JPH06110541A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH06110541A JPH06110541A JP4081582A JP8158292A JPH06110541A JP H06110541 A JPH06110541 A JP H06110541A JP 4081582 A JP4081582 A JP 4081582A JP 8158292 A JP8158292 A JP 8158292A JP H06110541 A JPH06110541 A JP H06110541A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】行きと帰りで同じ経路で動作させたい場合、行
き行程の教示をしている時間内に帰り行程の教示プログ
ラムも自動的に生成する。 【構成】帰り行程位置自動生成モードにして、最初の教
示点Ｐ（ｓ）を登録すると、最後の教示点Ｐ（ｅ）が自
動的に登録され、２番目の教示点Ｐ（ｓ＋１）を登録す
ると、最後の教示点Ｐ（ｅ−１）が自動的に登録され
る。帰り行程位置自動生成モードを解除して、行き行程
最後の教示点Ｐ（ｍ）を教示することによりＰ（ｍ）が
中間折り返し点となる。
き行程の教示をしている時間内に帰り行程の教示プログ
ラムも自動的に生成する。 【構成】帰り行程位置自動生成モードにして、最初の教
示点Ｐ（ｓ）を登録すると、最後の教示点Ｐ（ｅ）が自
動的に登録され、２番目の教示点Ｐ（ｓ＋１）を登録す
ると、最後の教示点Ｐ（ｅ−１）が自動的に登録され
る。帰り行程位置自動生成モードを解除して、行き行程
最後の教示点Ｐ（ｍ）を教示することによりＰ（ｍ）が
中間折り返し点となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、短い時間で動作プログ
ラム作成時間できる産業用ロボットの制御装置に関す
る。
ラム作成時間できる産業用ロボットの制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ティーチング・プレイバック型ロ
ボットの動作教示は、動作させたい位置にロボットをテ
ィチーングボックス等を操ってロボットを動かし、その
位置を記憶させるという教示操作を、教示したい全ての
位置について繰り返し行う方法がとられている。例え
ば、Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７の各位
置を経由する動作プログラムを作成する場合は、図３
（ｂ）に示すように、上述した教示操作をＰ１からＰ７
まで７回繰り返し行う必要があつた。
ボットの動作教示は、動作させたい位置にロボットをテ
ィチーングボックス等を操ってロボットを動かし、その
位置を記憶させるという教示操作を、教示したい全ての
位置について繰り返し行う方法がとられている。例え
ば、Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７の各位
置を経由する動作プログラムを作成する場合は、図３
（ｂ）に示すように、上述した教示操作をＰ１からＰ７
まで７回繰り返し行う必要があつた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例では、図３
（ａ）の例のように、Ｐ１とＰ７、Ｐ２とＰ６、及びＰ
３とＰ５がそれぞれ同じ位置を教示したい場合（行きと
帰りで同じ経路で動作させる場合）においても、全ての
位置について上述の教示操作を行わなければならなかっ
た。このようなケースは、例えばハンドリング用途での
対象物をつかんでくる動作によく現れるもので、教示作
業が面倒なものとなっていた。また、動作経路近傍に障
害物がある場合は、ロボットとの衝突を回避するため、
さらに多くの位置を教示する必要があるが、従来では障
害物がふえればふえるほど教示時間が多くかかるのみな
らず、例えば図５に示すように、Ｐ６の登録を忘れた場
合は、ロボットと障害物が衝突してしまうという問題点
があった。一方、特開昭６０−１６０４１１号公報に
は、記憶した点列位置データとは逆の順序で点列位置デ
ータを読み出すことで逆方向に動作させる技術が、特開
昭６２−７２００５号公報には、前進行程用データブロ
ック群を逆に辿る技術がそれぞれ開示されているが、い
ずれも予めに教示位置データが揃っていることを前提に
しているものである。そこで、本発明は、行きと帰りで
同じ経路で動作させたい場合、行き行程の教示をしてい
る時間内に帰り行程の教示も自動的に生成し得るロボッ
トの制御装置を提供することを目的とする。
（ａ）の例のように、Ｐ１とＰ７、Ｐ２とＰ６、及びＰ
３とＰ５がそれぞれ同じ位置を教示したい場合（行きと
帰りで同じ経路で動作させる場合）においても、全ての
位置について上述の教示操作を行わなければならなかっ
た。このようなケースは、例えばハンドリング用途での
