JPH06114669A - パレット供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数のパレットを高密度に収納し、そのパレ
ットを簡単な構造を用いて加工機械との間で授受可能に
したパレット供給装置を提供せんとするものである。 【構成】 パレット置台１２に行列配置で高密度に設け
た複数のパレット収納域１４を直交二軸座標面内に形成
し、同座標面と平行に二軸方向に直線走行して所望の座
標位置へ移動し、かつ、上記直交二軸に垂直な他の一軸
線方向に昇降自在な移動手段２４と一体移動するパレッ
ト把持アーム２６の直線動作によりパレット３０に設け
た把持治具に把持アーム２６を係入、噛合して同パレッ
トを把持し、パレット収納域１４とパレット交換位置Ｐ
Ｃとの間で移送し、かつ、パレット交換位置ＰＣと加工
機械５０との間でパレット交換手段６０でパレット３０
を移載するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のパレット収納域
を備えたパレット置台からマシニングセンタを始めとす
る工作機械又は放電加工機等の種々の加工機械にワーク
や切削工具或いは加工電極が装着されたパレットを供給
し、また、加工機械から返還されたパレットをパレット
置台のパレット収納域に保管することにより、加工機械
に対するパレットの自動交換を行うパレット供給装置に
関し、特に、一つの平面内で行列配置に設けられた複数
のパレット収納域に高密度にパレットを収納することが
可能であると共に同パレット収納域平面の上方または下
方に平行に設定された直交二軸座標面内において任意位
置へ移動可能に、また当該直交二軸座標面からパレット
収納域に対して昇降移動可能なパレット把持アームの直
線動作機能を利用してパレットを把持し、パレット置台
と加工機械との間でパレットの供給、返還が可能なパレ
ット供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から自動工具交換装置を備えた数値
制御工作機械においては、工具マガジン内に収納した多
数の工具を工作機械の工具主軸との間で自動工具交換を
行う構成を有し、例えば、本願出願人に係る特願平３−
９４３３７号には行列配置の工具収納孔に高密度に収納
した複数の工具を数値制御（ＮＣ）工作機械の工具主軸
との間で工具把持機構により工具を把持し、搬送機構に
授受動作させることにより、自動工具交換を遂行する自
動工具交換装置を開示している。

【０００３】また、楕円軌道や円形軌道に沿って周回移
動する移送機構を有したパレット置台上に搭載された複
数のパレットをパレット交換位置を経由して上記移送機
構により巡回移動させ、上記パレット交換位置と工作機
械のワークテーブルとの間でワークが装着されたパレッ
トをパレット交換手段により授受することによりワーク
の供給、交換を遂行するようにしたパレット供給装置付
き工作機械が従来から提案、提供されている。また、近
時は、上記のパレット交換手段に多関節型ロボット装置
を適用するようにしたものも提供されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、上述した
本願出願人に係る自動工具交換装置においては、工具マ
ガジンによる工具収納を高密度化した点で有用性が向上
した反面、工具マガジンと工作機械の工具主軸との間の
自動工具交換機構の構造と作動の簡単化による作用信頼
性の向上を図る面で未だ改善の余地がある。

【０００５】また、上述後者のパレット交換装置の構成
では、一つのパレットをパレット交換位置へ移動、位置
決めするために、パレット置台上に保持されたワーク装
着パレットを全数、移送機構で移動させることにより順
次に目的のパレットをパレット交換位置へ接近させる方
式が取られるために、パレット保持数の増加を図るとパ
レット置台の規模が大型化する欠点と、全数のパレット
を移送させるために必然的に大きな移送駆動手段を有す
る等の問題点が有る。また、多関節型ロボットを用いる
と、ロボット自体のコスト高が問題になる欠点が有る。

【０００６】上述の問題点を解決すべく、本発明の主目
的は、工作機械のみならず放電加工機械をも含めた広く
加工機械との間で、ワーク、切削工具、加工電極等の交
換対象をパレットに装着してパレットと一体に供給、交
換可能であると共に行列配置で高密度に設けた複数のパ
レット収納領域とパレット交換位置とを有したパレット
置台を備え、直線走行型ロボットから成る移動手段に取
着したパレット把持手段の三次元空間における直交二軸
方向とそれに垂直な他の一軸方向の直線動作を利用する
ことよりパレットの把持、解放動作、パレット収納域と
パレット交換位置との間の移送等を遂行し得るようにし
て構造の簡単化を図ったパレット供給装置を提供せんと
するものである。

