JPH061116U - 自走式走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 モータＭ１，Ｍ２により駆動される駆動輪２
により走行可能な車体１下面に、移動用シリンダ６０を
取付け、この移動用シリンダ６０のピストンロッド６０
ａ先端に、支持棒６１を介してセンサー２５を取付け、
シリンダ６０の作用によりセンサー２５を、駆動輪２前
方の検出位置Ａと、駆動輪２間に挾まれた退避位置Ｂと
に移動させるようにした。 【効果】 路面上に凹凸等が存在してもセンサーが路面
と干渉することを防止できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自走式走行車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来の自走式走行車は、走行輪により走行可能な車体の前方下部にセンサーを 固定し、このセンサーが走行面に設けた誘導線を検出して、走行車が誘導される ものであった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記従来の自走式走行車では、固定的に設けられたセンサーは誘導線を検出で きるように走行面より約３cm程度の高さ位置に位置している。従って、この走行 車が作業面を誘導線に沿って走行するときは問題はないが、作業を終えた後、作 業者が手動で走行車を車庫等まで搬送していく際、この搬送途中の走行面に凹凸 、うねり、斜面等があった場合、センサーが走行面に衝突し損傷してしまうとい う問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

前記問題点を解決するため本考案では走行輪により走行可能な車体に、走行面 に設けた誘導線を検出するセンサーを設けた自走式走行車において、前記センサ ーを、誘導線を検出する走行輪前方の検出位置と、走行面の凹凸等によりセンサ ーが走行面と干渉しない退避位置との間で移動自在に設けて成ることを特徴とす る。

【０００５】

【作用】

走行車が走行面を誘導線に沿って走行する場合には、センサーは誘導線を検出 する走行輪前方の検出位置に位置され、また、走行車を車庫等まで搬送するとき には、センサーが走行面の凹凸により路面と干渉しない退避位置に位置させる。

【０００６】

【実施例】

次に、図面において本考案の自走式走行車を自走式路面清掃車３０に適用した 実施例について説明する。図１，２において車体１には、夫々モータＭ１，Ｍ２ で駆動される左右の駆動輪２がＬ字ブラケット１５を介して取付けてある。また 、車体１にはキャスター等から成る従動輪３が取付けられている。図面上４は操 向ハンドル、５は前後進レバー、１４はサイドブラシでこれらは周知のように構 成されている。また、６は車体１の下部に設けてあるゴミ掃上げ室、７は車体１ の後部に設けてあるゴミ回収室で、両者は開口８を介して連通されている。９は ゴミ回収室７の下部分を構成しているホッパーで、周知のように車体１に対して 一体的又は着脱自在に設けてある。１０はゴミ掃上げ室６に上下動自在に配設し てある周知のメインブラシで、そのブラシ軸１０ｂが車体１に枢着してある支持 アーム１１に回動自在に軸支され、周知のようにメインブラシ１０を路面上に降 ろすと図示しない駆動機構により矢印方向へ回転され、メインブラシ１０を路面 上から持上げるとその回転が停止されるようにしてある。１２，１６，１８は夫 々車体に一体に取付けた前後フラップ及び側フラップである。なお、２０は周知 のフィルター、２１は同じくブロアーを示している。

【０００７】 上記のような路面清掃車３０において、本願では更に次のように構成したこと を特徴としている。前記開口８を形成する車体１の中央部には、前方に伸びる取 付フレーム２３の基部が溶着されている。この取付フレーム２３の前部下面には 、揺動棒２４の上端が揺動自在に軸支され、この揺動棒２４の下端には、センサ ー２５が取付けられている。このセンサー２５は路面に設けた誘導線２６を検出 するとともに、センサー２５に接続された制御装置（図示せず）にその検出信号 を送り、この制御装置が前記各駆動輪２のモータＭ１，Ｍ２を制御して路面清掃 車３０を誘導線２６に沿って誘導するようになっている。

