JPH06107253A - 車両ウインドガラスの組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 塗布ロボットにより接着剤が塗布されたウイ
ンドガラスを組付ロボットにより車体に組み付ける場合
に、上記接着剤塗布ロボットによる塗布完了後に、ウイ
ンドガラスを反転させて該ウインドガラスの反塗布面を
上記組付ロボットに把持させるための反転装置を省略す
る。 【構成】 搬送コンベア１の側部の塗布エリア３にウイ
ンドガラス９の一方の面の周縁部に接着剤を塗布する塗
布ロボット５を設けると共に、上記ウインドガラス９を
台車１０から取り出して該ウインドガラス９における接
着剤塗布面と反対の面を把持して塗布エリア３に供給
し、且つ上記塗布ロボット５による塗布完了後にウイン
ドガラス９を搬送して該ウインドガラス９の接着剤塗布
面を車体２のウインドガラス取付部に押し付ける組付ロ
ボット７を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両ウインドガラスの組
付装置、特に、搬送ラインに沿って搬入される車体に対
してウインドガラスを組付ロボットにより自動的に組み
付ける車両ウインドガラスの組付装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の組立ラインにおいては、搬送
ライン上を搬送される車体に対してウインドガラスやバ
ンパー等の部材を組付ロボットを用いて自動的に組み付
けるようになっている。例えば、特開昭６１−１２２０
８６号公報によれば、所定の搬送手段により接着剤塗布
エリアに搬入されたウインドガラスの一方の面に接着剤
を塗布する接着剤塗布ロボットと、該塗布ロボットによ
り接着剤が塗布されたウインドを吸着把持して車体に組
み付ける組付ロボットとを有する車両ウインドガラスの
取付装置が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
に接着剤塗布ロボットおよび組付ロボットにより自動的
にウインドガラスを車体に組み付ける場合には、塗布ロ
ボットが設けられた塗布エリアの所定位置にウインドガ
ラスを搬入するための搬入コンベア等の搬入手段が必要
となる。

【０００４】また、上記接着剤塗布ロボットにより接着
剤が塗布されたウインドガラスを組付ロボットにより搬
送して車体に組み付ける場合に、該組付ロボットにより
接着剤が塗布されたウインドガラスの一方の面を吸着把
持していたのでは、その塗布面を車体の取付部に押し付
けることができず、このため、上記従来公報にも記載さ
れているように、接着剤塗布ロボットによる塗布完了後
にウインドガラスを反転させて反塗布面を組付ロボット
により吸着把持させるための反転装置が不可欠となっ
て、このため、装置全体が複雑化すると共に、上記反転
装置のための専用の配設スペースを余分に確保する必要
がある。

【０００５】そこで本発明は、接着剤塗布ロボットによ
り接着剤が塗布されたウインドガラスを組付ロボットに
より車体に組み付ける場合における上記のような問題に
対処するもので、従来においては不可欠であった接着剤
塗布後におけるウインドガラスの反転装置を省略して、
この種装置全体の簡略化ならびに該装置の配設スペース
を減少させることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は次のように構成したことを特徴とする。

【０００７】まず、本願の請求項１に係る発明（以下、
第１発明という）は、搬送ラインに沿って搬入される車
体に対してウインドガラスを組み付ける車両ウインドガ
ラスの組付装置であって、上記搬送ラインの側部の塗布
エリアに設けられて供給されたウインドガラスの一方の
面の周縁部に接着剤を塗布する塗布ロボットと、上記ウ
インドガラスをストックエリアから取り出して該ウイン
ドガラスにおける接着剤塗布面と反対の面を把持して塗
布エリアに供給すると共に、上記塗布ロボットによる塗
布完了後にウインドガラスを搬送ライン上に搬送して該
ウインドガラスの接着剤塗布面を車体のウインドガラス
取付部に押し付ける組付ロボットとを設けたことを特徴
とする。

【０００８】また、本願の請求項２に係る発明（以下、
第２発明という）は、上記第１発明の構成に加えて、塗
布エリアに接着剤の塗布状態を検出する塗布状態検出手
段を設けたことを特徴ととする。

【０００９】更に、本願の請求項３に係る発明（以下、
第３発明という）は、上記第２発明における塗布状態検
出手段を、ウインドガラスの四隅および塗布始端と塗布
終端との継ぎ目の少なくとも５箇所の塗布状態を検出す
るように構成したことを特徴とする。