対象物をつかんでくる動作によく現れるもので、教示作
業が面倒なものとなっていた。また、動作経路近傍に障
害物がある場合は、ロボットとの衝突を回避するため、
さらに多くの位置を教示する必要があるが、従来では障
害物がふえればふえるほど教示時間が多くかかるのみな
らず、例えば図５に示すように、Ｐ６の登録を忘れた場
合は、ロボットと障害物が衝突してしまうという問題点
があった。一方、特開昭６０−１６０４１１号公報に
は、記憶した点列位置データとは逆の順序で点列位置デ
ータを読み出すことで逆方向に動作させる技術が、特開
昭６２−７２００５号公報には、前進行程用データブロ
ック群を逆に辿る技術がそれぞれ開示されているが、い
ずれも予めに教示位置データが揃っていることを前提に
しているものである。そこで、本発明は、行きと帰りで
同じ経路で動作させたい場合、行き行程の教示をしてい
る時間内に帰り行程の教示も自動的に生成し得るロボッ
トの制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、行き行程の最後の位置以外の行き行程の
位置に１対１で等しい位置に対応する帰り行程の位置を
自動生成する帰り行程位置自動生成手段と、その帰り行
程位置自動生成手段を機能させるか否か選択する手段と
を設ける。または、任意番目の位置を教示後に反転命令
を付加できる手段と、その反転命令があればその任意番
目の位置を折り返し中間点として、それ以前に教示した
行き行程り位置に１対１で等しい位置に対応する帰り行
程の位置を自動生成する帰り行程位置自動生成手段とを
設ける。または、任意番目の位置を教示後に反転命令を
付加する手段と、プレイバック時にその反転命令があれ
ばその任意番目の位置を折り返し中間点として、逆方向
に命令を実行する手段とを設ける。
め、本発明は、行き行程の最後の位置以外の行き行程の
位置に１対１で等しい位置に対応する帰り行程の位置を
自動生成する帰り行程位置自動生成手段と、その帰り行
程位置自動生成手段を機能させるか否か選択する手段と
を設ける。または、任意番目の位置を教示後に反転命令
を付加できる手段と、その反転命令があればその任意番
目の位置を折り返し中間点として、それ以前に教示した
行き行程り位置に１対１で等しい位置に対応する帰り行
程の位置を自動生成する帰り行程位置自動生成手段とを
設ける。または、任意番目の位置を教示後に反転命令を
付加する手段と、プレイバック時にその反転命令があれ
ばその任意番目の位置を折り返し中間点として、逆方向
に命令を実行する手段とを設ける。
【０００５】
【作用】第１の発明において、帰り行程位置自動生成手
段をＯＮさせれば、最初の教示点Ｐ（ｓ）を登録する
と、最後の教示点Ｐ（ｅ）が自動的に登録され、２番目
の教示点Ｐ（ｓ＋１）を登録すると、最後の教示点Ｐ
（ｅ−１）が自動的に登録される。そして、帰り行程位
置自動生成手段をＯＦＦにして、行き行程最後の教示点
Ｐ（ｍ）を教示する。本願の第２の発明において、反転
命令を付加すると、反転命令の直前の教示位置を折り返
し中間点として、それ以前に教示した行き行程り位置に
１対１で等しい位置に対応する帰り行程の位置を自動生
成する。本願の第３の発明において、反転命令を付加す
ると、プレイバックしたときにその反転命令の直前の教
示位置を折り返し中間点として、それ以前に教示した命
令を逆行する。
段をＯＮさせれば、最初の教示点Ｐ（ｓ）を登録する
と、最後の教示点Ｐ（ｅ）が自動的に登録され、２番目
の教示点Ｐ（ｓ＋１）を登録すると、最後の教示点Ｐ
（ｅ−１）が自動的に登録される。そして、帰り行程位
置自動生成手段をＯＦＦにして、行き行程最後の教示点
Ｐ（ｍ）を教示する。本願の第２の発明において、反転
命令を付加すると、反転命令の直前の教示位置を折り返
し中間点として、それ以前に教示した行き行程り位置に
１対１で等しい位置に対応する帰り行程の位置を自動生
成する。本願の第３の発明において、反転命令を付加す
ると、プレイバックしたときにその反転命令の直前の教
示位置を折り返し中間点として、それ以前に教示した命
令を逆行する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を実施例を図１、その動作説明
図を図４に示して説明する。図１はロボット制御装置１
のうち、本発明に関係する部分のみを図示したもので
る。さて、帰り行程を自動生成したい場合は、帰り行程
自動生成モードを設定して教示を行う。すなわち、図の
0N/0FF指令をONにする。まず、最初の教示位置Ｐ（１）
を設定すると、帰り行程自動生成部２により自動的に最
後の教示位置Ｐ（ｅ）が設定される。具体的には、命令
記憶部３のＭＯＶＥ Ｐ（１）の次のアドレスに同じ命
令がコピーされる。つまり、最初の通過点は、最後の通
過点となる。ｅはｅｎｄの意味で、自然数である。な
お、位置データそのものは、図示しない位置データ記憶