【０００８】 前記取付フレーム２３の前部上面には、支持部材２８を介して下向きの移動用 シリンダ２９が揺動自在に支持されている。この移動用シリンダ２９のピストン ロッド２９ａは、取付フレーム２３に形成した切欠部３２を介して下方に突出し 、その先端は、前記揺動棒２４の略中央部に回動自在に軸支されている。この移 動用シリンダ２９は、作業者が操作レバー３３（図１に示す）を操作することに より作動されるようになっており、従って、その作動によりセンサー２５は、誘 導線２６を検出可能な路面に近い検出位置Ａと、路面の凹凸等によりセンサー２ ５が路面と干渉しない路面から離れた退避位置Ｂとに移動するようになっている 。

【０００９】 尚、前記誘導線２６とセンサー２５による路面清掃車３０の誘導方式としては 、路面下に埋没した誘導ケーブルで誘導する電磁誘導方式、路面上に貼着した磁 気テープで誘導する磁気誘導方式又は路面上に貼着した金属テープを光センサー で検出し誘導する光学誘導方式等のうち作業路面の状況に合わせて最適のものを 選定すればよい。

【００１０】 次に、以上のように構成された自走式路面清掃車３０の作用について説明する 。まず、路面清掃車３０が誘導線２６が配設された清掃路面上で清掃を行なう場 合について説明すると、清掃開始位置においてあらかじめ作業者は操作レバー３ ３を操作して移動用シリンダ２９を突出状態とし、センサー２５を検出位置Ａに 位置させ、この状態でメインブラシ１０、サイドブラシ１４及びブロアー２１を 駆動させる。すると、センサー２５が誘導線２６を検出し、この検出信号により 制御装置が駆動輪２のモータＭ１，Ｍ２を駆動させ、路面清掃車３０は誘導線２ ６に沿って走行する。この走行中に、路面上の塵埃は、サイドブラシ１４により 車体１の中央に掃き寄せられ、その後メインブラシ１０によって掃き上げられホ ッパー９に回収されていく。

【００１１】 次に、前記したような清掃作業を終えた後、この路面清掃車３０を車庫や他の 清掃路面上まで作業者が手動で搬送する場合について説明すると、作業者が操作 レバー３３を操作して移動用シリンダ２９を没入状態とし、センサー２５を退避 位置Ｂに位置させる。その後作業者が操向ハンドル４を手押しして路面清掃車３ ０を目的地まで搬送する。このとき搬送途中の路面上に凹凸、うねり、斜面等が あってもセンサー２５は路面から比較的離れた高さの退避位置Ｂに位置している ので路面と干渉することはない。

【００１２】 次に、路面清掃車３０の第２実施例を図３，４，５において説明するが、メイ ンブラシ等の車体後部の構成は前記第１実施例と略同一であり、この部分の説明 は省略する。この路面清掃車３０は壁面で囲まれた隅角部を掃き残しなく清掃す るようにサイドブラシ１４を路面清掃車３０の進行方向に対して左右移動自在と する移動機構４０を備えている。まず、この移動機構４０について説明する。車 体１上には、支持ブラケット４１が取付けられ、この支持ブラケット４１には揺 動シリンダ４２の基部が揺動自在に支持されている。この揺動シリンダ４２先端 のＵ字部材４３間には、連結レバー４４の一端が揺動自在に支持されている。こ の連結レバー４４の他端は、機巾方向に伸びる揺動ロッド４５の一端部に固定さ れ、この揺動ロッド４５は、車体１上に設けた左右のブラケット４７を介して回 動自在に支持されている。そしてこの揺動ロッド４５の両端部には、左右の取付 部材４８が固定され、この左右の取付部材４８の先端間には、プッシュロッド４ ９が横架されている。

【００１３】 また、車体１上のブラケット５１間には、支持ロッド５２が固定され、この支 持ロッド５２には、支持アーム５３の基部が揺動自在かつ左右方向（図４におい て上下方向）に移動自在に支持されている。そしてこの支持アーム５３の先端に は、モータＭ３を介してサイドブラシ１４が回動可能に取付けられている。また 支持アーム５３の基端は、前記プッシュロッド４９に当接してこの揺動が規制さ れている。従って前記揺動シリンダ４２を図面に示すように通常の没入状態より 突出作動させると、プッシュロッド４９は揺動ロッド４５を支点として反時計回 りに揺動し、支持アーム５３基端を下方に押し込み、この支持アーム５３は支持 ロッド５２を支点として時計方向に揺動し、支持アーム５３先端のサイドブラシ １４が路面より離れるようになっている。