【０００７】本発明の他の目的は、各パレットから突出
させた把持治具と、既製の直線走行型ロボットの先端に
エンドエフェクタとして取着するパレット把持アームと
の係合およびその解除を、該直線走行ロボットの三次元
空間における直交三軸方向の動作を用いて遂行すること
によりパレット把持、解放動作の簡素化と作用信頼性の
向上を図ったパレット供給装置を提供せんとするもので
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述の目的の
達成に当たり、パレット置台の行列配置で設けた複数の
パレット収納域を一つの直交二軸座標面内に形成し、こ
の直交二軸座標面と平行な面内を二軸方向に直線走行
し、かつ、各座標位置から上記直交二軸に対して垂直な
他の一軸線方向に昇降自在な移動手段と一体移動するパ
レット把持アームによってパレット収納域とパレット交
換位置との間でパレットを移送し、かつ、パレット交換
位置と加工機械との間でパレット交換手段により、パレ
ットを移載することにより加工機械へのパレット供給と
同加工機械からパレット交換位置へのパレット返還を遂
行するようにした構造簡単なパレット供給装置を構成し
たものである。

【０００９】すなわち、本発明に依れば、複数のパレッ
ト収納域を備え、加工機械へパレットを供給すると共に
該加工機械から返還されたパレットを受容するパレット
供給装置において、一つの平面内にそれぞれ直交座標を
有した複数の行列配置領域を前記複数のパレット収納域
に形成、具備すると共に該パレット収納域に近接して設
けられたパレット交換位置を具備したパレット置台と、
前記パレット収納域の座標面と平行に設けられた直交座
標面内を直交二軸方向に移動自在に設けられると共に該
直交座標面の目標座標位置で前記パレット収納域及び前
記パレット交換位置に対して前記直交二軸方向に対して
垂直な他の一軸方向に接近、離反の移動が自在に設けら
れた移動手段と、前記移動手段の先端に一体移動可能に
装着され、前記パレット置台の各パレット収納域に収納
されるパレットに具備された把持治具に前記直交二軸方
向及び前記他の一軸方向の移動に応じて係入、噛合する
ことにより、該パレットを把持可能な把持アーム手段
と、前記パレット置台の前記パレット交換位置と前記加
工機械のテーブルとの間でパレットの供給および返還の
移載を行うことによって該加工機械のテーブル上の搭載
パレットを交換するパレット交換手段とを具備したパレ
ット供給装置が提供される。

【００１０】

【作用】上述の構成によれば、移動手段と一体に移動す
る把持アーム手段は、各パレット収納域とパレット交換
位置との間で直交座標面内における直線走行と他の一軸
方向の昇降式直線動作により、パレットの移送を遂行
し、また、パレット交換手段がパレット交換位置と加工
機械との間のパレット供給と返還による交換作用を遂行
する。以下、本発明を添付図面に示す実施例に従って更
に詳細に説明する。

【００１１】

【実施例】図１は、本発明の１実施例に係るパレット供
給装置と加工機械との配置関係の一例を示した正面図、
図２は、同パレット供給装置と加工機械の平面図、図３
は、把持アームとパレット単体と、パレット交換手段を
成すパレット交換アームの先端部の構造を夫々示した斜
視図、図４の（ａ），（ｂ）は、把持アームによるパレ
ット把持作用の順次のステップを示す平面図と側面図、
図５（ａ），（ｂ）は、パレット把持アームがパレット
を把持した状態とパレット交換アームがパレットを把持
して交換作用に入る際の状態をそれぞれ示す斜視図、図
６は、パレット把持アームがパレット収納域に下方から
接近する実施例における把持アームによるパレット把持
作用の順次のステップを示す側面図、図７の（ａ）は、
同実施例に係る把持アームとパレット収納域に収納され
たパレットとの構造を示す斜視図、図７の（ｂ）は、同
把持アームにより把持されたパレットの様子を示す斜視
図である。

