する。また、アンチロック制
御時には、メインＣＰＵで求められた目標角度に基づき
サブＣＰＵでＰＩＤ演算してモータを駆動して最適な制
動力が得られるように制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行状態制御装
置に関し、一層詳細には、通常制御時には同一の機能を
果たし、演算結果を相互通信することによって状態監視
用として用いられる２個の制御手段を有し、ブレーキ制
御等を行う際に、一方を通常制御用とし、他方をブレー
キ制御等の特定制御用として機能させることのできる走
行状態制御装置に関する。
置に関し、一層詳細には、通常制御時には同一の機能を
果たし、演算結果を相互通信することによって状態監視
用として用いられる２個の制御手段を有し、ブレーキ制
御等を行う際に、一方を通常制御用とし、他方をブレー
キ制御等の特定制御用として機能させることのできる走
行状態制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＣＰＵを備えた自動車等の車両の制御装
置において、前記ＣＰＵの動作エラーを検出するために
ＣＰＵを２個備え、互いに同一の制御を行い、その出力
に基づいて相互監視を行っている。
置において、前記ＣＰＵの動作エラーを検出するために
ＣＰＵを２個備え、互いに同一の制御を行い、その出力
に基づいて相互監視を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように制御装置に２個のＣＰＵを備え、同一の制御を行
わせ、その出力結果を相互確認する構成では、他に必要
な機能、例えば、モータ制御のようにループタイムを走
行状態制御より短くしなければならない場合、新たに別
のＣＰＵ、あるいはアナログデバイス等が必要となると
いう問題を生じる。
ように制御装置に２個のＣＰＵを備え、同一の制御を行
わせ、その出力結果を相互確認する構成では、他に必要
な機能、例えば、モータ制御のようにループタイムを走
行状態制御より短くしなければならない場合、新たに別
のＣＰＵ、あるいはアナログデバイス等が必要となると
いう問題を生じる。
【０００４】本発明は、この種の問題を解決するために
なされたものであって、例えば、アンチロック制御の非
作動中のように２個のＣＰＵで同一演算し、その結果を
照合することにより制御手段の動作エラーを阻止すると
ともに、アンチロック制御中には複数の制御手段の動作
を独立して行わせることで他の動作制御を高速且つ低コ
ストで実施することができる走行状態制御装置を提供す
ることを目的とする。
なされたものであって、例えば、アンチロック制御の非
作動中のように２個のＣＰＵで同一演算し、その結果を
照合することにより制御手段の動作エラーを阻止すると
ともに、アンチロック制御中には複数の制御手段の動作
を独立して行わせることで他の動作制御を高速且つ低コ
ストで実施することができる走行状態制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、車両の走行状態を制御する走行状態制
御装置であって、車両の走行状態を検出する走行状態検
出手段と、前記走行状態検出手段からの検出信号に基づ
いて、車両の主制御を行うとともに、車両の制御状態の
診断を行い、前記制御状態を相互に確認する第１および
第２制御手段と、前記制御状態に基づいて、前記第１制
御手段の機能を車両の主制御および制御状態の診断とす
る一方、前記第２制御手段の機能をブレーキ制御等の副
制御に分掌させる機能分掌手段と、を備えることを特徴
とする。
めに、本発明は、車両の走行状態を制御する走行状態制
御装置であって、車両の走行状態を検出する走行状態検
出手段と、前記走行状態検出手段からの検出信号に基づ
いて、車両の主制御を行うとともに、車両の制御状態の
診断を行い、前記制御状態を相互に確認する第１および
第２制御手段と、前記制御状態に基づいて、前記第１制
御手段の機能を車両の主制御および制御状態の診断とす
る一方、前記第２制御手段の機能をブレーキ制御等の副
制御に分掌させる機能分掌手段と、を備えることを特徴
とする。
【０００６】
【作用】本発明に係る走行状態制御装置は、主制御時に
は、第１および第２制御手段が走行状態検出手段からの
検出信号に基づき車両主制御を行うとともに車両の制御
状態を診断し、前記制御状態を相互に確認することによ
り制御手段の動作エラーを監視している。また、走行状
態に基づき機能分掌手段により第１制御手段に車両の主
制御を行わせるとともに車両の制御状態を診断させる一
方、第２制御手段にブレーキ制御等の副制御を行わせる
ため、新たな制御部を設けることなく他の動作制御を高
速かつ低コストで実現できる。
は、第１および第２制御手段が走行状態検出手段からの
検出信号に基づき車両主制御を行うとともに車両の制御
状態を診断し、前記制御状態を相互に確認することによ
り制御手段の動作エラーを監視している。また、走行状
態に基づき機能分掌手段により第１制御手段に車両の主
制御を行わせるとともに車両の制御状態を診断させる一
方、第２制御手段にブレーキ制御等の副制御を行わせる
ため、新たな制御部を設けることなく他の動作制御を高
速かつ低コストで実現できる。
【０００７】
【実施例】本発明に係る走行状態制御装置について、好
適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。
適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。
【０００８】本実施例では、走行状態制御装置として自