【００１４】 また、車体１上には、その左右側に一対の従動滑車５４が回動自在に支持され 、また車体１の中央部には、モータＭ４により回動可能に駆動滑車５５が設けら れている。この駆動滑車５５に数回巻き付けたワイヤ５７が従動滑車５４に巻回 されている。このワイヤ５７は前記支持アーム５３上端部の取付片にボルト５８ （図４に示す）によって取付けられている。従って前記モータＭ４の作用により 駆動滑車５５を駆動させるとワイヤ５７は３つの滑車５４，５４，５５間で回動 し、支持アーム５３とともにサイドブラシ１４を左右方向（図４において上下方 向）に移動させるようになっている。

【００１５】 次に、前記したような第２実施例において本考案では以下の如くに構成したこ とを特徴としている。車体１下面中央部には、路面清掃車３０の進行方向前方に そのピストンロッド６０ａが突出する移動用シリンダ６０が取付けてある。この ピストンロッド６０ａ先端には、下端にセンサー２５が固定された支持棒６１の 上端が取付けられている。従って移動用シリンダ６０の作用によりセンサー２５ は、誘導線２６を検出可能な駆動輪２前方の検出位置Ａと、路面の凹凸等により センサー２５が路面と干渉しない左右の駆動輪２間に挾まれた退避位置Ｂとに移 動するようになっている。

【００１６】 このセンサー２５は検出位置Ａに位置した状態で誘導線２６を検出し、この検 出信号を制御装置１００（図５に示す）に送り、制御装置１００が左右の駆動輪 ２の各モータＭ１，Ｍ２を制御し、路面清掃車３０は、誘導線２６に沿って誘導 されるようになっている。また、この制御装置１００には、前記移動用シリンダ ６０、揺動シリンダ４２、モータＭ４さらに路面清掃車３０の車体１の両側面及 び前面に設けられた距離センサー６７，６８が接続されている。この距離センサ ー６７により車体１が側方の壁面Ｗ１近くを走行しているかどうかを検出し、壁 面Ｗ１近くを走行している時に、距離センサー６８により前方壁面Ｗ２から一定 距離Ｌ１だけ手前に到来したことを検知すると、まず、移動用シリンダ６０を作 動して、センサー２５を退避位置Ｂに位置させてセンサー２５による制御を解除 し、そのまま直進して、更に壁面Ｗ２に近い位置（距離Ｌ２）となると、車体を 停止させモータＭ４を作動してサイドブラシ１４を進行方向に対して左右に横移 動させ壁面の塵埃を側方へ掃出し、これを繰返しながら、隅角部まで前進して隅 角部にある塵埃を側方へ掃き出した後、元の位置（距離Ｌ１）まで後退して再び センサー２５の制御下におかれるようになっている。

【００１７】 次に、以上のように構成された路面清掃車３０の作用について説明する。まず 、路面清掃車３０が隅角部の存在する清掃路面上３で清掃作業を行なう作用につ いて説明すると、清掃開始位置においてセンサー２５は移動用シリンダ６０の作 用で検出位置Ａに位置しており、このセンサー２５が誘導線２６を検出する。そ してこの検出信号により制御装置１００が各駆動輪２のモータＭ１，Ｍ２を駆動 して、路面清掃車３０は誘導線２６に沿って清掃しながら走行する。この走行中 に距離センサー６７が壁面Ｗ１近くであることを検出し、かつ壁面Ｗ２の手前Ｌ １となると、制御装置１００は、路面清掃車が隅角部手前まできたことを判断し 、まず、移動用シリンダ６０を制御してセンサー２５を退避位置Ｂに位置させて 、センサー２５の制御を解除し、引続き前進する。距離Ｌ２の位置になると、こ れからモータＭ１，Ｍ２，Ｍ４を制御し、図５に示すように隅角部手前の位置Ｌ ２で路面清掃車３０を一旦停車しサイドブラシ１４を横方向に移動させ、塵埃が 壁面Ｗ１から離れた所に掃き出される。