【００１２】図１、図２に依ると、本発明に係るパレッ
ト供給装置が加工機械の側面領域に接近配置で設けられ
た状態を示し、本例では、加工機械が放電加工機である
場合を示している。同図から明らかなように、パレット
供給装置１０は、箱形々状を有したパレット置台１２の
底部を脚を介して床面に設置することにより、隣接した
加工機械５０の側面領域に配置されている。同パレット
置台１２の上面にはＸ−Ｙ座標面が定義され、このＸ−
Ｙ座標面のＸ軸方向またはＹ軸方向に平行に延設された
後述する多数のレール状配置のパレット受座が設けら
れ、それらレール状配置のパレット受座に沿ってパレッ
ト位置決め座を列設されることにより、上記Ｘ−Ｙ座標
面内に行列状配置で複数個のパレット収納域１４が形成
されている。そして、これらのパレット収納域１４に夫
々、加工機械５０による被加工ワークＷを装着した後述
のパレット３０が収納、搭載された状態にある。

【００１３】また、上述したパレット収納域３０を形成
するＸ−Ｙ座標面に対して同座標面と平行な平面内に直
交配置で設けられた２本のレール、即ち、Ｘ軸レール１
６とＹ軸レール１８とが設けられ、これらの２本のレー
ル１６、１８は支柱２０によって支持されることによ
り、本例では、上記パレット収納域の上方に配設されて
いる。

【００１４】ここで、本実施例においては、上記２本の
レール１６、１８におけるＸ軸レール１６を支持する支
柱２０は、基端部に走行子２１を有し、この走行子２１
がＹ軸レール１８と平行に、かつ、固定配置で設けられ
たレール２２に摺動自在に係合することにより、Ｘ軸レ
ール１６自体が固定配置のＹ軸レール１８に対して同Ｙ
軸レール１８の方向に移動可能に形成されている。そし
て、このＸ軸レール１６には移動体２４が懸垂状態に支
持されており、同移動体２４はＸ軸レール１６上を同レ
ール方向に移動可能に構成されている。つまり、移動体
２４は、Ｘ軸レール１６がＹ軸レール１８に沿って摺動
可能であり、かつ、同Ｘ軸レール１６上で上記のように
Ｘ軸方向に摺動自在であることから、行列配置された複
数のパレット収納域１４の上方でＸ−Ｙ座標面の任意の
座標位置へ移動可能であり、従って、各パレット収納域
１４の上方に停止、位置決めされ得るように成ってい
る。

【００１５】更に、移動体２４は、それ自体の下端点２
４ａを上記Ｘ−Ｙ座標面に対して垂直な他の一軸方向
（図示のＺ軸方向）に昇降式に上下動が可能な構成をも
有している。すなわち、本実施例では、２本のＸ軸、Ｙ
軸レール１６、１８、固定レール２２、移動体２４は直
線走行形のロボット機構を形成し、移動体２４の下端点
２４ａに装着されたパレット把持アーム２６がエンドエ
フェクタを成しているのである。なお、このような直線
走行形のロボットは、ガントリ形ロボットまたはクレー
ンロボットして一般商品化されており、これら販路を介
して得られる直線走行ロボットを利用してパレット把持
アーム２６をＸ−Ｙ座標面に沿い、また、同Ｘ−Ｙ座標
面に対して垂直なＺ軸方向に移動させる移動手段を形成
するようにしても良い。

【００１６】さて、パレット供給装置１０のパレット置
台１２上にはパレット収納域１４を形成するＸ−Ｙ座標
面の直近位置、本例では、図２に参照符号ＰＣで明示し
た位置をパレット交換位置として確保し、このパレット
交換位置ＰＣから加工機械５０上のパレット載置テーブ
ル、またはワークテーブル５２のチャック装置５４へ、
又その逆にチャック装置５４からパレット交換位置ＰＣ
へパレット３０の単体を移載し、パレット３０の供給と
返還によるパレット交換を遂行することができるように
構成されている。このために、本例では、パレット交換
位置ＰＣから加工機械５０上のワークテーブル５２のチ
ャック装置５４へパレット３０を把持して直線状に移載
動作（昇降と伸長）するパレット交換アーム６０、即ち
パレット交換手段が設けられている。図１、２には、パ
レット交換アーム６０が加工機械５０のチャック装置５
４の領域まで直線移動した状態を破線で図示し、図２に
パレット交換位置ＰＣの後方へ後退した状態のパレット
交換アーム６０を実線で図示してある。

