JPH10254527A

JPH10254527A - ロボットの教示装置

Info

Publication number: JPH10254527A
Application number: JP7458097A
Authority: JP
Inventors: Shogo Hasegawa; 省吾長谷川; Masatoshi Sano; 正俊佐野
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1997-03-10
Filing date: 1997-03-10
Publication date: 1998-09-25

Abstract

(57)【要約】【課題】作業現場において簡易に教示データの編集が
なし得るロボットの教示装置を提供する。【解決手段】画像表示装置１０を備えるロボットの教
示装置Ｔであって、前記画像表示装置１０の表示画面が
編集モードとすることができるとともに、その編集モー
ド画面において、その表示されている個所を所定の順序
によりタッチすることにより教示データの全部または一
部の編集がなし得るものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボットの教示装置
に関する。さらに詳しくは、直接ロボットを操作する動
作情報と、その他の各種補助情報とを一体のものとして
教示するロボットの教示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ロボットに所定の動作をさせ
るため、例えば操作器（ティーチングペンダント）を作
業現場にて操作することにより、順次作業点の動作情報
および各種補助情報をロボットコントローラに入力する
ことがなされている。つまり、作業点の教示がなされて
いる。そして、この教示はワークが変更されるごとにな
されているため、作業効率あるいは作業能率が悪いとい
う問題がある。

【０００３】そこで、この教示作業における作業効率あ
るいは作業能率を向上させるため、パソコンを用いて教
示データを編集することが提案されている。

【０００４】例えば、特開平５ー１４３１５２号公報に
は、少なくとも２つの自由度を持つマニプレータを備
え、ティーチング・プレイバック方式により制御される
産業用ロボット装置において、基準ワークに設定した複
数の補助点から取り込んだ教示データにより該基準ワー
クの座標を求め、ロボット座標系により表現されている
基準ワークのロボット動作経路教示データを、この基準
ワークの座標系により表現された動作経路教示データに
変換した上で、それを基準ワークと目的ワークの部品寸
法データおよび部品取り付け位置のずれ量等により得ら
れる補正データを用いて目的ワーク用の動作経路教示デ
ータに変換した後、それをロボット座標系による動作経
路教示データに変換することにより目的ワーク用の動作
経路教示データを得るように構成したことを特徴とする
産業用ロボットの自動教示方法が提案されている。

【０００５】しかるに、このパソコンを用いた教示デー
タの編集は作業現場にて手軽になすことができない。そ
のため、作業現場においてはやむを得ず操作器に設けら
れている編集機能を用いて動作情報や各種補助情報など
の教示データの修正などがなされている。

【０００６】しかしながら、この操作器による教示デー
タの修正あるいは編集には、次のような問題がある。

【０００７】（１）教示データの修正は作業点ごとにな
す必要がある。

【０００８】（２）ある作業点の教示データの一部を他
の作業点おける教示データとして複写することができな
い。

【０００９】（３）教示している作業プログラムのある
作業点の教示データの一部をロボットコントローラに格
納されている他のプログラムに対する教示データとして
複写することができない。

【００１０】（４）複数の作業点間にまたがる教示デー
タを他の部分にブロック単位で複写することができな
い。

【００１１】（５）操作器による教示データの修正には
複雑なファンクションキー操作を必要とする場合が多い
ため、操作が煩雑である。

【００１２】（６）（１）〜（５）の問題のために作業
能率や作業効率の飛躍的な向上が図れない。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、作業現場におい
て簡易に教示データの編集がなし得るロボットの教示装
置を提供することを目的としている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明のロボットの教示
装置は、画像表示装置を備えるロボットの教示装置であ
って、前記画像表示装置の表示画面が編集モードとする
ことができるとともに、その編集モード画面において、
教師情報などが表示されている個所を所定の順序により
タッチすることにより教示データの全部または一部の編
集がなし得ることを特徴とする。

【００１５】本発明のロボットの教示装置は、具体的に
は、前記編集モード画面に編集を行う動作または作業プ
ログラムのプログラム番号を表示するプログラム番号表
示部と、前記プログラム番号表示部に表示されたプログ
ラムのステップ番号を表示するステップ番号表示部と、
前記ステップ番号表示部に表示されたステップの教示デ
ータを表示する教示データ表示部と、教示データの編集
作業の内容を指定する編集作業内容表示部とが形成さ
れ、そして前記プログラム番号表示部をタッチするとプ
ログラム番号の指定が可能となり、前記ステップ番号表
示部をタッチするとステップ番号の指定が可能となり、
前記編集作業内容表示部にタッチするとそのタッチされ
た個所に表示されている編集作業がなしえ、教示データ
表示部に表示されている教示データにタッチするとその
編集がなしえるようにされてなることを特徴とする。