【００１８】 次に、サイドブラシ１４を元へ戻し、このサイドブラシ１４が最初のサイドブ ラシ１４の清掃痕の前部分に重なる位置まで路面清掃車３０を前進させて、同様 の操作を行なう。そして、この操作を隅角部の最奥に達するまでくりかえし実施 し、隅角部の塵埃を全て中央に掃き出した後路面清掃車３０を距離Ｌ１まで後退 させ、制御装置１００は再び移動用シリンダ６０を作動してセンサー２５を検出 位置Ａに位置させ、路面清掃車３０は清掃を行ないながら誘導線２６に沿って走 行し、隅角部から掃出したゴミを回収する。

【００１９】 次に、前記したような清掃作業を終えた後、この路面清掃車３０を車庫等まで 作業者が手動で搬送する場合、移動用シリンダ６０を作動してセンサー２５を退 避位置Ｂに位置させる。その後作業者が操向ハンドル４を手押しして路面清掃車 ３０を搬送する。このとき、搬送途中の路面上に凹凸、うねり、斜面等があって もセンサー２５は駆動輪２間に挾まれた退避位置Ｂに位置しているので、凹凸等 により駆動輪２が上下動するとともにセンサー２５も上下動するのでセンサー２ ５が路面と干渉することはない。

【００２０】 尚、この第２実施例において、清掃路面上に凹凸等が合った場合、この凹凸を 検出するセンサーを路面清掃車３０に設け、このセンサーが凹凸を検出すると、 制御装置が、移動用シリンダ６０を制御して、センサー２５を一時的に退避位置 Ｂに位置させるように構成しておけば、清掃路面上にある凹凸等によりセンサー ２５が路面と干渉することを防止できる。

【００２１】 以上のように第２実施例のサイドブラシ１４が横移動するタイプの路面清掃車 では、センサー２５は支持棒６１を介して移動用シリンダ６０のピストンロッド ６０ａ先端に取付けられ移動用シリンダ６０の作用により駆動輪２前方の検出位 置Ａと各駆動輪２間に挾まれた退避位置Ｂとに移動自在とされているので、清掃 時において隅角部を清掃するときセンサー２５を退避位置Ｂに位置させれば、サ イドブラシ１４を横方向に移動させることができ、隅角部を掃き残しなく清掃で きるとともに、清掃後に作業者が手動で搬送する場合には、センサー２５を退避 位置Ｂに位置させれば、センサー２５が路面の凹凸等と干渉するのを防止できる 。

【００２２】 尚、第１，第２実施例ともにセンサー２５は移動用シリンダ２９，６０の作動 で移動するように構成してあるが、このシリンダ２９，６０を止め、作業者が手 動でセンサー２５を検出位置Ａと退避位置Ｂとに移動させ得るようにし、各位置 でセンサー２５を保持させるため、センサーと車体とに互いに係合可能な引掛機 構等を夫々設けて構成してもよい。また、本実施例では自走式走行車として自走 式路面清掃車を例示したがこれに限ることなく例えば自走式床面洗浄車や無人搬 送車等にもセンサーを検出位置Ａと退避位置Ｂとに移動自在に設けて構成してあ ってもよい。

【００２３】

【考案の効果】

以上のように本考案の自走式走行車では、センサーを、誘導線を検出する検出 位置と、走行面の凹凸等によりセンサーが走行面と干渉しない退避位置とに移動 自在に設けたので、作業終了後に作業者が手動で自走式走行車を搬送する際、こ の搬送途中の走行面に凹凸等があってもセンサーが走行面に干渉して損傷するこ とを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の自走式路面清掃車の一部を断面と
した側面図である。

【図２】図１のＰ視図である。

【図３】第２実施例の自走式路面清掃車の側断面図であ
る。

【図４】図３のＱ視図である。

【図５】作用説明図である。

【符号の説明】

１ 車体、 ２ 駆動輪、 ２５ センサー、 ２６
誘導線、３０ 自走式路面清掃車、 Ａ 検出位置、
Ｂ 退避位置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行輪により走行可能な車体に、走行面
   に設けた誘導線を検出するセンサーを設けた自走式走行
   車において、前記センサーを、誘導線を検出する検出位
   置と、走行面の凹凸等によりセンサーが走行面と干渉し
   ない退避位置との間で移動自在に設けて成ることを特徴
   とした自走式走行車。