【００１７】なお、上記のパレット交換位置ＰＣは、パ
レット３０に装着した加工済みワークＷを取外したり、
パレット３０に未加工ワークＷを取り付けたりする段取
り位置として利用することも可能であり、或いは、図示
のパレット交換位置ＰＣとは別にパレット収納域と接近
した適宜位置に段取り位置を設け、作業者による段取り
作業を遂行するようにしても良い。

【００１８】さて、加工機械５０は上述のワークテーブ
ル５２、チャック装置５４と共に主軸ヘッド５６をベー
ス５８上に立設されたコラム５８ａに架設し、この主軸
ヘッド５６の下端に工具、つまり、放電加工機の場合に
は加工電極５６ａが装着されてワークテーブル５２のチ
ャック装置５４に搭載、保持されたパレット３０に装着
されているワークＷに放電加工を施す構成となってい
る。なお、加工機械５０が通常の工作機械の場合には、
主軸ヘッド５６の工具主軸に装着された切削加工工具に
よりワークテーブル５２のチャック装置５４に保持され
たパレット上の被加工ワークＷに機械加工を施すもので
ある。

【００１９】以上の説明から理解できるように、本発明
に係るパレット供給装置１０はＸ−Ｙ座標面内に行列配
置で高密度に設けられたパレット収納域１４を具備し、
かつ、移動体２４と共に一体移動可能なパレット把持ア
ーム２６が任意の目的収納域の座標位置へ移動し、その
座標位置で更に昇降作用を遂行し得るから目的収納域に
収納されたパレット３０を把持して加工機械５０へ供給
すべく、一旦、パレット交換位置ＰＣへ移動させること
も可能であり、また、加工機械５０から返還されたパレ
ット３０をパレット交換位置ＰＣで受領し、所定の段取
り作業を行った後に、それを把持し、空のパレット収納
域１４へ返還、収納させることもできるのである。

【００２０】次に、上記のパレット供給装置１０のパレ
ット把持アーム２６によるパレット３０の把持構造と作
用とに就いて、更に詳細に説明する。さて、ここで、先
ず、図３を参照すると、パレット把持アーム２６、パレ
ット３０、パレット交換アーム６０が図示されている。

【００２１】パレット３０は、方形の本体構造部３２を
有し、その上面に取付け孔３４を有して装着物、例え
ば、ワークＷ（図１参照）を装着することができるよう
に構成されており、本体構造部３２の両側面には断面コ
の字形の把持治具３６が取着されている。この把持治具
３６は上下に２組にして設けた左右一対の突起３８と左
右の突起３８，３８間に形成された凹部４０と、上下の
凹部４０，４０の間に形成された１つの溝路４２とを具
備した構造を有している。

【００２２】一方、前述した直線走行ロボットの移動体
２４の下端点２４ａに装着されるパレット把持アーム２
６は、下部にコの字形の把持指部８０を有し、この把持
指部８０は、左右の指８２、８２を備え、これらの指８
２、８２にはパレット３０の上述した突起３８における
上側の左右突起３８を受容、嵌合させる相補形の凹所８
４が形成されている。また、凹所８４の間には逃げ８６
が設けられている。

【００２３】従って、上記凹所８４へパレット３０の突
起３８が受容されると、ずれ落ち等の無い安定したパレ
ット把持が達成される。すなわち、パレット把持に当た
っては、把持アーム２６の把持指８２、８２をパレット
３０の両側面に取着された把持治具３６、３６における
溝路４２内に直進、係入させ、パレット３０の突起３８
と把持アーム２６の凹所８４とが上下に整合した位置で
把持アーム２６を上動させると、同凹所８４に突起３８
が歯の噛み合いのように受容され、両者が一体化される
ことになる、このようにして一体化後に把持アーム２６
が移動すれば、把持されたパレット３０の搬送が可能と
なる。

