JPH06117197A - トンネル防水層の吹付被覆用ロボット - Google Patents
トンネル防水層の吹付被覆用ロボットInfo
- Publication number
- JPH06117197A JPH06117197A JP4267358A JP26735892A JPH06117197A JP H06117197 A JPH06117197 A JP H06117197A JP 4267358 A JP4267358 A JP 4267358A JP 26735892 A JP26735892 A JP 26735892A JP H06117197 A JPH06117197 A JP H06117197A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- waterproof layer
- tunnel
- robot
- spray nozzle
- spray
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
Landscapes
- Lining And Supports For Tunnels (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トンネルの内面に密着した継手のない、均一
かつ均質な防水シートを効率的に貼着すると共に、作業
環境の向上を図ることである。 【構成】 コンピュータ制御による門型又はクローラ型
の走行車２に防水層１２の被覆装置４を取外自在に設
け、該被覆装置４はトンネル１８の内面に合成樹脂性の
防水層１２を吹付け施工する吹付ノズル８と、該吹付ノ
ズル８をトンネル１８の内面に沿って旋回させる旋回ブ
ーム７とからなる。
かつ均質な防水シートを効率的に貼着すると共に、作業
環境の向上を図ることである。 【構成】 コンピュータ制御による門型又はクローラ型
の走行車２に防水層１２の被覆装置４を取外自在に設
け、該被覆装置４はトンネル１８の内面に合成樹脂性の
防水層１２を吹付け施工する吹付ノズル８と、該吹付ノ
ズル８をトンネル１８の内面に沿って旋回させる旋回ブ
ーム７とからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はシールドトンネルや山岳
トンネルの内面に防水層を吹付け被覆するためのトンネ
ル防水層の吹付被覆用ロボットに関するものである。
トンネルの内面に防水層を吹付け被覆するためのトンネ
ル防水層の吹付被覆用ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】シールドトンネルや山岳トンネル等の防
水方法は、通常、ＥＶＡ等のビニール系の防水シートを
トンネルの内面に貼り付けていた。しかし、この方法は
防水シートを人力で貼り付けていたため施工性が悪く、
しかも大断面になるとシートが撓んだり或は歪んだりし
て完璧な防水施工ができなかった。
水方法は、通常、ＥＶＡ等のビニール系の防水シートを
トンネルの内面に貼り付けていた。しかし、この方法は
防水シートを人力で貼り付けていたため施工性が悪く、
しかも大断面になるとシートが撓んだり或は歪んだりし
て完璧な防水施工ができなかった。
【０００３】また、貼り付け面が凹凸の場合、ＥＶＡ等
のビニール系の防水シートでは気泡がとれないという問
題があった。さらに、この防水シートは所定の大きさの
ものを継ぎ足して貼着するため、継手部が完全に密着で
きずにここから漏水するという問題があった。そのた
め、これらに代わって防水シートを吹付け施工する吹付
工法が開発されるようになった。
のビニール系の防水シートでは気泡がとれないという問
題があった。さらに、この防水シートは所定の大きさの
ものを継ぎ足して貼着するため、継手部が完全に密着で
きずにここから漏水するという問題があった。そのた
め、これらに代わって防水シートを吹付け施工する吹付
工法が開発されるようになった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記のような吹
付工法は、吹付装置を人が持って作業するため、均一か
つ均質な施工をすることができなかった。さらに、この
工法は依然として、人力に頼っているため施工性が悪い