部に記憶され、プレイバック時にＭＯＶＥ命令の属性と
して呼び出されて実行される。次に２番目の教示位置Ｐ
（２）を設定すると、自動的に最後から２番目の教示位
置Ｐ（ｅ−１）が設定される。具体的には、前記で記憶
された２つの命令Ｐ（１）とＰ（ｅ）の中間に割り込む
形でになる。同様に３番目の教示位置Ｐ（３）を設定す
ると、自動的に最後から３番目の教示位置Ｐ（ｅ−２）
が設定される。これらの位置データが保持されるアドレ
スとしては、Ｐ（２）とＰ（ｅ−１）の中間になる。こ
れを行き行程の最後のひとつ前まで繰り返す。行き行程
の最後の点（Ｐ（ｍ）とする）については、帰り行程自
動生成モードを解除して（図の0N/0FF指令をOFF にす
る）、従来の教示を行う。すなわちＰ（）が中間折り返
し点となる。以上の作業で、行き行程の教示で、帰り行
程も同時に教示したことになり、行きと同じ経路で戻る
プログラムが自動生成されたことになる。以上で作成さ
れたロボットの教示プログラムをプレイバックすると、
行きと帰りで同じ経路を辿ることになる。
図を図４に示して説明する。図１はロボット制御装置１
のうち、本発明に関係する部分のみを図示したもので
る。さて、帰り行程を自動生成したい場合は、帰り行程
自動生成モードを設定して教示を行う。すなわち、図の
0N/0FF指令をONにする。まず、最初の教示位置Ｐ（１）
を設定すると、帰り行程自動生成部２により自動的に最
後の教示位置Ｐ（ｅ）が設定される。具体的には、命令
記憶部３のＭＯＶＥ Ｐ（１）の次のアドレスに同じ命
令がコピーされる。つまり、最初の通過点は、最後の通
過点となる。ｅはｅｎｄの意味で、自然数である。な
お、位置データそのものは、図示しない位置データ記憶
部に記憶され、プレイバック時にＭＯＶＥ命令の属性と
して呼び出されて実行される。次に２番目の教示位置Ｐ
（２）を設定すると、自動的に最後から２番目の教示位
置Ｐ（ｅ−１）が設定される。具体的には、前記で記憶
された２つの命令Ｐ（１）とＰ（ｅ）の中間に割り込む
形でになる。同様に３番目の教示位置Ｐ（３）を設定す
ると、自動的に最後から３番目の教示位置Ｐ（ｅ−２）
が設定される。これらの位置データが保持されるアドレ
スとしては、Ｐ（２）とＰ（ｅ−１）の中間になる。こ
れを行き行程の最後のひとつ前まで繰り返す。行き行程
の最後の点（Ｐ（ｍ）とする）については、帰り行程自
動生成モードを解除して（図の0N/0FF指令をOFF にす
る）、従来の教示を行う。すなわちＰ（）が中間折り返
し点となる。以上の作業で、行き行程の教示で、帰り行
程も同時に教示したことになり、行きと同じ経路で戻る
プログラムが自動生成されたことになる。以上で作成さ
れたロボットの教示プログラムをプレイバックすると、
行きと帰りで同じ経路を辿ることになる。
【０００７】図２は、第２発明または第３発明の実施例
である。まず、最初の教示位置Ｐ（１）から、行き行程
の最後の点Ｐ（ｍ）までは従来どおりの教示を行う。そ
して、点Ｐ（ｍ）を教示したのち、反転命令ＲＭＯＶＥ
を入力する。プレイバック時、反転命令ＲＭＯＶＥを実
行すると、反転命令入力前の位置Ｐ（ｍ−１）から最初
の教示点Ｐ（１）に向かう方向へ命令を実行する。具体
的には、命令実行部４がＲＭＯＶＥ命令を読み込むと、
今までの逆方向に実行する機能を備えることで実現でき
る。ただし、プレイバック時に、最初の教示点Ｐ（１）
に向かう方向へ命令を実行するのではなく、前述の帰り
行程自動生成と同じように、入力時に自動登録するよう
にしてもよい。点線で図示したのがその様子を概念的に
示したものである。なお、反転命令を付加する場合、何
個の教示点まで反転させるかを指示できるようにしても
よい。つまり最初の教示点まで反転させるのではなく、
指定されたＮ個の教示点だけ反転させるのである。具体
的には「ＲＭＯＶＥ Ｎ」というように入力する。これ
により、図６に示すような経路指令を作成する場合は、
図７（ａ）に示す教示を行えばよい。
である。まず、最初の教示位置Ｐ（１）から、行き行程
の最後の点Ｐ（ｍ）までは従来どおりの教示を行う。そ
して、点Ｐ（ｍ）を教示したのち、反転命令ＲＭＯＶＥ
を入力する。プレイバック時、反転命令ＲＭＯＶＥを実
行すると、反転命令入力前の位置Ｐ（ｍ−１）から最初
の教示点Ｐ（１）に向かう方向へ命令を実行する。具体
的には、命令実行部４がＲＭＯＶＥ命令を読み込むと、
今までの逆方向に実行する機能を備えることで実現でき
る。ただし、プレイバック時に、最初の教示点Ｐ（１）
に向かう方向へ命令を実行するのではなく、前述の帰り
行程自動生成と同じように、入力時に自動登録するよう
にしてもよい。点線で図示したのがその様子を概念的に
示したものである。なお、反転命令を付加する場合、何
個の教示点まで反転させるかを指示できるようにしても
よい。つまり最初の教示点まで反転させるのではなく、
指定されたＮ個の教示点だけ反転させるのである。具体
