JPH06109645A - 管内面検査装置 - Google Patents
管内面検査装置Info
- Publication number
- JPH06109645A JPH06109645A JP28540992A JP28540992A JPH06109645A JP H06109645 A JPH06109645 A JP H06109645A JP 28540992 A JP28540992 A JP 28540992A JP 28540992 A JP28540992 A JP 28540992A JP H06109645 A JPH06109645 A JP H06109645A
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- JP
- Japan
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- tube
- camera
- pipe
- light
- reflection plate
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ＴＶカメラにより管内面を画像映出する方式の
管内面検査装置における管内面照明用ランプによる照度
の不均一をなくし、明暗のない良好な管内面被写体画像
を得る手段を提供する。 【構成】管内走行台車に取付けられた回転式のカメラヘ
ッドにＴＶカメラを管内面に向けて管径方向に設置す
る。カメラヘッドの先端部には、複数個の照明用ランプ
を管軸方向前方に向けて取付ける。この照明用ランプの
前方に拡散反射板を傾斜角可変にカメラヘッドに取付
け、照明用ランプの光をこの拡散反射板を介して管内面
方向に反射させる仕組みとなす。ＴＶカメラの視野は前
記拡散反射板のの作用により均一の明るさに照明され、
明暗のない良好な管内面被写体画像がモニターに映出さ
れる。
管内面検査装置における管内面照明用ランプによる照度
の不均一をなくし、明暗のない良好な管内面被写体画像
を得る手段を提供する。 【構成】管内走行台車に取付けられた回転式のカメラヘ
ッドにＴＶカメラを管内面に向けて管径方向に設置す
る。カメラヘッドの先端部には、複数個の照明用ランプ
を管軸方向前方に向けて取付ける。この照明用ランプの
前方に拡散反射板を傾斜角可変にカメラヘッドに取付
け、照明用ランプの光をこの拡散反射板を介して管内面
方向に反射させる仕組みとなす。ＴＶカメラの視野は前
記拡散反射板のの作用により均一の明るさに照明され、
明暗のない良好な管内面被写体画像がモニターに映出さ
れる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、鋼管の内面検査や、
ガス、水道配管等の保守検査に適用される管内面検査装
置に関する。
ガス、水道配管等の保守検査に適用される管内面検査装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ガス、水道配管等の管内面検査は、ＴＶ
カメラ等の画像映出機器を使用して観察するのが一般的
である。その一例として、実開昭６１−１７８４５４号
公報に記載されている配管内目視検査装置がある。この
装置は、管軸中心にその視野を管軸方向として設けたＴ
Ｖカメラを用い、ＴＶカメラ前方の反射体および管軸上
に設けた照明器具により管内全周を同時に視野できるよ
うに設けて、管内面の全周を同時に目視検査可能となし
たものである。しかしながら、この装置の場合は、反射
体と管内面との距離が大きいと照明が暗くなり、映出さ
れる画像が不鮮明となり内面被写体を正確に検査するこ
とが困難となるため、適用できる管としては小径管に限
られ、大径管には適用できなかった。このため、大径管
の内面検査には、管内面を部分的に画像映出する方式の
内面検査装置が用いられている。
カメラ等の画像映出機器を使用して観察するのが一般的
である。その一例として、実開昭６１−１７８４５４号
公報に記載されている配管内目視検査装置がある。この
装置は、管軸中心にその視野を管軸方向として設けたＴ
Ｖカメラを用い、ＴＶカメラ前方の反射体および管軸上
に設けた照明器具により管内全周を同時に視野できるよ
うに設けて、管内面の全周を同時に目視検査可能となし
たものである。しかしながら、この装置の場合は、反射
体と管内面との距離が大きいと照明が暗くなり、映出さ
れる画像が不鮮明となり内面被写体を正確に検査するこ
とが困難となるため、適用できる管としては小径管に限
られ、大径管には適用できなかった。このため、大径管
の内面検査には、管内面を部分的に画像映出する方式の
内面検査装置が用いられている。
【０００３】大径管の内面検査装置としては、図５にそ
の概略を示すごとく、管内走行台車１に取付けたカメラ
ヘッド２にＴＶカメラ３を側方視できるように搭載し、
管内走行台車１を自走式または外部からの内挿手段にて
走行させて被検査管１０の管内面を検査する方式となし
たものが一般的である。すなわち、この種の内面検査装
置は管内面被写体の画像映出手段として、カメラヘッド
２にＴＶカメラ３と照明用ランプ４をそれぞれ管内面に
向けて取付け、照明用ランプ４にて管内面のカメラ視野
を照らした状態でカメラヘッド２を回転させて管内面被
写体を撮像し、外部の信号処理部５を介してモニター６
に映出する方式がとられている。
の概略を示すごとく、管内走行台車１に取付けたカメラ
ヘッド２にＴＶカメラ３を側方視できるように搭載し、
管内走行台車１を自走式または外部からの内挿手段にて