動二輪車の車体に装着したブレーキ制御装置の例につい
て説明する。
動二輪車の車体に装着したブレーキ制御装置の例につい
て説明する。
【０００９】図２は、本実施例に係るブレーキ制御装置
１０の概略構成図であり、このブレーキ制御装置１０で
はコントロールユニット１２によってモジュレータ１４
を制御することにより、ブレーキ油圧を制御して最適な
制動力を得ている。
１０の概略構成図であり、このブレーキ制御装置１０で
はコントロールユニット１２によってモジュレータ１４
を制御することにより、ブレーキ油圧を制御して最適な
制動力を得ている。
【００１０】コントロールユニット１２は、前輪Ｗｆお
よび後輪Ｗｒの近傍に設けられた前輪車速センサ１６、
後輪車速センサ１６ａを介して車輪速度Ｖｗを検出し、
前記車輪速度Ｖｗのパルス信号をコントロールユニット
１２に導入する。このコントロールユニット１２には、
図示しない各種演算回路が配設され、所望の演算および
判断を行う。
よび後輪Ｗｒの近傍に設けられた前輪車速センサ１６、
後輪車速センサ１６ａを介して車輪速度Ｖｗを検出し、
前記車輪速度Ｖｗのパルス信号をコントロールユニット
１２に導入する。このコントロールユニット１２には、
図示しない各種演算回路が配設され、所望の演算および
判断を行う。
【００１１】ブレーキ装置１８は、ハンドル２０に設け
られたブレーキレバー２２によって駆動されるマスタシ
リンダ２４と、前輪Ｗｆを制動するキャリパシリンダ２
６を備え、マスタシリンダ２４とキャリパシリンダ２６
は、モジュレータ１４を介して相互に接続されている。
このマスタシリンダ２４は、ブレーキレバー２２の作用
下に油圧の調節を行って後述するカットバルブに伝達す
るものであり、一方、キャリパシリンダ２６は、このカ
ットバルブによって制御された油圧に基づいてディスク
プレート２８に制動力を付与するものである。
られたブレーキレバー２２によって駆動されるマスタシ
リンダ２４と、前輪Ｗｆを制動するキャリパシリンダ２
６を備え、マスタシリンダ２４とキャリパシリンダ２６
は、モジュレータ１４を介して相互に接続されている。
このマスタシリンダ２４は、ブレーキレバー２２の作用
下に油圧の調節を行って後述するカットバルブに伝達す
るものであり、一方、キャリパシリンダ２６は、このカ
ットバルブによって制御された油圧に基づいてディスク
プレート２８に制動力を付与するものである。
【００１２】前輪Ｗｆのモジュレータ１４は、直流モー
タであるフロントモータ３０に対する電流を付勢させて
このフロントモータ３０を駆動するためのフロントモー
タドライバ３２を備える。このフロントモータドライバ
３２は、コントロールユニット１２と電気的に接続され
ており、コントロールユニット１２からの信号が導入さ
れる。フロントモータ３０の駆動軸にはピニオン３４が
連結され、このピニオン３４にギヤ３６が噛合する。ギ
ヤ３６の中心には、クランク軸３８が固定されており、
このクランク軸３８にはクランク腕４０を介してクラン
クピン４２の一端部が連結される。このクランクピン４
２の他端部には、クランク腕４４が連結され、このクラ
ンク腕４４に、クランクピン４２の偏位角度を検出する
ポテンショメータ４６が連結される。
タであるフロントモータ３０に対する電流を付勢させて
このフロントモータ３０を駆動するためのフロントモー
タドライバ３２を備える。このフロントモータドライバ
３２は、コントロールユニット１２と電気的に接続され
ており、コントロールユニット１２からの信号が導入さ
れる。フロントモータ３０の駆動軸にはピニオン３４が
連結され、このピニオン３４にギヤ３６が噛合する。ギ
ヤ３６の中心には、クランク軸３８が固定されており、
このクランク軸３８にはクランク腕４０を介してクラン
クピン４２の一端部が連結される。このクランクピン４
２の他端部には、クランク腕４４が連結され、このクラ
ンク腕４４に、クランクピン４２の偏位角度を検出する
ポテンショメータ４６が連結される。
【００１３】クランクピン４２の外周には、カムベアリ
ング４８が回転自在に装着され、このカムベアリング４
８は、リターンスプリング５０によって付勢されたベア
リング４９がカムベアリング４８と同軸に配置されるこ
とにより上方向に押圧されている。カムベアリング４８
の上面には、このカムベアリング４８の偏位作用のもと
に上下方向に進退するエキスパンダピストン５２が当接
し、このエキスパンダピストン５２の上下運動の作用下
にカットバルブ５４が開閉される。カットバルブ５４
は、カットバルブ収納部５６に上下方向に変位自在に配
置されるとともに、このカットバルブ５４の上面には、
マスタシリンダ２４に連通する入力ポート５８が設けら
れる一方、カットバルブ収納部５６とエキスパンダピス
トン５２の連設部位には、キャリパシリンダ２６に連通
する出力ポート６０が設けられている。前記入力ポート
５８と出力ポート６０は、カットバルブ５４の外周面に
画成された連通孔６１を介して連通している。
ング４８が回転自在に装着され、このカムベアリング４
８は、リターンスプリング５０によって付勢されたベア
リング４９がカムベアリング４８と同軸に配置されるこ
とにより上方向に押圧されている。カムベアリング４８
の上面には、このカムベアリング４８の偏位作用のもと
に上下方向に進退するエキスパンダピストン５２が当接
し、このエキスパンダピストン５２の上下運動の作用下
にカットバルブ５４が開閉される。カットバルブ５４
は、カットバルブ収納部５６に上下方向に変位自在に配
置されるとともに、このカットバルブ５４の上面には、
マスタシリンダ２４に連通する入力ポート５８が設けら
れる一方、カットバルブ収納部５６とエキスパンダピス