ばかりでなく、作業環境も悪いという問題があった。本
発明は上記のような問題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、トンネルの内面に密着した継手のない、均
一かつ均質な防水シートを効率的に貼着すると共に、作
業環境の向上を図ることである。
付工法は、吹付装置を人が持って作業するため、均一か
つ均質な施工をすることができなかった。さらに、この
工法は依然として、人力に頼っているため施工性が悪い
ばかりでなく、作業環境も悪いという問題があった。本
発明は上記のような問題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、トンネルの内面に密着した継手のない、均
一かつ均質な防水シートを効率的に貼着すると共に、作
業環境の向上を図ることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以上の課題を達成するた
めの本発明のトンネル防水層の吹付被覆用ロボットの要
旨は、走行車に防水層の被覆装置を設け、該被覆装置は
トンネルの内面に合成樹脂性の防水層を吹付け施工する
吹付ノズルと、該吹付ノズルをトンネルの内面に沿って
旋回させる旋回ブームとからなり、前記吹付ノズルと旋
回ブームとが上下方向へ伸縮自在で、かつ前後方向に揺
動自在に形成され、吹付ノズルの先端には集塵器が装着
されたことに存し、前記被覆装置は取外自在であり、ま
た前記吹付ノズルは光センサを備え、かつ前記吹付ノズ
ルは防水層吹付用ノズルと洗浄用ノズルとによりなり、
前記走行車の走行が門型式又はクローラ式であることに
存する。
めの本発明のトンネル防水層の吹付被覆用ロボットの要
旨は、走行車に防水層の被覆装置を設け、該被覆装置は
トンネルの内面に合成樹脂性の防水層を吹付け施工する
吹付ノズルと、該吹付ノズルをトンネルの内面に沿って
旋回させる旋回ブームとからなり、前記吹付ノズルと旋
回ブームとが上下方向へ伸縮自在で、かつ前後方向に揺
動自在に形成され、吹付ノズルの先端には集塵器が装着
されたことに存し、前記被覆装置は取外自在であり、ま
た前記吹付ノズルは光センサを備え、かつ前記吹付ノズ
ルは防水層吹付用ノズルと洗浄用ノズルとによりなり、
前記走行車の走行が門型式又はクローラ式であることに
存する。
【０００６】
【作用】而して、本発明によると、走行車に設けた被覆
装置が合成樹脂性の防水層を吹付け施工する吹付ノズル
と、該吹付ノズルをトンネルの内面に沿って旋回させる
旋回ブームとからなるので、トンネルの内面に密着した
継手のない、均一かつ均質な防水層を人力によらず施工
することができると共に、吹付ノズル先端の集塵装置に
より防水シートの吹付け施工の際の集塵を吸収して作業
環境の向上を図ることができる。
装置が合成樹脂性の防水層を吹付け施工する吹付ノズル
と、該吹付ノズルをトンネルの内面に沿って旋回させる
旋回ブームとからなるので、トンネルの内面に密着した
継手のない、均一かつ均質な防水層を人力によらず施工
することができると共に、吹付ノズル先端の集塵装置に
より防水シートの吹付け施工の際の集塵を吸収して作業
環境の向上を図ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明のトンネル防水層の吹付被覆用
ロボットの一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１及び図２に示した第１実施例の防水層の吹付被覆用
ロボット１において、２は門型式の走行車であり、該走
行車２は二対の駆動輪２ａと、一対の方向転換輪２ｂと
を有する門型式であり、制御室１３におけるコンピュー
タにより運転制御がなされ、各車輪２ａ、２ｂ近傍に設
けた近接センサー２ｃにより障害物を避けて走行する。
ロボットの一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１及び図２に示した第１実施例の防水層の吹付被覆用
ロボット１において、２は門型式の走行車であり、該走
行車２は二対の駆動輪２ａと、一対の方向転換輪２ｂと
を有する門型式であり、制御室１３におけるコンピュー
タにより運転制御がなされ、各車輪２ａ、２ｂ近傍に設
けた近接センサー２ｃにより障害物を避けて走行する。