走行させて被検査管１０の管内面を検査する方式となし
たものが一般的である。すなわち、この種の内面検査装
置は管内面被写体の画像映出手段として、カメラヘッド
２にＴＶカメラ３と照明用ランプ４をそれぞれ管内面に
向けて取付け、照明用ランプ４にて管内面のカメラ視野
を照らした状態でカメラヘッド２を回転させて管内面被
写体を撮像し、外部の信号処理部５を介してモニター６
に映出する方式がとられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記の管内
面検査装置の場合は、図６に示すごとくＴＶカメラ３の
回りに複数の照明用ランプ４が配置される関係上、図７
に示すごとくランプの中心軸上の照度が最も高く、中心
軸から遠ざかるにつれて照度が低下する。つまり、ＴＶ
カメラの中心軸上が暗く、その周囲が明るくなってしま
うためこの照度のムラにより欠陥の判定可能範囲が限定
され、検査速度を向上できないといった問題や、カメラ
視野の中心部が暗いために、モニターに映出される画像
に明暗が生じ疵等を的確に判定できない等の問題があっ
た。また、照度のムラを少なくするために、複数の照明
用ランプ４それぞれに照明方向を調整する機構を設けた
としても、照度のムラは管内径によってことなるため、
その調整に多大な手間がかかるという問題が新たに生じ
る。
面検査装置の場合は、図６に示すごとくＴＶカメラ３の
回りに複数の照明用ランプ４が配置される関係上、図７
に示すごとくランプの中心軸上の照度が最も高く、中心
軸から遠ざかるにつれて照度が低下する。つまり、ＴＶ
カメラの中心軸上が暗く、その周囲が明るくなってしま
うためこの照度のムラにより欠陥の判定可能範囲が限定
され、検査速度を向上できないといった問題や、カメラ
視野の中心部が暗いために、モニターに映出される画像
に明暗が生じ疵等を的確に判定できない等の問題があっ
た。また、照度のムラを少なくするために、複数の照明
用ランプ４それぞれに照明方向を調整する機構を設けた
としても、照度のムラは管内径によってことなるため、
その調整に多大な手間がかかるという問題が新たに生じ
る。
【０００５】この発明は、従来のこのような画像映出手
段の問題を解決するためになされたものであり、ランプ
照明により発生する照度ムラを防止し、明暗のない良好
な管内面被写体画像を映出可能な照明手段を用いた管内
面検査装置を提供しようとするものである。
段の問題を解決するためになされたものであり、ランプ
照明により発生する照度ムラを防止し、明暗のない良好
な管内面被写体画像を映出可能な照明手段を用いた管内
面検査装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、管内面の照
明手段と、当該管内面被写体を画像映出する手段を備え
た管内面検査装置において、ランプ照明により発生する
照度ムラを防止する手段として、拡散反射板を用いて間
接的に管内面を照明する方式を採用することによって、
カメラ視野範囲の管内被写体の照度ムラを解消するもの
で、その要旨は、前記照明手段として、発光源からの光
を拡散反射して管内面被写体を照明する反射角可変の拡
散反射板を用いることを特徴とする管内面検査装置にあ
る。
明手段と、当該管内面被写体を画像映出する手段を備え
た管内面検査装置において、ランプ照明により発生する
照度ムラを防止する手段として、拡散反射板を用いて間
接的に管内面を照明する方式を採用することによって、
カメラ視野範囲の管内被写体の照度ムラを解消するもの
で、その要旨は、前記照明手段として、発光源からの光
を拡散反射して管内面被写体を照明する反射角可変の拡
散反射板を用いることを特徴とする管内面検査装置にあ
る。
【０００７】
【作用】この発明に係る管内面検査装置では、管内面被
写体を撮影するＴＶカメラは、管径方向に垂直もしくは
ある角度を持たせてカメラヘッドに設置している。ま
た、管内表面の発光源である照明用ランプは、カメラヘ
ッドの先端部に管軸方向前方に向けて配置している。拡
散反射板は、上記照明用ランプの前方に適当な手段で反
射角可変にカメラヘッドに取付けている。照明用ランプ
からの照明光はこの拡散反射板に反射して管内被写体を
照明する。拡散反射板は、照明用ランプからの照明光が
散乱反射されるように反射面に半球状の凸部が形成され
ている。したがって、照明用ランプからの照明光は、こ
の拡散反射板により散乱反射され管内被写体が均一な照
度で照らされる。ＴＶカメラはこの均一な照度で照らさ
れた管内被写体を撮影するため、モニターには全体に均
一な明るさの画像が映出される。なお、拡散反射板を傾
斜角可変となしたのは、被検査管の内径が変った場合に
容易に対応できるようにするためである。
写体を撮影するＴＶカメラは、管径方向に垂直もしくは
ある角度を持たせてカメラヘッドに設置している。ま
た、管内表面の発光源である照明用ランプは、カメラヘ
ッドの先端部に管軸方向前方に向けて配置している。拡
散反射板は、上記照明用ランプの前方に適当な手段で反
射角可変にカメラヘッドに取付けている。照明用ランプ
からの照明光はこの拡散反射板に反射して管内被写体を
照明する。拡散反射板は、照明用ランプからの照明光が
散乱反射されるように反射面に半球状の凸部が形成され
ている。したがって、照明用ランプからの照明光は、こ
の拡散反射板により散乱反射され管内被写体が均一な照
度で照らされる。ＴＶカメラはこの均一な照度で照らさ
れた管内被写体を撮影するため、モニターには全体に均
一な明るさの画像が映出される。なお、拡散反射板を傾
斜角可変となしたのは、被検査管の内径が変った場合に