トン５２の連設部位には、キャリパシリンダ２６に連通
する出力ポート６０が設けられている。前記入力ポート
５８と出力ポート６０は、カットバルブ５４の外周面に
画成された連通孔６１を介して連通している。
【００１４】一方、後輪Ｗｒのモジュレータ１４ａは、
後輪Ｗｒのブレーキペダル２３に連結されたマスタシリ
ンダ２４ａと、後輪Ｗｒのディスクプレート２８ａに連
結されたキャリパシリンダ２６ａとを連通させている。
モジュレータ１４ａは、上述したモジュレータ１４と同
一構成からなり、その詳細な説明は省略する。
後輪Ｗｒのブレーキペダル２３に連結されたマスタシリ
ンダ２４ａと、後輪Ｗｒのディスクプレート２８ａに連
結されたキャリパシリンダ２６ａとを連通させている。
モジュレータ１４ａは、上述したモジュレータ１４と同
一構成からなり、その詳細な説明は省略する。
【００１５】このように構成されるブレーキ制御装置１
０においてコントロールユニット１２は次のように構成
されている。コントロールユニット１２は、図１に示す
ように、第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６４から構成
されており、それぞれ前輪車速センサ１６、後輪車速セ
ンサ１６ａ、フロントモータドライバ３２、リヤモータ
ドライバ３２ａ、ポテンショメータ４６、４６ａ、ＣＰ
Ｕ６２または６４が動作エラーした場合にモータドライ
バ３２、３２ａに供給される電源１５を遮断するフェイ
ルセイフリレー６６およびインジケータ６８が接続され
ている。
０においてコントロールユニット１２は次のように構成
されている。コントロールユニット１２は、図１に示す
ように、第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６４から構成
されており、それぞれ前輪車速センサ１６、後輪車速セ
ンサ１６ａ、フロントモータドライバ３２、リヤモータ
ドライバ３２ａ、ポテンショメータ４６、４６ａ、ＣＰ
Ｕ６２または６４が動作エラーした場合にモータドライ
バ３２、３２ａに供給される電源１５を遮断するフェイ
ルセイフリレー６６およびインジケータ６８が接続され
ている。
【００１６】このように構成されたブレーキ制御装置１
０の制御動作を図３、図４のフローチャートを参照して
説明する。
０の制御動作を図３、図４のフローチャートを参照して
説明する。
【００１７】先ず、図３のフローチャートに示すよう
に、電源６５が投入された時点で第１ＣＰＵ６２および
第２ＣＰＵ６４を初期化する（ステップＳ１）。続い
て、一方のＣＰＵをメイン、他方のＣＰＵをサブと認識
させるためのフラグを設定する（本実施例では第１ＣＰ
Ｕ６２をメインＣＰＵに、第２ＣＰＵ６４をサブＣＰＵ
とする）（ステップＳ２）。さらに、バッテリ電圧のチ
ェック等、初期診断を行うか否かを判定する（ステップ
Ｓ３）。初期診断を行う場合、例えば、フェイルセイフ
リレー６６がオフになっていることを確認し、正常であ
ればフェイルセイフリレー６６をオンにする（ステップ
Ｓ４およびステップＳ５）。次に、前輪車速センサ１
６、後輪車速センサ１６ａから前後輪の車輪速度Ｖｗを
第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６４に読み込む（ステ
ップＳ６）。各車輪速度Ｖｗが所定速度Ｖｓ以上になっ
たところで、フロントモータ３０、リヤモータ３０ａ、
ポテンショメータ４６、４６ａ、フロントモータドライ
バ３２、リヤモータドライバ３２ａが正常に作動するか
をチェックする（ステップＳ７およびステップＳ８）。
さらに、ポテンショメータ４６、４６ａによって検出さ
れたクランク角θを検出し、これらを相互通信すること
によってポテンショメータ４６、４６ａの零点設定を行
う（ステップＳ９）。このような初期診断を行った後、
メインプログラムを実行する（ステップＳ１０）。
に、電源６５が投入された時点で第１ＣＰＵ６２および
第２ＣＰＵ６４を初期化する（ステップＳ１）。続い
て、一方のＣＰＵをメイン、他方のＣＰＵをサブと認識
させるためのフラグを設定する（本実施例では第１ＣＰ
Ｕ６２をメインＣＰＵに、第２ＣＰＵ６４をサブＣＰＵ
とする）（ステップＳ２）。さらに、バッテリ電圧のチ
ェック等、初期診断を行うか否かを判定する（ステップ
Ｓ３）。初期診断を行う場合、例えば、フェイルセイフ
リレー６６がオフになっていることを確認し、正常であ
ればフェイルセイフリレー６６をオンにする（ステップ
Ｓ４およびステップＳ５）。次に、前輪車速センサ１
６、後輪車速センサ１６ａから前後輪の車輪速度Ｖｗを
第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６４に読み込む（ステ
ップＳ６）。各車輪速度Ｖｗが所定速度Ｖｓ以上になっ
たところで、フロントモータ３０、リヤモータ３０ａ、
ポテンショメータ４６、４６ａ、フロントモータドライ
バ３２、リヤモータドライバ３２ａが正常に作動するか
をチェックする（ステップＳ７およびステップＳ８）。
さらに、ポテンショメータ４６、４６ａによって検出さ
れたクランク角θを検出し、これらを相互通信すること
によってポテンショメータ４６、４６ａの零点設定を行
う（ステップＳ９）。このような初期診断を行った後、
メインプログラムを実行する（ステップＳ１０）。
【００１８】メインプログラムを図４を参照して説明す
る。ここでは、説明の便宜上、第１ＣＰＵ６２がメイ
ン、第２ＣＰＵ６４がサブに設定されている場合につい
て説明する。
る。ここでは、説明の便宜上、第１ＣＰＵ６２がメイ
ン、第２ＣＰＵ６４がサブに設定されている場合につい