的には「ＲＭＯＶＥ Ｎ」というように入力する。これ
により、図６に示すような経路指令を作成する場合は、
図７（ａ）に示す教示を行えばよい。
【０００８】ここで、図６のＰ１０からＰ１５に至る経
路をみてみると、Ｐ３からＰ７に至る分岐的経路を除外
してＰ１０からＰ１へ逆行する経路である。したがっ
て、そのようなサブルーチン的な経路を除外する反転命
令を定義すれば、教示プログラムは、図７（ｃ）に示す
ようにさらに簡略化できる。すなわち、Ｎの指定を伴わ
ないＲＭＯＶＥ命令は、「任意の点を２回通るようなサ
ブルーチン的な経路を除外して、反転命令入力前の位置
Ｐ（ｍ−１）から最初の教示点Ｐ（１）に向かう方向へ
命令を実行する」というように定義する。この機能を実
現するためには、任意の点を２回通るようなサブルーチ
ン的な経路を除外する機能が必要になるが、図７（ａ）
のプログラムをよくみると、前記サブルーチン的な経路
は「ＲＭＯＶＥ ２」で記述されているだけなので、
「ＲＭＯＶＥ ２」という命令を無視して反転すればよ
うことになる。したがって、反転個数の指定を伴わない
ＲＭＯＶＥ命令の実行中は、反転個数の指定を伴うＲＭ
ＯＶＥを無視するようにするだけでよい。
路をみてみると、Ｐ３からＰ７に至る分岐的経路を除外
してＰ１０からＰ１へ逆行する経路である。したがっ
て、そのようなサブルーチン的な経路を除外する反転命
令を定義すれば、教示プログラムは、図７（ｃ）に示す
ようにさらに簡略化できる。すなわち、Ｎの指定を伴わ
ないＲＭＯＶＥ命令は、「任意の点を２回通るようなサ
ブルーチン的な経路を除外して、反転命令入力前の位置
Ｐ（ｍ−１）から最初の教示点Ｐ（１）に向かう方向へ
命令を実行する」というように定義する。この機能を実
現するためには、任意の点を２回通るようなサブルーチ
ン的な経路を除外する機能が必要になるが、図７（ａ）
のプログラムをよくみると、前記サブルーチン的な経路
は「ＲＭＯＶＥ ２」で記述されているだけなので、
「ＲＭＯＶＥ ２」という命令を無視して反転すればよ
うことになる。したがって、反転個数の指定を伴わない
ＲＭＯＶＥ命令の実行中は、反転個数の指定を伴うＲＭ
ＯＶＥを無視するようにするだけでよい。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ハ
ンドリングロボットのように、行き行程（対象物をつか
みに行く行程）と帰り行程（対象物をつかんで帰る）で
同じ経路で動作させたい場合に、行き行程の教示をして
いる時間内に帰り行程の教示も自動的に生成できるの
で、教示時間を約半分に短縮できるという効果がある。
ンドリングロボットのように、行き行程（対象物をつか
みに行く行程）と帰り行程（対象物をつかんで帰る）で
同じ経路で動作させたい場合に、行き行程の教示をして
いる時間内に帰り行程の教示も自動的に生成できるの
で、教示時間を約半分に短縮できるという効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例を示す図
【図２】本発明の第２の実施例を示す図
【図３】従来例を示す図
【図４】本発明の第１の実施例の動作説明図
【図５】障害物と衝突する例を説明する図
【図６】本発明の動作説明図
【図７】本発明の動作説明図
１ ロボット制御装置 ２ 帰り行程自動生成部 ３ 命令記憶部 ４ 命令実行部
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の位置を教示してロボットの動作経
路を設定する形式の産業用ロボットの制御装置におい
て、 行き行程の最後の位置以外の行き行程の位置に１対１で
等しい位置に対応する帰り行程の位置を自動生成する帰
り行程位置自動生成手段と、 その帰り行程位置自動生成手段を機能させるか否か選択
する手段と、を設けたことを特徴とする産業用ロボット
の制御装置。 - 【請求項２】 複数の位置を教示してロボットの動作経
路を設定する形式の産業用ロボットの制御装置におい
て、 任意番目の位置を教示後に反転命令を付加する手段と、 その反転命令があればその任意番目の位置を折り返し中
間点として、それ以前に教示した行き行程り位置に１対
１で等しい位置に対応する帰り行程の位置を自動生成す
る帰り行程位置自動生成手段と、を設けたことを特徴と
する産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項３】 複数の位置を教示してロボットの動作経
路を設定する形式の産業用ロボットの制御装置におい
て、 任意番目の位置を教示後に反転命令を付加する手段と、 プレイバック時にその反転命令があればその任意番目の
位置を折り返し中間点として、逆方向に命令を実行する
手段と、を設けたことを特徴とする産業用ロボットの制
御装置。 - 【請求項４】 請求項２または３の反転命令は、反転す
る教示点の数を指定しないものと、指定するものの２種