【００２４】他方、パレット交換アーム６０は、その先
端部に、上述の把持アーム２６の場合と同様に二叉状の
把持指６２、６２を有し、この把持指６２、６２の上面
に位置決め板６４、６４が夫々、取着されている。この
位置決め板６４、６４はパレット３０の把持治具３６、
３６における左右の凹部４０、４０に係入する長さを有
して具備されており、従って、この位置決め板６４、６
４をパレット３０の把持治具３６、３６の凹部４０、４
０に係入させると、下方から持ち上げるようにして支持
し、同パレット３０を把持、移送させることが可能とな
る。因みに、図５の（ａ）、（ｂ）は、図３の把持アー
ム２６がパレット３０を把持した状態と、同じく図３の
パレット交換アーム６０がパレット３０を把持した状態
を示している。

【００２５】さて、ここで、図４の（ａ）、（ｂ）を参
照すると、同図（ａ）におけるステップ（１）〜（５）
は、把持アーム２６が移動体２４の下端点２４ａに装着
されて所望のパレット収納域１４に一体移動し、目的の
パレット収納域１４に収納されたパレット３０を把持す
るための順次のステップを説明しているものであり、同
図（ｂ）は、それらステップ（１）〜（５）の対応の平
面図で、図１、図２に関連して既述したパレット置台１
２のＸ−Ｙ座標面面に延設されたＸ軸方向に延設された
後述するレール状配置のパレット受座７０、７０の位置
決め板７２、７２によって指定された位置をパレット収
納域１４にしてパレット３０が略等間隔で列設されるこ
とを示しており、これらの図４の（ａ）、（ｂ）では単
一のパレット収納域１４に収納されている一つのパレッ
ト３０を把持アーム２６が把持して持ち上げる作用を説
明しているものである。故に、把持アーム２６で把持し
たパレット３０を所定のパレット収納域１４へ返還する
作用は、図示の逆方向に把持アームが動作することによ
り、遂行可能であると理解すれば良い。

【００２６】さて、ステップ（１）を参照すると、パレ
ット収納域１４に収納されているパレット３０にはワー
クＷが装着され、パレット受座７０、７０の位置決め板
７２、７２により設定されたパレット収納域１４に着座
している。このようなパレット収納域１４の座標位置へ
把持アーム２６が移動体２４（図１）の移動と一体にＸ
−Ｙ座標面に沿って移動し、到達した状態がステップ
（２）に示されている。このステップ（２）の状態に停
止した把持アーム２６は、次いで、移動体２４が収納域
１４を目指して降下動作（矢印Ｚ１）することに応じて
同アーム２６の把持指８２、８２に形成された既述の凹
所８６、８６（図３参照）を利用して同指８２、８２を
パレット３０の把持治具３６、３６における溝路４０、
４０内に係入させる。

【００２７】そこから更に、把持アーム２６を移動体２
４のＸ軸方向の移動で直線走行させると、同アーム２６
の把持指８２、８２は把持治具３６、３６の溝路４０、
４０内を直進（矢印）し、その結果、同各指８２、８２
の凹所８４、８４内にパレット３０の把持治具３６、３
６における突起３８、３８が受容、噛合され、把持状態
が完成する。このような係入、噛合状態がステップ
（３）に示されている。次いで、把持アーム２６を移動
体２４の上昇動作に応じて矢印Ｚ２のように上昇を開始
させる（ステップ４）。

【００２８】この結果、パレット３０は、その把持治具
３６、３６を介して把持アーム２６により把持され、受
座７０、７０のパレット収納域１４を離れる（ステップ
５）。なお、実際にはステップ（４）と（５）とは動作
が中断することなく連続的に遂行される。斯くして、パ
レット置台１２の受座７０、７０に形成されたパレット
収納域１４から離れた後は、再び、移動体２４と共にＸ
−Ｙ座標面に平行な平面内を直交二軸方向（Ｘ軸、Ｙ軸
方向）へ移動すれば、パレット交換位置ＰＣ（図２参
照）へ移動することができる。