て説明する。
【００１９】先ず、ＣＰＵ６２、６４は、それぞれがメ
イン、サブであることをステップＳ２で設定されたフラ
グに基づき確認する（ステップＳ２１）。以下、ＣＰＵ
６２はメインとして動作し、ＣＰＵ６４はサブとして動
作する。続いて、ＣＰＵ６２、６４相互に後述するフラ
グの通信を行う（ステップＳ２２）。フェイルフラグが
立っている場合には（ステップＳ２３）、フェイル処理
を行う（ステップＳ２４）。例えば、アンチロック制御
中であれば、フェイルセイフリレー６６によりフロント
モータドライバ３２、リヤモータドライバ３２ａに対す
る電源６５を遮断し、ブレーキの制御をモジュレータ１
４、１４ａによる制御からアンチロック制御停止に切り
換える。
イン、サブであることをステップＳ２で設定されたフラ
グに基づき確認する（ステップＳ２１）。以下、ＣＰＵ
６２はメインとして動作し、ＣＰＵ６４はサブとして動
作する。続いて、ＣＰＵ６２、６４相互に後述するフラ
グの通信を行う（ステップＳ２２）。フェイルフラグが
立っている場合には（ステップＳ２３）、フェイル処理
を行う（ステップＳ２４）。例えば、アンチロック制御
中であれば、フェイルセイフリレー６６によりフロント
モータドライバ３２、リヤモータドライバ３２ａに対す
る電源６５を遮断し、ブレーキの制御をモジュレータ１
４、１４ａによる制御からアンチロック制御停止に切り
換える。
【００２０】ここで、メインフラグが立っているか否か
を判定する（ステップＳ２５）。メインフラグが立って
いる場合（本実施例においては、第１ＣＰＵ６２）に
は、現時点でＭＣ（モジュレータコントロール）フラグ
が立っているか否か、すなわち、ブレーキがモジュレー
タ１４、１４ａによるアンチロック制御中か、アンチロ
ック制御停止中かを判定する（ステップＳ２６）。
を判定する（ステップＳ２５）。メインフラグが立って
いる場合（本実施例においては、第１ＣＰＵ６２）に
は、現時点でＭＣ（モジュレータコントロール）フラグ
が立っているか否か、すなわち、ブレーキがモジュレー
タ１４、１４ａによるアンチロック制御中か、アンチロ
ック制御停止中かを判定する（ステップＳ２６）。
【００２１】アンチロック制御停止中であると判定され
た場合には、車速センサ１６、１６ａで検出された車輪
速度Ｖｗから推定車両速度、推定車両減速度、車輪加減
速度、スリップ率等を求めるとともに、前記スリップ率
等によりアンチロック制御を行うと判断した場合には、
ＭＣ（モジュレータコントロール）フラグを立て、制御
目標とするクランク角度（目標角度θＴ）を演算する主
制御を行う（ステップＳ２７）。
た場合には、車速センサ１６、１６ａで検出された車輪
速度Ｖｗから推定車両速度、推定車両減速度、車輪加減
速度、スリップ率等を求めるとともに、前記スリップ率
等によりアンチロック制御を行うと判断した場合には、
ＭＣ（モジュレータコントロール）フラグを立て、制御
目標とするクランク角度（目標角度θＴ）を演算する主
制御を行う（ステップＳ２７）。
【００２２】続いて、求められたスリップ率、推定車両
速度等のデータ値をＣＰＵ６２、６４間で相互通信を行
い、前記データ値が食い違っていないか（フェイルがな
いか）を確認する。また、モジュレータ１４のフロント
モータ３０、ポテンショメータ４６等にショート等のフ
ェイルがないか確認する。フェイルが確認された場合に
は、フェイルフラグを立てる（ステップＳ２８）。所定
時間（Ｔｉｍｅｒ１≦ｔ１）経過後（ステップＳ２
９）、ウォッチドグタイマーにリセット信号を出力し
（ステップＳ３０）、再びステップＳ２１からの処理を
継続する。
速度等のデータ値をＣＰＵ６２、６４間で相互通信を行
い、前記データ値が食い違っていないか（フェイルがな
いか）を確認する。また、モジュレータ１４のフロント
モータ３０、ポテンショメータ４６等にショート等のフ
ェイルがないか確認する。フェイルが確認された場合に
は、フェイルフラグを立てる（ステップＳ２８）。所定
時間（Ｔｉｍｅｒ１≦ｔ１）経過後（ステップＳ２
９）、ウォッチドグタイマーにリセット信号を出力し
（ステップＳ３０）、再びステップＳ２１からの処理を
継続する。
【００２３】一方、ステップＳ２５において、メインフ
ラグが立っていない、すなわち、サブＣＰＵ（本実施例
においては、第２ＣＰＵ６４）であると判定された場合
には、ＭＣフラグが立っているか否か、すなわち、アン
チロック制御中か、アンチロック制御停止中かを判定す
る（ステップＳ３１）。アンチロック制御停止中であれ
ば、第１ＣＰＵ６２と同様に第２ＣＰＵ６４もステップ
Ｓ２７乃至ステップＳ３０の制御を行う。
ラグが立っていない、すなわち、サブＣＰＵ（本実施例
においては、第２ＣＰＵ６４）であると判定された場合
には、ＭＣフラグが立っているか否か、すなわち、アン
チロック制御中か、アンチロック制御停止中かを判定す
る（ステップＳ３１）。アンチロック制御停止中であれ
ば、第１ＣＰＵ６２と同様に第２ＣＰＵ６４もステップ
Ｓ２７乃至ステップＳ３０の制御を行う。
【００２４】このようにアンチロック制御停止中であれ
ば、第１ＣＰＵ６２と第２ＣＰＵ６４は、全く同一の制
御を行い、ステップＳ２８において演算結果等のデータ
値を相互通信することにより、常時診断を行ってＣＰＵ
の制御状態の確認をしている。
ば、第１ＣＰＵ６２と第２ＣＰＵ６４は、全く同一の制
御を行い、ステップＳ２８において演算結果等のデータ
値を相互通信することにより、常時診断を行ってＣＰＵ
の制御状態の確認をしている。
【００２５】一方、アンチロック制御に入った場合に
は、次のようにＣＰＵ６２、６４の制御を切り換える。