【００１０】

【作用】第１および第３発明によれば、組付ロボットに
より、ウインドガラスがストックエリアから取り出され
て該ウインドガラスにおける接着剤塗布面と反対の面が
把持されて塗布エリアに供給されることになる。そし
て、塗布ロボットによる接着剤の塗布完了後に、上記組
付ロボットによりウインドガラスが搬送ライン上に搬送
されて該ウインドガラスの塗布面が車体のウインドガラ
ス取付部に押し付けられることになるので、従来のこの
種装置において必要とされていた塗布ロボットによる塗
布完了後に、ウインドガラスにおける接着剤塗布と反対
側の面を組付ロボットに把持させるために該ウインドガ
ラスを反転させる反転装置が不要となって、当該装置の
全体が簡略化されると共に、上記反転装置のための設置
スペースが省略されることになる。

【００１１】更に、上記組付ロボットによりストックエ
リアからウインドガラスが取り出されて塗布エリアに供
給されることになるので、従来のように、塗布エリアの
所定位置にウインドガラスを搬入するための搬入手段が
不要となる。

【００１２】また、第２発明によれば、塗布エリアに設
けられた塗布状態検出手段により、塗布ロボットにより
ウインドガラスに塗布された接着剤の塗布状態の良、不
良が検出されることになり、これにより、塗布不良のウ
インドガラスについては車体への組付けを停止する等の
処置を行うことが可能となって、作業精度ならびに品質
が向上することになる。

【００１３】特に、第３発明によれば、塗布不良の発生
し易いウインドガラスの四隅と、塗布始端と塗布終端と
の継ぎ目の塗布状態が検出されることになり、これによ
り、接着剤が塗布されたウインドガラスの周縁部全体を
検出する場合に比べて、効率良くウインドガラス全体の
塗布状態を検出することが可能となって、その作業性が
向上することになる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本実施例に係る車両ウインドガラスの組付
装置が設けられた自動車の組立ラインを示し、搬送コン
ベア１により所定位置に搬入された車体２の両側部に
は、該車体２に組み付けられるフロントおよびリアのウ
インドウインドガラスに接着剤を塗布する塗布エリア
３，３が設けられていると共に、この塗布エリア３，３
には、門型フレーム４，４に取り付けられた接着剤を塗
布する接着剤塗布ロボット５，５が配置されている。そ
して、各ロボット５のアーム５ａの先端部には接着剤塗
布ガン６が取り付けられており、上記各アーム５ａが旋
回ならびに前後左右および上下方向に移動可能とさてい
る。

【００１５】また、塗布エリア３，３の近傍には、ウイ
ンドガラスを車体２に組み付ける組付用ロボット７，７
がそれぞれ配置されており、各ロボット７のアーム７ａ
の先端部には、ウインドガラスを吸着把持するための一
対の吸着パッド８，８（図２参照）が取り付けられてい
ると共に、各アーム７ａが旋回ならびに前後左右および
上下方向に移動可能とさている。更に、上記各ロボット
７，７の側部近傍には、多数のウインドガラス９…９が
載置された台車１０，１０が配置されていると共に、各
台車１０には、ウインドガラス９を支持する水平方向に
延びる各一対とされた複数のバー部材１０ａ…１０ａが
上下方向に並列固定されており、各一対のバー部材１０
ａ，１０ａによりウインドガラス９が支持されている。
そして、上記組付ロボット７により複数のウインドガラ
ス９が順次取り出されて塗布エリア３の所定位置に搬送
されるようになっている。

【００１６】更に、図２に拡大して示すように、上記塗
布エリア３には、塗布ロボット５による接着剤の塗布状
態の良、不良を検出する塗布状態検出装置１１が配置さ
れており、この検出装置１１は、ウインドガラス９の各
コーナ部９ａ〜９ｄにおける接着剤の塗布状態を撮影す
る第１〜第４のテレビカメラ１１ａ〜１１ｄと、図にお
いて矢印（イ）で示されるウインドガラス９における接
着剤の塗布始端と塗布終端との継ぎ目の塗布状態を撮影
する第５のテレビカメラ１１ｅの少なくとも５つのテレ
ビカメラを有し、これらの各テレビカメラ１１ａ〜１１
ｅにより接着剤の塗布状態を撮影してその良、不良を検
出するようになっている。また、上記ウインドガラス９
の各コーナ部９ａ〜９ｄには、光源１２ａからの光を反
射させて各コーナ部９ａ〜９ｄを照明する反射板１２ｂ
がそれぞれ設けられている。

【００１７】そして、図３に示すように、上記第１〜第
５のテレビカメラ１１ａ〜１１ｅからの信号を画像処理
する画像処理プロセッサ１３が設けられていると共に、
該画像処理プロセッサ１３からの画像信号が入力され
て、該画像信号を解析することにより上記各テレビカメ
ラ１１ａ〜１１ｅにより撮影された接着剤の塗布高さを
検出するコントローラ１４が設けられている。そして、
このメインコントローラ１４により検出された接着剤の
塗布状態に基づいて上記塗布ロボット５および組付ロボ
ット７の作動が制御されるようになっている。