【０００８】また、走行車２の上部にはシリンダ２ｄで
上下動自在な架台３が設けられ、該架台３の前部に被覆
装置４が設けられている。被覆装置４は作動部５と固定
部６とによりなり、前記作動部５が旋回ブーム７と、該
旋回ブーム７の先端に取り付けられた吹付ノズル８とに
より構成されている。また固定部６は駆動モータ６ａ
と、基板６ｂとからなり、該基盤６ｂが前記架台３にボ
ルト等により取外自在に取り付けられている。
上下動自在な架台３が設けられ、該架台３の前部に被覆
装置４が設けられている。被覆装置４は作動部５と固定
部６とによりなり、前記作動部５が旋回ブーム７と、該
旋回ブーム７の先端に取り付けられた吹付ノズル８とに
より構成されている。また固定部６は駆動モータ６ａ
と、基板６ｂとからなり、該基盤６ｂが前記架台３にボ
ルト等により取外自在に取り付けられている。
【０００９】この旋回ブーム７は駆動モータ６ａにより
回転軸７ａを中心にして旋回する共に、シリンダ７ｂに
より前後方向へ揺動して旋回ブーム７の傾斜角の設定、
すなわちブーム姿勢が決定される。さらにこの旋回ブー
ム７は上下に伸縮自在に形成され、上下に伸縮されるこ
とによりとセグメント９との吹き付け距離が調整され
る。また図中７ｃはカンターウエイトである。
回転軸７ａを中心にして旋回する共に、シリンダ７ｂに
より前後方向へ揺動して旋回ブーム７の傾斜角の設定、
すなわちブーム姿勢が決定される。さらにこの旋回ブー
ム７は上下に伸縮自在に形成され、上下に伸縮されるこ
とによりとセグメント９との吹き付け距離が調整され
る。また図中７ｃはカンターウエイトである。
【００１０】この吹付ノズル８は、図３に示すように、
吹付装置１０に接続された防水層吹付用ノズル８ａと洗
浄用ノズル８ｂとから構成され、これらの先端には集塵
装置１１が設けられている。そして駆動モータ８ｃによ
り前後方向へ揺動されて吹付け角度が設定されると共
に、光センサ８ｄによりセグメント９との吹付け距離の
微調整が行なわれる。
吹付装置１０に接続された防水層吹付用ノズル８ａと洗
浄用ノズル８ｂとから構成され、これらの先端には集塵
装置１１が設けられている。そして駆動モータ８ｃによ
り前後方向へ揺動されて吹付け角度が設定されると共
に、光センサ８ｄによりセグメント９との吹付け距離の
微調整が行なわれる。
【００１１】前記防水層吹付用ノズル８ａは速硬化性ポ
リウレタン樹脂１４を噴射して防水層１２を形成するも
のである。この速硬化性ポリウレタン樹脂１４は、図４
に示すように、吹付装置１０において１５°Ｃに加熱さ
れたポリエーテル系ポリオールの主材１４ａと、主成分
がイソシネートプレポリマーからなる硬化剤１４ｂとが
防水層吹付用ノズル８ａ先端で混合されて形成される。
リウレタン樹脂１４を噴射して防水層１２を形成するも
のである。この速硬化性ポリウレタン樹脂１４は、図４
に示すように、吹付装置１０において１５°Ｃに加熱さ
れたポリエーテル系ポリオールの主材１４ａと、主成分
がイソシネートプレポリマーからなる硬化剤１４ｂとが
防水層吹付用ノズル８ａ先端で混合されて形成される。
【００１２】また、洗浄用ノズル８ｂは防水層吹付用ノ
ズル８ａで速硬化性ポリウレタン樹脂１４を噴射する前
に、熱風を噴射してセグメント９内面の結露等を洗浄す
るものである。
ズル８ａで速硬化性ポリウレタン樹脂１４を噴射する前
に、熱風を噴射してセグメント９内面の結露等を洗浄す
るものである。
【００１３】集塵装置１１は、図５に示すように、吹付
ノズル８先端の集塵器１１ａと、ブロワー装置に接続さ
れた吸引管１１ｂとからなり、防水層の施工の際に飛散
した速硬化性ポリウレタン樹脂１４や気化ガスを前記集
塵器１１ａで集めて吸引管１１ｂで吸引し、速硬化性ポ
リウレタン樹脂はフィルタで浄化されると共に、気化ガ
スは中和させて大気中へ放出される。よって、作業者に
とっては良好な環境で作業をすることができる。また１
５は吹付ノズル８による吹付け施工の状況を操作室１３
において監視するための監視用カメラである。
ノズル８先端の集塵器１１ａと、ブロワー装置に接続さ
れた吸引管１１ｂとからなり、防水層の施工の際に飛散
した速硬化性ポリウレタン樹脂１４や気化ガスを前記集
塵器１１ａで集めて吸引管１１ｂで吸引し、速硬化性ポ
リウレタン樹脂はフィルタで浄化されると共に、気化ガ