【００１６】本発明のロボットの教示装置においては、
前記編集または編集作業は、例えばあるプログラムの教
示データの全部または一部を他のプログラムの教示デー
タへ上書きまたは挿入とされる。

【００１７】また、本発明のロボットの教示装置におい
ては、前記編集または編集作業が複数のステップにわた
ってなしえるようにされていてもよい。

【００１８】なお、本発明のロボットの教示装置におい
ては、前記画像表示装置がカラー画像表示装置であるの
が好ましい。

【００１９】

【作用】ロボットの教示装置の表示画面を編集モードに
設定し、その画面に表示されてる個所をタッチするだけ
で教示データの編集がなし得るので、ロボットの教示作
業が著しく簡素化される。また、パソコンなどの他の機
器を必要としないので、作業現場あるいは教示場所にお
いて教示データの編集がなし得る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。

【００２１】本発明の一実施の形態のロボットの教示装
置（以下、単に教示装置という）を図１に概略図で、図
２にブロックでそれぞれ示し、この教示装置Ｔは、操作
器１０とコントローラ２０とを主要構成要素として備
え、この操作器１０とコントローラ２０とがケーブル３
０で接続されているものである。また、このケーブル３
０は、例えば１５ｍの長さのものとされる。

【００２２】操作器１０は、具体的には、タッチパネル
付カラー液晶表示装置（以下、単に操作パネルという）
とされ、この操作パネル１０の表示にタッチすると、そ
のタッチされた表示に対応する指示がケーブル３０を介
してコントローラ２０になされ、コントローラ２０はそ
の指示にしたがって処理を実行する。そのため、コント
ローラ２０にはその指示を処理するためのプログラムが
あらかじめ格納されている。また、その処理のための領
域（エリア）もメモリ内に設けられている。

【００２３】この操作器１０により教示データの編集を
行うには、初期画面において編集と表示されている個所
にタッチして画面を編集モードに切替える。つまり、表
示画面を編集モード画面とする。なお、以下において表
現の簡素化の見地から、「ＸＸと表示されている個所に
タッチする」を単に「ＸＸ表示部にタッチする」あるい
は「ＸＸ表示部のＹＹにタッチする」ということにす
る。

【００２４】編集モード画面は、複写元のプログラムの
プログラム番号、ステップ番号、複写する教示データの
内容等の指定および複写先のプログラムのプログラム番
号、ステップ番号等の指定がなし得るように構成されて
いる。このため、この編集モード画面には、図３および
図４に示すように、プログラム番号表示部１１、ステッ
プ番号表示部１２、プログラム名表示部１３、テンキー
表示部１４、教示データ表示部１５、編集作業内容表示
部１６等が設けられている。また、この編集作業内容表
示部１６には、例えば、削除、取消、カット、ペースト
（貼付）、コピー、モード挿入、部分コピー、登録など
の編集作業内容が表示されている（図３参照）。なお、
テンキー表示部１４は、図４に示すように、プログラム
番号やステップ番号の指定する際などのように数字を入
力する必要がある場合にみに表示される。

【００２５】そして、この編集モード画面においてプロ
グラム番号表示部１１にタッチすると、その表示部の表
示が反転してプログラム番号の指定が可能となるととも
に、テンキー表示部１４が表示される。ここで、例えば
表示されたテンキー表示部１４の「１」にタッチする
と、タッチされた「１」に相当するプログラム番号が指
定され、プログラム番号表示部１１の表示が反転した状
態で指定されたプログラム番号が、例えば「ｐｇ１」と
表示される。この状態でテンキー表示部１４の「登録」
にタッチするとプログラム番号表示部１１が通常表示に
戻るとともに、テンキー表示部１４の表示が消え、編集
作業内容表示部１６が再度表示される。これにより複写
元のプログラム番号が指定される。また、プログラム番
号の指定が完了すると、そのプログラム名がプログラム
名表示部１３に表示される。