は、次のようにＣＰＵ６２、６４の制御を切り換える。
【００２６】先ず、メイン（第１）ＣＰＵ６２では、ス
テップＳ２６においてＭＣフラグが立っていると判定さ
れる。続いて、前回のループのステップＳ２７において
求められていたモジュレータ１４のクランクピン４２の
偏位角の目標角度θＴをサブ（第２）ＣＰＵ６４に出力
する（ステップＳ３２）。なお、メイン（第１）ＣＰＵ
６２は、アンチロック制御停止の場合と同様に、ステッ
プＳ２７乃至ステップＳ３０の制御を行う。
テップＳ２６においてＭＣフラグが立っていると判定さ
れる。続いて、前回のループのステップＳ２７において
求められていたモジュレータ１４のクランクピン４２の
偏位角の目標角度θＴをサブ（第２）ＣＰＵ６４に出力
する（ステップＳ３２）。なお、メイン（第１）ＣＰＵ
６２は、アンチロック制御停止の場合と同様に、ステッ
プＳ２７乃至ステップＳ３０の制御を行う。
【００２７】一方、サブ（第２）ＣＰＵ６４は、ステッ
プＳ３１において、ＭＣフラグが立っている（アンチロ
ック制御中である）と判定された場合には、メイン（第
１）ＣＰＵ６２からステップＳ３２において出力された
目標角度θＴを読み込む（ステップＳ３３）。前記目標
角度θＴとポテンショメータ４６から読み込んだクラン
ク角θに基づいたＰＩＤ制御によってモータを駆動する
（ステップＳ３４）。すなわち、ＰＩＤ制御に基づき、
フロントモータドライバ３２はフロントモータ３０を駆
動し、ピニオン３４を介してクランク軸３８を回動さ
せ、クランクピン４２を変位させることにより、カムベ
アリング４８により、弾性力に逆らってリターンスプリ
ング５０を圧縮させ、エキスパンダピストン５２を押し
下げ、カットバルブ５４により連通孔６２を閉成する。
これにより、マスタシリンダ２４とキャリパシリンダ２
６を遮断し、アンチロック制御に入る。前記ＰＩＤ制御
に基づいて、さらにフロントモータ３０を駆動すること
により、エキスパンダピストン５２を押し下げ、出力ポ
ート６０の体積を増大させてキャリパシリンダ２６に伝
達されるブレーキ圧を低下させ、適切な制動力が得られ
るようにする。後輪側も同様である。
プＳ３１において、ＭＣフラグが立っている（アンチロ
ック制御中である）と判定された場合には、メイン（第
１）ＣＰＵ６２からステップＳ３２において出力された
目標角度θＴを読み込む（ステップＳ３３）。前記目標
角度θＴとポテンショメータ４６から読み込んだクラン
ク角θに基づいたＰＩＤ制御によってモータを駆動する
（ステップＳ３４）。すなわち、ＰＩＤ制御に基づき、
フロントモータドライバ３２はフロントモータ３０を駆
動し、ピニオン３４を介してクランク軸３８を回動さ
せ、クランクピン４２を変位させることにより、カムベ
アリング４８により、弾性力に逆らってリターンスプリ
ング５０を圧縮させ、エキスパンダピストン５２を押し
下げ、カットバルブ５４により連通孔６２を閉成する。
これにより、マスタシリンダ２４とキャリパシリンダ２
６を遮断し、アンチロック制御に入る。前記ＰＩＤ制御
に基づいて、さらにフロントモータ３０を駆動すること
により、エキスパンダピストン５２を押し下げ、出力ポ
ート６０の体積を増大させてキャリパシリンダ２６に伝
達されるブレーキ圧を低下させ、適切な制動力が得られ
るようにする。後輪側も同様である。
【００２８】続いて、所定時間経過後（Ｔｉｍｅｒ２≦
ｔ２）（ステップＳ３５）、さらに、タイマー１によっ
てループタイムがｔ１になるまで、前記ステップＳ３
４、ステップＳ３５が繰り返され、メイン（第１）ＣＰ
Ｕ６２と同期がとられる（ステップＳ３６）。本実施例
においては、ｔ１＝４×ｔ２としたため、メインＣＰＵ
６２の１回の処理ループに対し、ＰＩＤにより４回モー
タ制御が繰り返されることになる（図５参照）。
ｔ２）（ステップＳ３５）、さらに、タイマー１によっ
てループタイムがｔ１になるまで、前記ステップＳ３
４、ステップＳ３５が繰り返され、メイン（第１）ＣＰ
Ｕ６２と同期がとられる（ステップＳ３６）。本実施例
においては、ｔ１＝４×ｔ２としたため、メインＣＰＵ
６２の１回の処理ループに対し、ＰＩＤにより４回モー
タ制御が繰り返されることになる（図５参照）。
【００２９】この後、ウォッチドグタイマーにリセット
信号を出力し、再び第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６
４がステップＳ２１からの並列処理を継続する（ステッ
プＳ３０）。
信号を出力し、再び第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６
４がステップＳ２１からの並列処理を継続する（ステッ
プＳ３０）。
【００３０】このように、本実施例では、アンチロック
制御停止時には、第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６４
に同一の制御を行わせて、その演算結果を相互通信する
ことにより、安全確認をするとともに、ステップＳ２７
においてアンチロック制御に入ると判定された場合に
は、ＭＣフラグが立ち、第１ＣＰＵ６２と第２ＣＰＵ６
４が別制御を行う。すなわち、メイン（第１）ＣＰＵ６
２からサブ（第２）ＣＰＵ６４に制御目標となる目標角
度θＴを出力する。この目標角度θＴと毎回入力される
クランク角θとに基づいてＰＩＤ制御して、最適な制動
力に収束するようにフロントモータ３０を制御する。こ
の場合、ＣＰＵ６４のループタイムｔ２をＣＰＵ６２の
ループタイムｔ１よりも小さく設定（ｔ１＝４×ｔ２）
することにより、モータ制御の精度を向上させることが
でき、また、各ＣＰＵ６２、６４をメイン制御とモータ