スは中和させて大気中へ放出される。よって、作業者に
とっては良好な環境で作業をすることができる。また１
５は吹付ノズル８による吹付け施工の状況を操作室１３
において監視するための監視用カメラである。
【００１４】またこの防水層１２の吹付被覆用ロボット
１における、走行車２の速度及び方向管理、旋回ブーム
７の旋回速度及び傾斜角度、吹付ノズル８の吹付距離及
び傾斜角度、吹付装置１０における吹き付け材料の温度
及び吹付量の管理やこれら相互の作動関係は全て操作室
１３におけるコンピュータにより管理される。なお、第
１実施例においては、走行車１は通常のタイヤタイプの
もので説明したが、これに限らずレールによる門型式の
走行車であってもよい。
１における、走行車２の速度及び方向管理、旋回ブーム
７の旋回速度及び傾斜角度、吹付ノズル８の吹付距離及
び傾斜角度、吹付装置１０における吹き付け材料の温度
及び吹付量の管理やこれら相互の作動関係は全て操作室
１３におけるコンピュータにより管理される。なお、第
１実施例においては、走行車１は通常のタイヤタイプの
もので説明したが、これに限らずレールによる門型式の
走行車であってもよい。
【００１５】図６及び図７の第２実施例は、走行車２を
クローラ方式にしたものであり、一対のキャタピラ２ｅ
によって走行するものである。これは、クローラ方式の
走行車２に第１実施例と同様の被覆装置４を取り付けた
ものである。なお、これは通常の建設機械１７、例えば
バックホウ等に被覆装置４を取り付けて使用することも
できる。
クローラ方式にしたものであり、一対のキャタピラ２ｅ
によって走行するものである。これは、クローラ方式の
走行車２に第１実施例と同様の被覆装置４を取り付けた
ものである。なお、これは通常の建設機械１７、例えば
バックホウ等に被覆装置４を取り付けて使用することも
できる。
【００１６】図８は被覆装置４の格納時の状態を示した
ものであり、旋回ブーム７及び吹付ノズル８をそれぞれ
収縮した状態で格納するものとする。また第１実施例の
場合も同様な方法により格納するものとする。
ものであり、旋回ブーム７及び吹付ノズル８をそれぞれ
収縮した状態で格納するものとする。また第１実施例の
場合も同様な方法により格納するものとする。
【００１７】次に、この防水層の吹付被覆用ロボット１
を使用してシールドトンネル内に防水層を施工する場合
の施工方法について説明する。図９はシールドマシン
（図示せず）により一次覆工されたトンネル１８の断面
図を示すものであり、前記シールドマシンの掘進に伴っ
て洗浄用ノズル８ｂから噴射される熱風でセグメント９
内面の結露等を洗浄して不織布等のドレン材１９を貼着
する。そして、このドレン材１９の上に防水層吹付用ノ
ズル８ａで速硬化性ポリウレタン樹脂１４を吹き付けて
防水層１２を形成する。尚、前記速硬化性ポリウレタン
樹脂１４の接着性を高める場合には、ドレン材１９の上
からプライマを吹き付け塗布するものとする。
を使用してシールドトンネル内に防水層を施工する場合
の施工方法について説明する。図９はシールドマシン
（図示せず）により一次覆工されたトンネル１８の断面
図を示すものであり、前記シールドマシンの掘進に伴っ
て洗浄用ノズル８ｂから噴射される熱風でセグメント９
内面の結露等を洗浄して不織布等のドレン材１９を貼着
する。そして、このドレン材１９の上に防水層吹付用ノ
ズル８ａで速硬化性ポリウレタン樹脂１４を吹き付けて
防水層１２を形成する。尚、前記速硬化性ポリウレタン
樹脂１４の接着性を高める場合には、ドレン材１９の上
からプライマを吹き付け塗布するものとする。
【００１８】この吹付け施工にあたっては、防水層の吹
付被覆用ロボット１をシールドマシン後方の所定位置に
設置し、走行車２による所定の速度で自走させつつ、旋
回ブーム７を所定の旋回速度で旋回させると共に、吹付
ノズル８から速硬化性ポリウレタン樹脂１４を噴射させ
る。
付被覆用ロボット１をシールドマシン後方の所定位置に
設置し、走行車２による所定の速度で自走させつつ、旋
回ブーム７を所定の旋回速度で旋回させると共に、吹付
ノズル８から速硬化性ポリウレタン樹脂１４を噴射させ
る。
【００１９】この走行車２の自走速度と旋回ブーム７の
旋回速度との相関関係、旋回ブーム７の傾斜角及び吹付