【００２６】ついで、ステップ番号表示部１２にタッチ
すると、ステップ番号表示部１２が反転してステップ番
号の指定が可能となるとともに、テンキー表示部１４が
表示される。そして、表示されているテンキー表示部１
４の、例えば「３」にタッチし、ついで「登録」にタッ
チすると、タッチされた「３」に相当するステップ番号
が指定され、ステップ番号表示部１２の表示が通常に戻
って指定されたステップ番号が、例えば「３」と表示さ
れるとともに、指定されたステップ３における教示デー
タが教示データ表示部１５に表示される。ここで、ステ
ップ３の特定のデータのみを部分的にコピーするとき
は、編集作業内容表示部１６の「部分コピー」にタッチ
した後、教示データの部分的にコピーするデータにタッ
チしてそのデータの指定を行う。また、ステップ３の教
示データの全てをコピーするときには、編集作業内容表
示部１６の「コピー」にタッチする。ついで、「登録」
をタッチするとステップ表示部１２が通常表示に戻り、
これにより複写開始ステップ番号および複写する教示デ
ータが指定される。この操作をステップ４以降複写する
最終ステップまで、例えばステップ１２まで繰返して行
う。これにより、複写元のプログラム番号、ステップ番
号および複写される教示データがコントローラ２０のメ
モリの編集用エリアに一時的に格納される。なお、指定
するステップ番号は必ずしも連続的に指定する必要はな
く、例えば４，７，９，１２というように必要なステッ
プのみを指定することもできる。

【００２７】しかるのち、プログラム番号表示部１１に
再度タッチすると、プログラム番号表示部１１が再度反
転して複写先のプログラム番号の指定が可能となるの
で、テンキー表示部１４の表示、例えば「２」をタッチ
すると、タッチされた「２」に相当するプログラム番号
が指定され、プログラム番号表示部１１の表示が反転し
た状態で指定されたプログラム番号が、例えば「ｐｇ
２」と表示される。この状態で「登録」をタッチすると
プログラム番号表示部１１が通常表示に戻り、これによ
り複写先のプログラム番号が指定される。ついで、ステ
ップ番号表示部１２にタッチして前記と同様にして複写
先のステップ番号を指定しながら、その教示データを先
に指定された複写元の教示データに置き換える。例え
ば、複写先の「ｐｇ２」のステップ１５〜２４の教示デ
ータを複写元の「ｐｇ１」のステップ３〜１２の教示デ
ータに逐次置き換える。

【００２８】このように、この実施の形態によれば、作
業現場あるいは教示場所において操作器１０の表示にタ
ッチするという簡単な操作によりある動作あるいは作業
プログラムの教示データを他の動作あるいは作業プログ
ラムの教示データに置き換えなどの編集がなし得る。

【００２９】

【実施例】以下、「ｐｇ２」のステップ１５（複写先の
先頭ステップ）の一部の教示データを「ｐｇ１」のステ
ップ３（複写元の先頭ステップ）の一部の教示データに
置き換える場合について説明する。なお、図５〜図８の
表示におけるハッチングはその個所が反転していること
を示す。

【００３０】（１）「ｐｇ１」のステップ３が表示され
ている画面において、編集作業内容表示部１６の「部分
コピー」にタッチする。

【００３１】（２）部分コピーの表示が反転して部分コ
ピーモードとなる（図５参照）。

【００３２】（３）部分コピーしたい教示データにタッ
チする。例えば、「精度」、「ツール」、「ジャンプ」
にタッチする。

【００３３】（４）タッチされた「精度」、「ツー
ル」、「ジャンプ」の表示が反転する（図６参照）。

【００３４】（５）編集作業内容表示部１６の「登録」
にタッチする。これにより、「ｐｇ１」のステップ３の
「精度」、「ツール」、「ジャンプ」の内容がコントロ
ーラ２０のメモリの編集用エリアに一時的に格納され
る。

【００３５】（６）画面を「ｐｇ２」のステップ１５の
表示画面に変更する（図７参照）。

【００３６】（７）ステップ３の「精度」、「ツー
ル」、「ジャンプ」の内容をステップ１５に貼付るため
に編集作業内容表示部１６の「ペースト」にタッチす
る。タッチされると「ペースト」は反転して表示される
とともに、貼付られた「精度」、「ツール」、「ジャン
プ」が反転して表示される（図８参照）。なお、内容に
問題があれば編集作業内容表示部１６の「取消」にタッ
チして「精度」、「ツール」、「ジャンプ」の内容を元
のものに復活させる。