制御とに取り換えることで新たなＣＰＵを設けることな
くその処理に対応することができるとともに、ウォッチ
ドグタイマーによりメインＣＰＵ、サブＣＰＵ共ループ
タイムを監視することができる。
制御停止時には、第１ＣＰＵ６２および第２ＣＰＵ６４
に同一の制御を行わせて、その演算結果を相互通信する
ことにより、安全確認をするとともに、ステップＳ２７
においてアンチロック制御に入ると判定された場合に
は、ＭＣフラグが立ち、第１ＣＰＵ６２と第２ＣＰＵ６
４が別制御を行う。すなわち、メイン（第１）ＣＰＵ６
２からサブ（第２）ＣＰＵ６４に制御目標となる目標角
度θＴを出力する。この目標角度θＴと毎回入力される
クランク角θとに基づいてＰＩＤ制御して、最適な制動
力に収束するようにフロントモータ３０を制御する。こ
の場合、ＣＰＵ６４のループタイムｔ２をＣＰＵ６２の
ループタイムｔ１よりも小さく設定（ｔ１＝４×ｔ２）
することにより、モータ制御の精度を向上させることが
でき、また、各ＣＰＵ６２、６４をメイン制御とモータ
制御とに取り換えることで新たなＣＰＵを設けることな
くその処理に対応することができるとともに、ウォッチ
ドグタイマーによりメインＣＰＵ、サブＣＰＵ共ループ
タイムを監視することができる。
【００３１】なお、本実施例では、第１ＣＰＵ６２をメ
インＣＰＵに、第２ＣＰＵ６４をサブＣＰＵ６４にした
場合について説明したが、逆の場合も勿論可能である。
インＣＰＵに、第２ＣＰＵ６４をサブＣＰＵ６４にした
場合について説明したが、逆の場合も勿論可能である。
【００３２】
【発明の効果】本発明に係る走行状態制御装置によれ
ば、以下の効果が得られる。
ば、以下の効果が得られる。
【００３３】すなわち、主制御時には、第１および第２
制御手段が走行状態検出手段からの検出信号に基づき車
両主制御を行うとともに車両の制御状態を診断し、前記
制御状態を相互に確認することにより制御手段の動作エ
ラーを監視している。また、走行状態に基づき機能分掌
手段により第１制御手段が車両の主制御を行うとともに
車両の制御状態を診断する一方、第２制御手段がブレー
キ制御等の副制御を行うため、新たな制御部を設けるこ
となく、他の動作制御を高速かつ低コストで実現でき
る。
制御手段が走行状態検出手段からの検出信号に基づき車
両主制御を行うとともに車両の制御状態を診断し、前記
制御状態を相互に確認することにより制御手段の動作エ
ラーを監視している。また、走行状態に基づき機能分掌
手段により第１制御手段が車両の主制御を行うとともに
車両の制御状態を診断する一方、第２制御手段がブレー
キ制御等の副制御を行うため、新たな制御部を設けるこ
となく、他の動作制御を高速かつ低コストで実現でき
る。
【図１】本発明に係る走行状態制御装置の構成ブロック
図である。
図である。
【図２】本発明に係る走行状態制御装置により制御され
るブレーキ制御装置の構成説明図である。
るブレーキ制御装置の構成説明図である。
【図３】本発明に係る走行状態制御装置の制御方法を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】本発明に係る走行状態制御装置の制御方法を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】本発明に係る走行状態制御装置の制御状態を示
す説明図である。
す説明図である。
１０…ブレーキ制御装置 １２…コントロールユニット １４、１４ａ…モジュレータ １６…前輪車速センサ １６ａ…後輪車速センサ ２４、２４ａ…マスタシリンダ ２６、２６ａ…キャリパシリンダ ３０…フロントモータ ３０ａ…リヤモータ ４６、４６ａ…ポテンショメータ ６２…第１ＣＰＵ ６４…第２ＣＰＵ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 達生 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 赤井 昭則 大阪府大阪市中央区城見１丁目４番24号 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 内
Claims (1)
- 【請求項１】車両の走行状態を制御する走行状態制御装
置であって、 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 前記走行状態検出手段からの検出信号に基づいて、車両
の主制御を行うとともに、車両の制御状態の診断を行
い、前記制御状態を相互に確認する第１および第２制御
手段と、 前記制御状態に基づいて、前記第１制御手段の機能を車
両の主制御および制御状態の診断とする一方、前記第２
制御手段の機能をブレーキ制御等の副制御に分掌させる
機能分掌手段と、 を備えることを特徴とする走行状態制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26145792A JP3535531B2 (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 走行状態制御装置 |
| EP93115641A EP0590603B1 (en) | 1992-09-30 | 1993-09-28 | System for monitoring and controlling motor vehicle running condition |
| US08/127,526 US5416708A (en) | 1992-09-30 | 1993-09-28 | System for monitoring and controlling motor vehicle running condition |