ノズル８の傾斜角等は、トンネル１８の大きさや防水層
１２の厚さ等により予め設定されるものであるが、もち
ろん対象物の状態に応じて吹付け施工しながら自動的に
逐次変えることもできる。また、速硬化性ポリウレタン
樹脂１４の噴射量も防水層１２の厚さによって予め設定
されるものである。
旋回速度との相関関係、旋回ブーム７の傾斜角及び吹付
ノズル８の傾斜角等は、トンネル１８の大きさや防水層
１２の厚さ等により予め設定されるものであるが、もち
ろん対象物の状態に応じて吹付け施工しながら自動的に
逐次変えることもできる。また、速硬化性ポリウレタン
樹脂１４の噴射量も防水層１２の厚さによって予め設定
されるものである。
【００２０】このように、シールドマシンの掘進に伴っ
て一次覆工のセグメント９内面に防水層１２を施工した
後、この上から二次覆工をすることにより完全に止水さ
れたトンネル１８が構築される。
て一次覆工のセグメント９内面に防水層１２を施工した
後、この上から二次覆工をすることにより完全に止水さ
れたトンネル１８が構築される。
【００２１】図１０及び図１１はトンネル１８の上面部
のみに防水層１２を吹付け施工する場合を示したもので
あり、この場合はシリンダ２ｄを収縮して架台３を下げ
た状態で施工するものとする。このように、トンネル１
８の大きさに応じてそれぞれ対応することができる。な
お、本実施例における防水層の施工方法はシールドトン
ネルについて説明したが、これはシールドトンネルに限
定されるものではなく、勿論山岳トンネル等にも使用で
きることはいうまでもない。
のみに防水層１２を吹付け施工する場合を示したもので
あり、この場合はシリンダ２ｄを収縮して架台３を下げ
た状態で施工するものとする。このように、トンネル１
８の大きさに応じてそれぞれ対応することができる。な
お、本実施例における防水層の施工方法はシールドトン
ネルについて説明したが、これはシールドトンネルに限
定されるものではなく、勿論山岳トンネル等にも使用で
きることはいうまでもない。
【００２２】
【発明の効果】防水層の吹付被覆用ロボットが、走行車
に防水層の被覆装置を設け、該被覆装置はトンネルの内
面に合成樹脂性の防水層を吹付け施工する吹付ノズル
と、該吹付ノズルをトンネルの内面に沿って旋回させる
旋回ブームとからなり、前記吹付ノズルと旋回ブームと
が上下方向へ伸縮自在で、かつ前後方向に揺動自在に形
成され、吹付ノズルの先端には集塵器が装着されたこと
により、トンネル内への防水層の形成を人力によらずに
行うことができる。
に防水層の被覆装置を設け、該被覆装置はトンネルの内
面に合成樹脂性の防水層を吹付け施工する吹付ノズル
と、該吹付ノズルをトンネルの内面に沿って旋回させる
旋回ブームとからなり、前記吹付ノズルと旋回ブームと
が上下方向へ伸縮自在で、かつ前後方向に揺動自在に形
成され、吹付ノズルの先端には集塵器が装着されたこと
により、トンネル内への防水層の形成を人力によらずに
行うことができる。
【００２３】吹付ノズルの先端に装着された集塵装置
で、防水層の吹付け施工時において飛散した速硬化性ポ
リウレタン樹脂や発生した気化ガスを吸引することによ
り、作業環境の向上を図ることができる。
で、防水層の吹付け施工時において飛散した速硬化性ポ
リウレタン樹脂や発生した気化ガスを吸引することによ
り、作業環境の向上を図ることができる。
【００２４】被覆装置が取外自在であることにより、通
常の建設機械への転用を図ることができる。
常の建設機械への転用を図ることができる。
【００２５】防水層の吹付被覆用ロボットによる防水層
の自動施工により、継目のない均一かつ均質な防水層が
形成できると共に、施工性及び経済性の向上を図ること
ができる。
の自動施工により、継目のない均一かつ均質な防水層が
形成できると共に、施工性及び経済性の向上を図ること
ができる。
【００２６】防水層の吹付被覆用ロボットによる防水層
の施工により、工期の短縮を図ることができる。
の施工により、工期の短縮を図ることができる。
【００２７】走行車の走行が門型式又はクローラ式であ
るので、トンネル内の状態に応じて使い分けすることが
可能である。
るので、トンネル内の状態に応じて使い分けすることが
可能である。
【図１】第１実施例のトンネル防水層の吹付被覆用ロボ
ットの側面図である。
ットの側面図である。