【００３７】（８）編集作業内容表示部１６の「登録」
にタッチしてペーストあるいは取消した内容を登録す
る。これにより、ペーストあるいは取消した内容が確定
する。つまり、コントローラ２０に格納されている「ｐ
ｇ２」のステップ１５の教示データの「精度」、「ツー
ル」、「ジャンプ」は「ｐｇ１」のステップ３の教示デ
ータの「精度」、「ツール」、「ジャンプ」に置き換え
られる。

【００３８】以上、本発明を実施の形態および実施例に
基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施の形態お
よび実施例のみに限定されるものではなく、種々改変が
可能である。例えば、実施の形態および実施例では、主
としてある動作プログラムのステップのある範囲を他の
動作プログラムに部分コピーする例を採り説明してきた
が、ある動作プログラムの全体を他の動作プログラムに
コピーすることもできる。あるいは、ある動作プログラ
ムのステップの一部を他の動作プログラムのある個所に
挿入することもできる。

【００３９】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば下
記のような優れた効果が得られる。

【００４０】（１）教示データの修正は作業点ごとにな
す必要がない。

【００４１】（２）ある作業点の教示データの一部を他
の作業点おける教示データとして複写することができ
る。

【００４２】（３）教示している作業プログラムのある
作業点の教示データの一部をロボットコントローラに格
納されている他のプログラムに対する教示データとして
複写することができる。

【００４３】（４）複数の作業点間にまたがる教示デー
タを他の部分にブロック単位で複写することができる。

【００４４】（５）操作器に表示されている個所をタッ
チするだけで編集ができ、編集が簡単になし得る。その
ため、作業現場あるいは教示場所において教示データの
編集がなし得る。

【００４５】（６）（１）〜（５）の効果により作業能
率や作業効率の飛躍的な向上が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボットの教示装置の概略図である。

【図２】同教示装置のブロック図である。

【図３】編集モード画面の一例を示す説明図である。

【図４】編集モード画面においてテンキー表示部が表示
された状態の説明図である。

【図５】編集モード画面において部分コピーの表示が反
転している状態を示す説明図である。

【図６】編集モード画面において教示データの表示の一
部が反転している状態を示す説明図である。

【図７】編集モード画面において複写先のプログラム番
号などが表示されている状態を示す説明図である。

【図８】編集モード画面において複写先の教示データの
一部に複写元の教示データの一部が貼付られた状態を示
す説明図である。

【符号の説明】

１０操作器、操作パネル１１プログラム番号表示部１２ステップ番号表示部１３プログラム名表示部１４テンキー表示部１５教示データ表示部１６編集作業内容表示部２０コントローラ３０ケーブルＴロボットの教示装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像表示装置を備えるロボットの教示装
置であって、前記画像表示装置の表示画面が編集モードとすることが
できるとともに、その編集モード画面において、教示情
報などが表示されている個所を所定の順序によりタッチ
することにより教示データの全部または一部の編集がな
し得ることを特徴とするロボットの教示装置。
【請求項２】前記編集モード画面に編集を行う動作ま
たは作業プログラムのプログラム番号を表示するプログ
ラム番号表示部と、前記プログラム番号表示部に表示さ
れたプログラムのステップ番号を表示するステップ番号
表示部と、前記ステップ番号表示部に表示されたステッ
プの教示データを表示する教示データ表示部と、教示デ
ータの編集作業の内容を指定する編集作業内容表示部と
が形成され、前記プログラム番号表示部をタッチするとプログラム番
号の指定が可能となり、前記ステップ番号表示部をタッ
チするとステップ番号の指定が可能となり、前記編集作
業内容表示部にタッチするとそのタッチされた個所に表
示されている編集作業がなしえ、教示データ表示部に表
示されている教示データにタッチするとその編集がなし
えるようにされてなることを特徴とするロボットの教示
装置。
【請求項３】前記編集または編集作業があるプログラ
ムの教示データの全部または一部を他のプログラムの教
示データへ上書または挿入であることを特徴とする請求
項１または２記載のロボットの教示装置。
【請求項４】前記編集または編集作業が複数のステッ
プにわたってなしえることを特徴とする請求項１または
２記載のロボットの教示装置。
【請求項５】前記画像表示装置がカラー画像表示装置
であることを特徴とする請求項１記載のロボットの教示
装置。