【００２９】以上の説明から明らかなように、本発明に
係るパレット供給装置１０においては、パレット３０の
把持アーム２６によって実行される把持作用は、例え
ば、周知の多関節形ロボットの把持アームが開閉動作に
よりワーク把持を行う場合と異なり、把持アーム２６の
直線走行作用を利用してパレット３０の把持治具３６に
対する係入、噛合或いは噛合状態からの解放作用を遂行
可能に構成されており、このことは、直線走行形ロボッ
トから成る移動体２４を有した移動手段の三次元空間内
における直交三軸動作により、パレット３０の把持、解
放を行うことが可能であることを意味する。つまり、把
持作用のために、殊更、別に駆動手段を設ける必要が無
い点で構造の簡素化と作用の信頼性の向上を得ることが
可能となるのである。

【００３０】なお、上述した実施例では、高密度行列配
置によるパレット収納域１４を規定するＸ−Ｙ座標面の
上方の平行平面内を移動体２４が把持アーム２６を装着
して直線移動する構成としたが、必要に応じて、パレッ
ト収納域１４側を把持アーム２６の移動平面に対して上
方側に行列配置し、下方から把持アーム２６が目的のパ
レット収納域１４に接近し、パレット把持を行う構成と
することも可能である。

【００３１】図６は、このようなパレット把持アーム２
６のパレット収納域１４に対する下方からの接近移動方
式による実施例とした場合のパレット把持作用を順次の
ステップで示したものである。即ち、同図６のステップ
（１）では、パレット置台１２のパレット受座７０に形
成されたパレット収納域１４に収納されたパレット３０
と、そのパレット３０に装着されたワークＷとが図示さ
れている。

【００３２】このパレット３０に対し、ステップ（２）
では、把持アーム２６がＸ−Ｙ座標面内における直交二
軸方向の移動により、所定のパレット収納域１４の座標
値に相当した位置に到達して、位置決めされ、矢印Ｚ１
で示すＺ軸方向の上昇移動でパレット３０に係入しよう
とする状態にある。

【００３３】ステップ（３）においては、把持アーム２
６が、Ｚ軸移動と、更に矢印ＸによるＸ軸方向の直線移
動でパレット３０の把持治具３６に係入と、噛合とを達
成した状態を示している。つまり、把持アーム２６によ
るパレット３０の把持が終了している。

【００３４】次いで、ステップ（４）で示すように、把
持アーム２６が矢印Ｚ２で示す下降移動すると、把持さ
れたパレット３０及びワークＷも下降を開始する。な
お、ステップ（４）の図示では、未だ、パレット３０が
受座７０の収納域１４から離れていない状態で、つま
り、離反直前状態を示している。そして、ステップ
（５）に示すように、やがて、パレット３０は把持アー
ム２６により把持されて受座７０のパレット収納域１４
から離れる。なお、実際にはステップ（４）と（５）と
は動作が中断することなく連続的に遂行される。

【００３５】図７（ａ）、（ｂ）は、上述した下方接近
式の実施例における把持アーム２６の構造例を示したも
ので、パレット３０側は前述した実施例と全く同一構造
を有して受座７０、７０の位置決め凹所１８０、１８０
で設定されたパレット収納域１４に把持治具３６、３６
を有して着座している。

【００３６】さて、把持アーム２６は、２つの把持指１
８２、１８２を有している点では、先の実施例の把持ア
ーム２６と同じであるが、パレット３０を、その把持治
具３６、３６の凹所４０、４０内に下方から係入する位
置決め板１８４、１８４を有している。このような位置
決め板１８４、１８４を有した把持アーム２６を、矢印
のように移動作用させることにより、この位置決め板１
８４、１８４の係入を行い、パレット３０を把持治具３
６、３６を介して同図７の（ｂ）に示すように移動過程
でも安定的に支持することが可能となる。故に、例え
ば、パレット３０をパレット交換位置ＰＣへ或いはパレ
ット交換位置ＰＣから所望のパレット収納域１４へ移送
することができるのである。