容易に対応できるようにするためである。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明に係る管内面検査装置の一例
を示す概略側面図、図２は図１のＡーＡ線上の縦断正面
図、図３は同上装置における拡散反射板の反射面を示す
拡大平面図、図４は図３のＢーＢ線上の縦断側面図であ
り、７は拡散反射板、８は反射板取付治具である。
を示す概略側面図、図２は図１のＡーＡ線上の縦断正面
図、図３は同上装置における拡散反射板の反射面を示す
拡大平面図、図４は図３のＢーＢ線上の縦断側面図であ
り、７は拡散反射板、８は反射板取付治具である。
【０００９】すなわち、この発明に係る管内面検査装置
は、管内走行台車１に取付けられモーター等の動力にて
回転駆動されるカメラヘッド２にＴＶカメラ３が管内面
に向けて管径方向に垂直もしくはある角度をもって設置
され、このカメラヘッド２の先端部に複数、ここでは４
個の照明用ランプ４を管軸方向前方に向けて取付けてい
る。拡散反射板７は、カメラヘッド２に管軸方向に突設
した反射板取付治具８に例えばねじピン９にて回動可能
に枢着され、このピンを軸にして傾斜角度を可変となし
ている。この拡散反射板７は、図３、図４に示すごと
く、反射面に半球状の凸部７−１が全体に規則的に形成
されている。この半球状の凸部７−１は、例えば縦横５
ｍｍピッチに３ｍｍφの半球を裏側からプレス加工によ
り形成する。
は、管内走行台車１に取付けられモーター等の動力にて
回転駆動されるカメラヘッド２にＴＶカメラ３が管内面
に向けて管径方向に垂直もしくはある角度をもって設置
され、このカメラヘッド２の先端部に複数、ここでは４
個の照明用ランプ４を管軸方向前方に向けて取付けてい
る。拡散反射板７は、カメラヘッド２に管軸方向に突設
した反射板取付治具８に例えばねじピン９にて回動可能
に枢着され、このピンを軸にして傾斜角度を可変となし
ている。この拡散反射板７は、図３、図４に示すごと
く、反射面に半球状の凸部７−１が全体に規則的に形成
されている。この半球状の凸部７−１は、例えば縦横５
ｍｍピッチに３ｍｍφの半球を裏側からプレス加工によ
り形成する。
【００１０】上記構成の管内面検査装置において、管内
面の検査に際しては、ＴＶカメラ３の管内面被写体の視
野全体が照明用ランプ４により照らされるように拡散反
射板７を所定の傾斜角度に傾斜させる。照明用ランプ４
により管軸方向に発光された照明光は上記拡散反射板７
に当たると同時に表面の半球状の凸部７−１により拡散
散乱して管内面方向に反射され、ＴＶカメラ３の管内面
被写体の視野全体を均一な照度で照明する。ＴＶカメラ
３はこの均一な照度で照明された管内面被写体を撮影す
ることになるので、外部のモニターには、明暗のない良
好な管内面被写体の画像が映出される。被検査管１０の
内径が変った場合には、カメラヘッド２の中心を管軸に
合せた後に、拡散反射板７の傾斜角度を調整することに
より最適な画像を容易に得ることができる。
面の検査に際しては、ＴＶカメラ３の管内面被写体の視
野全体が照明用ランプ４により照らされるように拡散反
射板７を所定の傾斜角度に傾斜させる。照明用ランプ４
により管軸方向に発光された照明光は上記拡散反射板７
に当たると同時に表面の半球状の凸部７−１により拡散
散乱して管内面方向に反射され、ＴＶカメラ３の管内面
被写体の視野全体を均一な照度で照明する。ＴＶカメラ
３はこの均一な照度で照明された管内面被写体を撮影す
ることになるので、外部のモニターには、明暗のない良
好な管内面被写体の画像が映出される。被検査管１０の
内径が変った場合には、カメラヘッド２の中心を管軸に
合せた後に、拡散反射板７の傾斜角度を調整することに
より最適な画像を容易に得ることができる。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したごとく、この発明装置によ
れば、管内面被写体撮影のための照明を反射角可変の拡
散反射板を用いて間接的に行う方式としたことにより、
管内面被写体を均一な照度で照明できるので、常に明暗
のない良好な画像を映出でき、管内面の疵等の判定を容
易にかつ的確に行うことが可能である。さらに、この発
明装置は、管径に応じて拡散反射板の角度を調整できる
ので小径管から大径管にいたるすべての管の内面検査に
容易に適用でき、各種の管内面の検査精度および能率向
上に多大な効果を奏するものである。
れば、管内面被写体撮影のための照明を反射角可変の拡
散反射板を用いて間接的に行う方式としたことにより、
管内面被写体を均一な照度で照明できるので、常に明暗
のない良好な画像を映出でき、管内面の疵等の判定を容
易にかつ的確に行うことが可能である。さらに、この発
明装置は、管径に応じて拡散反射板の角度を調整できる
ので小径管から大径管にいたるすべての管の内面検査に
容易に適用でき、各種の管内面の検査精度および能率向
上に多大な効果を奏するものである。
【図１】この発明に係る管内面検査装置の一例を示す概
略側面図である。
略側面図である。
【図２】図１のＡーＡ線上の縦断正面図である。
【図３】同上装置における拡散反射板の反射面を示す拡
大平面図である。
大平面図である。
【図４】図３のＢーＢ線上の縦断側面図である。
【図５】従来の管内面検査装置の一例を示す概略側面図
である。
である。
【図６】図５のＡーＡ線上の拡大平面図である。
【図７】図５のＢーＢ線上の拡大正面図である。
１ 管内走行台車 ２ カメラヘッド ３ ＴＶカメラ ４ 照明用ランプ ５ 信号処理部 ６ モニター ７ 拡散反射板 ８ 反射板取付治具 ９ ねじピン １０ 被検査管