| DE69307642T DE69307642T2 (de) | 1992-09-30 | 1993-09-28 | System zur Anzeige und Regelung von Fahrzeugbetriebszuständen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26145792A JP3535531B2 (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 走行状態制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06107146A true JPH06107146A (ja) | 1994-04-19 |
| JP3535531B2 JP3535531B2 (ja) | 2004-06-07 |
Family
ID=17362166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26145792A Expired - Fee Related JP3535531B2 (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 走行状態制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5416708A (ja) |
| EP (1) | EP0590603B1 (ja) |
| JP (1) | JP3535531B2 (ja) |
| DE (1) | DE69307642T2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005245173A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Hitachi Ltd | 電動モータの制御装置および電動ブレーキ装置の制御装置 |
| DE19700103B4 (de) * | 1996-01-29 | 2008-05-29 | Honda Giken Kogyo K.K. | Diagnoseverfahren und -vorrichtung bei einer Antiblockier-Regel-Einrichtung |
| JP2014109793A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Toyota Motor Corp | 移動体及びその制御方法 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100194354B1 (ko) * | 1995-07-28 | 1999-06-15 | 전주범 | 안티 록 브레이크 시스템의 동작기록장치 |
| JP3456835B2 (ja) * | 1996-06-10 | 2003-10-14 | 日信工業株式会社 | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
| DE19953627B4 (de) * | 1998-11-09 | 2020-08-20 | Kelsey-Hayes Co. | Closed-Loop-Drehzahlregelung eines ABS-Pumpenmotors mit variablem Arbeitszyklus und variabler Frequenz |
| JP4361385B2 (ja) * | 2004-01-30 | 2009-11-11 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車のブレーキ装置 |
| CA2528903C (en) * | 2004-12-20 | 2008-01-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Braking device for motorcycle |
| EP1674360B1 (en) * | 2004-12-24 | 2012-01-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle braking apparatus and related control method |
| DE102005039396A1 (de) * | 2005-08-20 | 2007-02-22 | Bayerische Motoren Werke Ag | Integralbremsanlage mit Antiblockierregelung für ein Motorrad |
| JP4827535B2 (ja) * | 2006-01-20 | 2011-11-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動車用電子制御装置 |
| US8237431B2 (en) * | 2007-07-05 | 2012-08-07 | Terry Fruehling | Wheel speed sensor |
| JP2018176831A (ja) * | 2017-04-05 | 2018-11-15 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0110885B1 (en) * | 1982-06-16 | 1989-09-06 | The Boeing Company | Autopilot flight director system |