【００１８】次に、上記塗布ロボット５および組付ロボ
ット７による塗布動作および組付動作を説明すると、図
１に示すように、上記組付ロボット７のアーム７ａに設
けられた吸着パッド８，８をウインドガラス９における
接着剤塗布面と反対側の面に吸着させることにより、該
ウインドガラス９の塗布面を上側に向けて台車１０より
取り出し、塗装エリア３の所定位置に搬送する。そし
て、組付ロボット７により搬送されたウインドガラス９
の周縁部に塗布ロボット５により接着剤が塗布されると
共に、該塗布ロボット５による塗布完了後において、上
記組付ロボット７によりウインドガラス９が車体２側に
搬送されて該ウインドガラス９の接着剤塗布面が車体２
のウインドガラス取付部に押し付けられることになる。

【００１９】上記の構成によれば、組付ロボット７によ
り、ウインドガラス９における接着剤塗布面と反対の面
が把持されて該ウインドガラス９が台車１０から取り出
されて塗布エリア３に供給されると共に、塗布ロボット
５による接着剤の塗布完了後に、ウインドガラス９が搬
送ライン１上に搬送されて該ウインドガラス９の塗布面
が車体２のウインドガラス取付部に押し付けられること
になるので、従来において必要とされていた上記塗布ロ
ボット５による接着剤の塗布完了後に、ウインドガラス
９における接着剤塗布面と反対側の面を組付ロボット５
に把持させるために該ウインドガラス９を反転させる反
転装置が不要となって、当該装置の全体を簡略化するこ
とができると共に、上記反転装置のための設置スペース
が省略されて装置全体の設置スペースがより縮小するこ
とができる。

【００２０】更に、上記組付ロボット５により台車１０
からウインドガラス９が取り出されて塗布エリア３に供
給されることになるので、従来のように、塗布エリア３
の所定位置にウインドガラス９を搬入するための搬入手
段が不要となる。

【００２１】ここで、図４に示すフローチャート図に基
づいて、上記コントローラ１４による接着剤の塗布状態
検出動作の一例を説明すると、コントローラ１４は、ま
ず、ステップＳ１において、図５に示すように、ウイン
ドガラス９の周縁部に予め取り付けられるシール部材１
６の高さｈを検出し、ステップＳ２では第１〜第５のテ
レビカメラ１１ａ〜１１ｅにより撮影された画像に基づ
いて塗布ロボット５により塗布されたウインドガラス９
における各コーナ部９ａ〜９ｄおよび塗布始端と塗布終
端の接着剤１７の高さＨをそれぞれ検出する。

【００２２】次いで、ステップＳ３で上記シール部材の
高さｈと接着材の高さＨとの差Ｘを演算し、ステップＳ
４では差Ｘが第１の所定値ａ、例えば７ｍｍ以上あるか
を判定し、差Ｘが第１の所定値ａ以上であれば検査を終
了する。また、上記ステップＳ４でＮＯと判定したと
き、即ち、上記差Ｘが第１の所定値ａより小さいと判定
したときには、ステップＳ５で差Ｘが上記第１の所定値
ａより小さい第２の所定値ｂ、例えば３ｍｍ以上あるか
を判定し、ＹＥＳと判定した場合には、ステップＳ６に
おいて上記差Ｘが第１の所定値ａ以下であって第２の所
定値ｂ以上の部位が３箇所以上あるかを判定する。そし
て、ＮＯと判定したときには、検査を終了し、また、Ｙ
ＥＳと判定したときには、塗布状態が不良であるものと
してステップＳ７において組付ロボット７の作動を制御
してウインドガラス９を払い出して、該ウインドガラス
９の車体２への組付けを禁止する。

【００２３】このように、塗布ロボット５により塗布さ
れた接着剤１７の塗布状態の良、不良が検出されること
になって、塗布不良のウインドガラス９については車体
への組付けが禁止され、これにより、作業精度ならびに
品質を向上させることができると共に、塗布不良の発生
し易いウインドガラス９の各コーナ部９ａ〜９ｄと、該
ウインドガラス９における接着剤１７の塗布始端と塗布
終端との継ぎ目の塗布状態が検出されることになり、こ
れにより、接着剤１７が塗布されたウインドガラス９の
周縁部全体を検出する場合に比べて、効率良くウインド
ガラス９全体の塗布状態を検出することが可能となっ
て、その作業性が向上することになる。