Claims (1)
- 【請求項１】 管内面被写体の照明手段と、当該管内面
被写体を画像映出する手段を備えた管内面検査装置にお
いて、前記照明手段として、発光源からの光を拡散反射
して管内面被写体を照明する反射角可変の拡散反射板を
用いることを特徴とする管内面検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28540992A JPH06109645A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 管内面検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28540992A JPH06109645A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 管内面検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06109645A true JPH06109645A (ja) | 1994-04-22 |
Family
ID=17691147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28540992A Pending JPH06109645A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 管内面検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06109645A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009125652A (ja) * | 2007-11-22 | 2009-06-11 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 静電霧化装置及び同装置の検査システム |
| JP2009285539A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 静電霧化装置の検査方法およびその装置 |
| JP2016092654A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | メタウォーター株式会社 | 中空建造物内壁面の撮影装置 |
| JP2016203350A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | 富士電機株式会社 | 部品供給装置、ロボットピッキング装置及びロボット組立システム |
| CN110914966A (zh) * | 2017-06-08 | 2020-03-24 | 布鲁克斯自动化(德国)有限公司 | 用于检查容器的方法及检查系统 |
| KR20240008650A (ko) * | 2022-07-12 | 2024-01-19 | 한국로봇융합연구원 | 회전 및 각도조절이 가능한 반사판을 이용한 대형 구조물 표면 자동 검사 이동 로봇 |
-
1992
- 1992-09-30 JP JP28540992A patent/JPH06109645A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009125652A (ja) * | 2007-11-22 | 2009-06-11 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 静電霧化装置及び同装置の検査システム |
| JP2009285539A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 静電霧化装置の検査方法およびその装置 |
| JP2016092654A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | メタウォーター株式会社 | 中空建造物内壁面の撮影装置 |
| JP2016203350A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | 富士電機株式会社 | 部品供給装置、ロボットピッキング装置及びロボット組立システム |
| CN110914966A (zh) * | 2017-06-08 | 2020-03-24 | 布鲁克斯自动化(德国)有限公司 | 用于检查容器的方法及检查系统 |
| JP2020524779A (ja) * | 2017-06-08 | 2020-08-20 | ブルックス オートメーション （ジャーマニー） ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＢｒｏｏｋｓ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ （Ｇｅｒｍａｎｙ） Ｇｍｂｈ | 容器の検査方法及び検査システム |
| KR20240008650A (ko) * | 2022-07-12 | 2024-01-19 | 한국로봇융합연구원 | 회전 및 각도조절이 가능한 반사판을 이용한 대형 구조물 표면 자동 검사 이동 로봇 |
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