【図２】第１実施例のトンネル防水層の吹付被覆用ロボ
ットの正面図である。
ットの正面図である。
【図３】吹付ノズルの断面図である。
【図４】吹付装置の概念図である。
【図５】吹付ノズルの断面図である。
【図６】第２実施例のトンネル防水層の吹付被覆用ロボ
ットの側面図である。
ットの側面図である。
【図７】第２実施例のトンネル防水層の吹付被覆用ロボ
ットの正面図である。
ットの正面図である。
【図８】格納した状態を示すトンネル防水層の吹付被覆
用ロボットの側面図である。
用ロボットの側面図である。
【図９】トンネル防水層の吹付被覆用ロボットによる防
水層の施工方法を示す側面図である。
水層の施工方法を示す側面図である。
【図１０】トンネル防水層の吹付被覆用ロボットの作動
状態を示す側面図である。
状態を示す側面図である。
【図１１】トンネル防水層の吹付被覆用ロボットの作動
状態を示す正面図である。
状態を示す正面図である。
１ 防水層の吹付被覆用ロボット ２ 走行車 ３ 架台 ４ 被覆装置 ７ 旋回ブーム ８ 吹付ノズル
Claims (5)
- 【請求項１】 走行車に防水層の被覆装置を設け、該被
覆装置はトンネルの内面に合成樹脂性の防水層を吹付け
施工する吹付ノズルと、該吹付ノズルをトンネルの内面
に沿って旋回させる旋回ブームとからなり、前記吹付ノ
ズルと旋回ブームとが上下方向へ伸縮自在で、かつ前後
方向に揺動自在に形成され、吹付ノズルの先端には集塵
装置が装着されたことを特徴とするトンネル防水層の吹
付被覆用ロボット。 - 【請求項２】 前記被覆装置が取外自在であることを特
徴とする請求項１に記載のトンネル防水層の吹付被覆用
ロボット。 - 【請求項３】 前記吹付ノズルは光センサを備えたこと
を特徴とする請求項１又は２に記載のトンネル防水層の
吹付被覆用ロボット。 - 【請求項４】 前記吹付ノズルは防水層吹付用ノズルと
洗浄用ノズルとによりなることを特徴とする請求項１、
２又は３に記載のトンネル防水層の吹付被覆用ロボッ
ト。 - 【請求項５】 前記走行車の走行が門型式又はクローラ
式であることを特徴とする請求項１、２、３又は４に記
載のトンネル防水層の吹付被覆用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267358A JPH07122399B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | トンネル防水層の吹付被覆用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267358A JPH07122399B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | トンネル防水層の吹付被覆用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06117197A true JPH06117197A (ja) | 1994-04-26 |
| JPH07122399B2 JPH07122399B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=17443715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4267358A Expired - Lifetime JPH07122399B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | トンネル防水層の吹付被覆用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07122399B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007131686A1 (de) | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Eew Maschinenbau Gmbh | Tragstruktur für ein bearbeitungsgerät |
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