【００２４】

【発明の効果】以上のように、第１ないし第３発明のい
ずれにおいても、組付ロボットにより、ウインドガラス
における接着剤塗布面と反対の面が把持されて該ウイン
ドガラスがストックエリアから取り出されて塗布エリア
に供給されると共に、塗布ロボットによる接着剤の塗布
完了後に、組付ロボットによりウインドガラスが搬送ラ
イン上に搬送されて該ウインドガラスの塗布面が車体の
ウインドガラス取付部に押し付けられることになるの
で、従来において必要とされていた上記塗布ロボットに
よる接着剤の塗布完了後に、ウインドガラスにおける接
着剤塗布面と反対の面を組付ロボットに把持させるため
に該ウインドガラスを反転させる反転装置が不要となっ
て、当該装置の全体を簡略化することができると共に、
上記反転装置のための設置スペースが省略されて装置全
体の設置スペースをより縮小することができる。

【００２５】更に、上記組付ロボットによりストックエ
リアからウインドガラスが取り出されて塗布エリアに供
給されることになるので、従来のように、塗布エリアの
所定位置にウインドガラスを搬入するための搬入手段が
不要となって、当該装置の全体をより簡素に構成するこ
とができる。

【００２６】また、第２発明によれば、塗布状態検出手
段により、塗布ロボットにより塗布された接着剤の塗布
状態の良、不良が検出されることになって、塗布不良の
ウインドガラスについては車体への組付けを停止する等
の処置を行うことが可能となり、これにより、作業精度
ならびに品質を向上させることができる。

【００２７】特に、第３発明によれば、塗布不良の発生
し易いウインドガラスの四隅と、塗布始端と塗布終端と
の継ぎ目の塗布状態が検出されることになり、これによ
り、接着剤が塗布されたウインドガラスの周縁部全体を
検出する場合に比べて、効率良くウインドガラス全体の
塗布状態を検出することが可能となって、その作業性が
向上することになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 車両ウインドガラスの組付装置が設けられた
組付ステーションの全体斜視図。

【図２】 塗布状態検出装置を構成するテレビカメラの
配置状態を示す塗布エリアの平面図。

【図３】 塗布状態検出装置の全体概略構成を示すシス
テムブロック図。

【図４】 コントローラによる塗布状態検出動作の一例
を示すフローチャート図。

【符号の説明】

２ 車体 ３ 塗布エリア ５ 塗布ロボット ８ 組付ロボット ９ ウインドガラス １１ 塗布状態検出装置 １４ コントローラ

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【手続補正書】

【提出日】平成５年４月２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】 車両ウインドガラスの組付装置が設けられた
組付ステーションの全体斜視図。

【図２】 塗布状態検出装置を構成するテレビカメラの
配置状態を示す塗布エリアの平面図。

【図３】 塗布状態検出装置の全体概略構成を示すシス
テムブロック図。

【図４】 コントローラによる塗布状態検出動作の一例
を示すフローチャート図。

【図５】 ウインドガラスへの接着剤の塗布状態を示す
拡大断面図。

【符号の説明】 ２ 車体 ３ 塗布エリア ５ 塗布ロボット ８ 組付ロボット ９ ウインドガラス １１ 塗布状態検出装置 １４ コントローラ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送ラインに沿って搬入される車体に対
   してウインドガラスを組み付ける車両ウインドガラスの
   組付装置であって、上記搬送ラインの側部の塗布エリア
   に設けられて供給されたウインドガラスの一方の面の周
   縁部に接着剤を塗布する塗布ロボットと、上記ウインド
   ガラスをストックエリアから取り出して該ウインドガラ
   スにおける接着剤塗布面と反対の面を把持して塗布エリ
   アに供給すると共に、上記塗布ロボットによる塗布完了
   後にウインドガラスを搬送ライン上に搬送して該ウイン
   ドガラスの接着剤塗布面を車体のウインドガラス取付部
   に押し付ける組付ロボットとが設けられていることを特
   徴とする車両ウインドガラスの組付装置。
2. 【請求項２】 搬送ラインに沿って搬入される車体に対
   してウインドガラスを組み付ける車両ウインドガラスの
   組付装置であって、上記搬送ラインの側部の塗布エリア
   に設けられて供給されたウインドガラスの一方の面の周
   縁部に接着剤を塗布する塗布ロボットと、上記ウインド
   ガラスをストックエリアから取り出して該ウインドガラ
   スにおける接着剤塗布面と反対の面を把持して塗布エリ
   アに供給すると共に、上記塗布ロボットによる塗布完了
   後にウインドガラスを搬送ライン上に搬送して該ウイン
   ドガラスの接着剤塗布面を車体のウインドガラス取付部
   に押し付ける組付ロボットとが設けられていると共に、
   上記塗布エリアに接着剤の塗布状態を検出する塗布状態
   検出手段が設けられていることを特徴とする車両ウイン
   ドガラスの組付装置。
3. 【請求項３】 塗布状態検出手段が、ウインドガラスの
   四隅部および塗布始端と塗布終端との継ぎ目の少なくと
   も５箇所の塗布状態を検出するように構成されているこ
   とを特徴とする請求項２記載の車両ウインドガラスの組
   付装置。