【００３７】なお、図６、図７に示した実施例において
は、パレット３０の上面にワークＷを装着、載置した実
施例を示したが、パレット３０の下面をこの種ワーク等
の取付面として形成し、同取付面に放電加工用の電極を
装着し、上面に放電加工機の主軸に把持可能な機構を形
成し、図１に示した放電加工機からなる加工機械５０の
工具主軸５６の下端に同電極をパレットごと自動供給方
式で装着する構成とすることも可能である。

【００３８】

【発明の効果】以上の諸実施例の説明を介して理解でき
るように、本発明のパレット供給装置によれば、パレッ
ト置台に行列配置で高密度に設けた複数のパレット収納
域を一つの直交二軸座標面内に形成し、この直交二軸座
標面と平行な面内を二軸方向に直線走行して所望の座標
位置へ移動する共に各座標位置から上記直交二軸に対し
て垂直な他の一軸線方向に昇降自在な移動手段と一体移
動するパレット把持アームの直線動作によってパレット
に係入、噛合して把持し、以て、パレット収納域とパレ
ット交換位置との間でパレットを移送し、かつ、パレッ
ト交換位置と加工機械との間でパレット交換手段によ
り、パレットを移載することにより加工機械へのパレッ
ト供給と同加工機械からパレット交換位置へのパレット
返還を遂行するようにした構造簡単なパレット供給装置
を構成されたので、多数のパレットを可及的に小規模の
収納スペースに収納し、しかも、加工機械とのパレット
の授受、交換に当たって、把持アームの移動作用をその
まま利用してパレット把持を遂行する簡単で信頼性の高
いパレット供給が可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例に係るパレット供給装置と加
工機械との配置関係の一例を示した正面図である。

【図２】同パレット供給装置と加工機械の平面図であ
る。

【図３】把持アームとパレット単体と、パレット交換手
段を成すパレット交換アームの先端部の構造を夫々示し
た斜視図である。

【図４】（ａ），（ｂ）は、把持アームによるパレット
把持作用の順次のステップを示す平面図と側面図であ
る。

【図５】（ａ），（ｂ）は、パレット把持アームがパレ
ットを把持した状態とパレット交換アームがパレットを
把持して交換作用に入る際の状態をそれぞれ示す斜視図
である。

【図６】パレット把持アームがパレット収納域に下方か
ら接近する実施例における把持アームによるパレット把
持作用の順次のステップを示す側面図である。

【図７】（ａ）、（ｂ）は、同実施例に係る把持アーム
とパレット収納域に収納されたパレットとの構造及び同
把持アームにより把持されたパレットの様子を示す斜視
図である。

【符号の説明】

１０…パレット供給装置 １２…パレット置台 １４…パレット収納域 １６…Ｘ軸レール １８…Ｙ軸レール ２０…支柱 ２２…固定レール ２４…移動体 ２６…把持アーム ３０…パレット ３６…把持治具 ５０…加工機械 ５２…ワークテーブル ５４…チャック装置 ５６…主軸ヘッド ６０…パレット交換アーム ７０…受座 Ｗ…ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のパレット収納域を備え、加工機械
   へパレットを供給すると共に該加工機械から返還された
   パレットを受容するパレット供給装置において、 一つの平面内にそれぞれ直交座標を有した複数の行列配
   置領域を前記複数のパレット収納域に形成、具備すると
   共に該パレット収納域に近接して設けられたパレット交
   換位置を具備したパレット置台と、 前記パレット収納域の座標面と平行に設けられた直交座
   標面内を直交二軸方向に移動自在に設けられると共に該
   直交座標面の目標座標位置で前記パレット収納域及び前
   記パレット交換位置に対して前記直交二軸方向に対して
   垂直な他の一軸方向に接近、離反の移動が自在に設けら
   れた移動手段と、 前記移動手段の先端に一体移動可能に装着され、前記パ
   レット置台の各パレット収納域に収納されるパレットに
   具備された把持治具に前記直交二軸方向及び前記他の一
   軸方向の移動に応じて係入、噛合することにより、該パ
   レットを把持可能な把持アーム手段と、 前記パレット置台の前記パレット交換位置と前記加工機
   械との間でパレットの供給および返還の移載を行うこと
   によって該加工機械上の搭載パレットを交換するパレッ
   ト交換手段とを具備したことを特徴とするパレット供給
   装置。