類を備え、前者の命令の実行中は、後者のは無視される
ようにしたことを特徴とする産業用ロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08158292A JP3201425B2 (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08158292A JP3201425B2 (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06110541A true JPH06110541A (ja) | 1994-04-22 |
| JP3201425B2 JP3201425B2 (ja) | 2001-08-20 |
Family
ID=13750316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08158292A Expired - Fee Related JP3201425B2 (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3201425B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1165636A (ja) * | 1997-08-08 | 1999-03-09 | Yaskawa Electric Corp | 操作型ロボットの制御装置 |
| JP2014157514A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Yaskawa Electric Corp | コントローラ、タイムチャート作成装置、コンピュータプログラム、情報記憶媒体、機器制御方法及びタイムチャート作成方法 |
| WO2020194752A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| KR20220100865A (ko) * | 2019-10-09 | 2022-07-18 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 제어 방법, 제어 장치, 로봇 시스템, 프로그램 및 기록 매체 |
-
1992
- 1992-03-02 JP JP08158292A patent/JP3201425B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1165636A (ja) * | 1997-08-08 | 1999-03-09 | Yaskawa Electric Corp | 操作型ロボットの制御装置 |
| JP2014157514A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Yaskawa Electric Corp | コントローラ、タイムチャート作成装置、コンピュータプログラム、情報記憶媒体、機器制御方法及びタイムチャート作成方法 |
| WO2020194752A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| JP6811878B1 (ja) * | 2019-03-28 | 2021-01-13 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| CN113614660A (zh) * | 2019-03-28 | 2021-11-05 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
| CN113614660B (zh) * | 2019-03-28 | 2022-07-29 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
| KR20220100865A (ko) * | 2019-10-09 | 2022-07-18 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 제어 방법, 제어 장치, 로봇 시스템, 프로그램 및 기록 매체 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3201425B2 (ja) | 2001-08-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080622 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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|
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