| JPS60105974A (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制御装置の点検方法 |
| US4791569A (en) * | 1985-03-18 | 1988-12-13 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electronic control system for internal combustion engines |
| DE3518105A1 (de) * | 1985-05-21 | 1986-11-27 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren und schaltungsanordnung zur unterdrueckung von kurzzeitigen stoerungen |
| GB8729901D0 (en) * | 1987-12-22 | 1988-02-03 | Lucas Ind Plc | Dual computer cross-checking system |
| US5074626A (en) * | 1989-05-01 | 1991-12-24 | Rockwell International Corporation | Antilock brake controller |
| JP2556156B2 (ja) * | 1990-01-23 | 1996-11-20 | 三菱電機株式会社 | 車載用制御装置のマイクロコンピュータ暴走監視装置 |
| GB2241123B (en) * | 1990-02-16 | 1993-09-29 | Teves Gmbh Alfred | Circuit arrangement for an anti-lock-controlled vehicle brake system |
| JP2768791B2 (ja) * | 1990-03-09 | 1998-06-25 | 三菱自動車工業株式会社 | 車載用電子制御装置 |
| GB9101227D0 (en) * | 1991-01-19 | 1991-02-27 | Lucas Ind Plc | Method of and apparatus for arbitrating between a plurality of controllers,and control system |
| US5274554A (en) * | 1991-02-01 | 1993-12-28 | The Boeing Company | Multiple-voting fault detection system for flight critical actuation control systems |
| US5265944A (en) * | 1991-09-23 | 1993-11-30 | Allied-Signal, Inc. | Wheel speed verification system |
-
1992
- 1992-09-30 JP JP26145792A patent/JP3535531B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-09-28 EP EP93115641A patent/EP0590603B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-09-28 DE DE69307642T patent/DE69307642T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-09-28 US US08/127,526 patent/US5416708A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19700103B4 (de) * | 1996-01-29 | 2008-05-29 | Honda Giken Kogyo K.K. | Diagnoseverfahren und -vorrichtung bei einer Antiblockier-Regel-Einrichtung |
| JP2005245173A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Hitachi Ltd | 電動モータの制御装置および電動ブレーキ装置の制御装置 |
| JP2014109793A (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Toyota Motor Corp | 移動体及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3535531B2 (ja) | 2004-06-07 |
| EP0590603A1 (en) | 1994-04-06 |
| EP0590603B1 (en) | 1997-01-22 |
| DE69307642T2 (de) | 1997-05-15 |
| US5416708A (en) | 1995-05-16 |
| DE69307642D1 (de) | 1997-03-06 |
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